Institut Teknologi Sepuluh

Nopember - Surabaya

RESPON / TANGGAPAN FREKUENSI

Diagram Bode
Diagram Nyquist
Kriteria Kestabilan Nyquist
 Daftar Isi

Pengantar
Diagram Bode

Materi Diagram Nyquist

Kriteria Kestabilan Nyquist

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen
 Institut Teknologi Sepuluh
Nopember - Surabaya

MATERI
Diagram Bode
 Pengantar

 Tanggapan frekuensi suatu sistem adalah tanggapan keadaan

Pengantar steady sistem terhadap sinyal masukan sinusoidal.

 Metode tanggapan frekuensi dan metode penempatan akar

Materi adalah dua cara yang berbeda dalam aplikasi prinsip dasar
analisis yang sama.
Contoh
 Salah satu kelebihan dari metode tanggapan frekuensi adalah
Soal
fungsi transfer sistem dapat ditentukan secara eksperimen
dengan mengukur respon frekuensi.
Ringkasan
 Namun demikian, perancangan suatu sistem dalam domain
frekuensi menuntut perancang untuk lebih memperhatikan
Latihan bandwidth sistem dan efek nois dan gangguan pada respon
sistem.

Asesmen
 Materi
Diagram Bode
Pengantar
Diagram Bode disebut juga Pemetaan Logaritmik
Fungsi alih sinusoidal dapat dinyatakan dalam dua
Materi diagram yang terpisah denggan jelas yaitu :
1. Diagram besaran/Magnitude dalam dB terhadap
Contoh
Soal
frekuensi.
2. Diagram sudut fase dalam derajad terhadap
Ringkasan frekuensi.
• Faktor-faktor dasar yang sangat sering terdapat
pada fungsi transfer G(j) H(j) :
Latihan
1. Penguatan K.
2. Faktor integral dan turunan (j)1.
Asesmen 3. Faktor orde pertama (1+ jT)1.
4. Faktor kwadratik [1+2( j/)+( j/)2]1.
 Materi
Diagram Bode
Pengantar

1. Penguatan K
Materi • Kurva besaran-log untuk penguatan K yang
konstan merupakan garis horizontal dengan
Contoh besaran 20.log.K dB.
Soal
• Sudut fase penguatan K adalah nol.
• Pengaruh perubahan penguatan K pada
Ringkasan
funggsi alih dapat menaikan atau menurunkan
kurva besaran-log fungsi alih sesuai dengan
Latihan besar 20.log.K, tetapi tidak mempunyai
pengaruh pada sudut fase.
Asesmen
 Materi
Diagram Bode
Pengantar 1. Penguatan K
• Garis konversi bilangan-dB dapat dilihat pada gambar ini

Materi

Contoh Jika bilangan

Soal membesar dengan
faktor 10, maka harga
dB membesar dengan
Ringkasan faktor 20, sesuai
persamaan :

Latihan

Asesmen
1
20 log( Kx10 n )  20 log K  20n  20 log  200n
K
 Materi
Diagram Bode
Pengantar
2. Faktor integral dan turunan (j)1
• Besaran logaritmik 1/j dalam dB adalah,
Materi 1
20 log  20 log dB
j
Contoh • Sudut fase dari 1/j adalah konstan dan sama dengan –
Soal 90o.
• Pada diagram Bode, rasio frekuensi dinyatakan dalam
Ringkasan bentuk oktaf atau dekade.

Oktaf : adalah pita frekuensi dari 1 sampai 21, dengan

Latihan 1 adalah suatu harga adalah suatu frekuensi
sembarang.
Dekade: adalah pita frekuensi dari 1 sampai 101 dengan
Asesmen
1 juga merupakan suatu frekuensi sembarang.
 Materi
Diagram Bode
Pengantar
2. Faktor integral dan turunan (j)1

Materi • Jika besaran-log -20log dB digambarkan terhadap 

pada skala logaritmik, akan diperoleh suatu garis lurus.
Contoh • Untuk menggambarkan garis lurus ini, kita perlu
Soal menempatkan satu titik (0 dB, =1)
• Karena (-20log10)dB =(-20log- 20)dB, maka
kemiringan garis tersebut adalah –20dB/dekade atau –6
Ringkasan
dB/oktaf.
• Sehingga besaran-log dari j dalam dB adalah,
Latihan 20 log j  20 log dB
• Sudut fase j konstan dan sama dengan 90o. Kurva
Asesmen besaran-log tersebut merupakan garis lurus dengan
kemiringan 20 dB/dekade.
 Materi
Diagram Bode
Pengantar
2. Faktor integral dan turunan (j)1
• Gambar berikut menunjukkan kurva respon frekuensi masing-
masing untuk 1/ j dan j
Materi • Perbedaan respon frekuensi dari faktor 1/ j dan j terletak
pada kemiringan kurva besaran-log dan sudut-fase. Kedua
Contoh besaran-log tersebut menjadi sama dengan 0 dB pada  =1.
Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen
 Materi
Diagram Bode
Pengantar
2. Faktor integral dan turunan (j)1

Materi

Contoh
Soal

Ringkasan

Latihan

Besaran-log kemiringan
Asesmen dan sudut fase : 20 log
1
 nx 20 log j  20n log  dB
 j n

20log  j   nx 20log j  20n log

n
dB
 Materi
Diagram Bode
Pengantar
3. Faktor orde pertama (1+ jT)1

Materi • Besaran-log dari faktor orde pertama 1/(1+jT) adalah,

1
20 log  20 log 1   2T 2 dB
Contoh 1  jT
Soal
• Untuk frekuensi rendah, sedemikian rupa sehingga
<<1/T, besaran-log kemudian dapat didekati dengan,
Ringkasan
 20log 1   2T 2  20log1  0 dB
• Jadi, kurva besaran-log pada frekuensi rendah terletak
Latihan
digaris konstan 0 dB. Untuk frekuensi tinggi, sedemikian
rupa sehingga >>1/T.
Asesmen
 20log 1   2T 2  20logT dB
 Materi
Diagram Bode
Pengantar
3. Faktor orde pertama (1+ jT)1

Materi • Pada =1/T, besaran-lognya 0 dB, pada =10/T,

besaran-lognya –20 dB. Jadi harga –20 log T dB
Contoh mengecil oleh 20 dB untuk setiap dekade dari . Untuk
Soal 1/T, kurva besaran-log tersebut menjadi suatu garis
lurus dengan kemiringan –20 dB/dekade atau –6
Ringkasan dB/oktaf.

• Diagram bode respon frekuensi dari faktor 1/(1+jT)

Latihan dapat didekati dengan dua buah garis lurus asimtot, satu
garis lurus pada 0 dB untuk daerah frekuensi 0<<1/T,
dan garis lurus dengan kemiringan –20 dB/dekade atau –
Asesmen 6 dB/oktaf untuk rentang frekuensi 1/T<<.
 Materi
Diagram Bode
Pengantar
3. Faktor orde pertama (1+ jT)1
• Besaran-log, kurva sudut fase dan asimtot 1/(1+j ωT)
• Frekuensi pada perpotongan dua asimtot disebut frekuensi
Materi sudut atau frekuensi patah (corner frequency atau break
frequency).
Contoh
• Untuk faktor 1/(1+jT),
Soal
frekuensi =1/T
merupakan frekuensi
Ringkasan patah karena pada =1/T
kedua asimtot
mempunyai harga yang
Latihan sama.
• Frekuensi patah
membagi kurva respon
Asesmen frekuensi dua daerah,
yaitu kurva frekuensi
rendah dan kurva
frekuensi tinggi
 Materi
Diagram Bode
Pengantar 3. Faktor orde pertama (1+ jT)1

• Sudut fase eksak  dari faktor 1/(1+jT) adalah,

Materi
   tan 1 T
Contoh • Pada frekuensi nol, sudut fasenya adalah 0o. Pada
Soal frekuensi patah, sudut fasenya adalah,
T
  tan 1   tan 1 1  45 o
T
Ringkasan
• Di titik takterhingga, sudut fasenya menjadi -90o. Karena
sudut fase dinyatakan oleh fungsi tangen balik, maka
Latihan sudut fase simetrik miring terhadap titik kaku (infleksi) di
= -45o.

Asesmen • Eror kurva besaran yang ditimbulkan oleh penggunaan

asimtot-asimtot dapat dihitung dengan
error(dB)  20log 1   2T 2  20logT dB
 Materi
Diagram Bode
Pengantar
4. Faktor Kuadratik [1 + 2 (j/n)+ (j/n)2]1
• Sistem pengendalian mempunyai faktor kuadratik yang
Materi berbentuk sebagai berikut,
1
2
Contoh    
1  2  j    j 
Soal  n   n 
Ringkasan • Kurva respon frekuensi asimtotik dapat diperoleh
dengan menggunakan rumus sebagai berikut,
Latihan
  
2
1

 2


20 log  20 log 1  j 
2  
 2 
2  n   n 
Asesmen     
1  2  j    j 
 n   n 
 Materi
Diagram Bode
Pengantar
4. Faktor Kuadratik [1 + 2 (j/n)+ (j/n)2]1
• Untuk frekuensi rendah n, besaran-log menjadi -20 log 1
Materi = 0 dB. Jadi asimtot frekuensi rendah merupakan garis
horizontal pada 0 dB. Untuk frekuensi tinggi n, besaran-
lognya menjadi,
Contoh
Soal 2 
 20 log 2  40 log dB
n n
Ringkasan • Persamaan untuk asimtot frekuensi tinggi merupakan garis
lurus dengan kemiringan –40 dB/dekade karena,
10 
Latihan  40 log  40  log
n n
• Asimtot frekuensi tinggi memotong asimtot frekuensi rendah
Asesmen
 = n, karena pada frekuensi ini,

 40 log n  40 log1  0 dB
n
• frekuensi ini merupakan frekuensi patah faktor kuadratik.
 Materi
Diagram Bode
Pengantar
4. Faktor Kuadratik [1 + 2 (j/n)+ (j/n)2]1
• Kurva besaran-log dan sudut fase faktor kuadratik
Materi

Contoh
Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen
 Materi
Diagram Bode
Pengantar
Orde Slope awal Perpotongan
Materi Sistem dengan grs 0 dB
0 0 dB/dec Parallel to 0 axis
Contoh
Soal 1 -20dB/dec =K
2 -40dB/dec =K1/2
Ringkasan
3 -60dB/dec =K1/3
. . .
Latihan
. . .
Asesmen . . .
N -20NdB/dec =K1/N
 Materi
Prosedur Plot Diagram Bode
Pengantar Tahap

1 Rubah fungsi transfer dalam domain s, dengan menggantikan

Materi s=jw
2 Cari / tentukan frekuensi pojok: dan tandai dengan:
1 1 1 1 1 1
Contoh , , ...
T1 T2 T3 Ta Tb Tc
, , Rad / sec
Soal
3 Plot magnitude nya. Slope akan berubah di setiap frekuensi
pojok, untuk zero ditandai oleh +20dB/dec dan untuk pole -
Ringkasan 20dB/dec
Perubahan Slope untuk komplek conjugate: + 40 dB/dec
4 Mulai plot, dengan ketentuan seperti table sebelumnya, system
Latihan orde 0, slope awal = 0, dst
5 Gambarkan sebuah garis menuju ke frekuensi pojok ke dua
dengan menambahkan slope, dengan ketentuan sbb:
Asesmen i. Slope due to a zero = +20dB/dec
ii. Slope due to a pole = -20dB/dec
6 Hitung sudut phase untuk nilai frekuensi yang berbeda dan
gambarkan sudut phase terhadap perubahan frekuensi
 Contoh Soal 1
Contoh 1
Pengantar Gambarkan diagram bode dari fungsi transfer
10( j  3)
Materi G( j ) 
j ( j  2)[( j ) 2  j  2]

Contoh a. Merubah bentuk G(j)

Soal • G(j) perlu diubah dalam bentuk normal, sehingga asimtot-
asimtot frekuensi rendah untuk faktor orde pertama dan
Ringkasan faktor orde ke dua adalah garis 0-dB
 j 
7,5  1
G( j )   3 
Latihan
 j  ( j ) j 
2
( j )  1   1
 2  2 2 
Asesmen • Fungsi ini tersusun dari faktor-faktor sebagai berikut,
1
    ( j ) 2 
7,5 , ( j ) 1 , (1  j ) , (1  j ) 1 , 1  j 
3 2  2 2 
 Contoh Soal 1
Contoh 1
Pengantar b. Menentukan frekuensi patah
• Frekuensi patah dari bentuk ketiga, keempat, dan kelima
Materi masing-masing adalah =3, =2 dan . Perhatikan bahwa
suku terakhir mempunyai ratio redaman 0,3536.

Contoh c. Menggambar Diagram Bode

Soal • Menjumlahkan kurva asimtot pada masing-masing frekuensi
menjadi kurva gabungan.
• Jika kurva asimtotik dijumlahkan, maka kemiringan kurva
Ringkasan gabungan merupakan kemiringan komulatif.
• Dibawah =21/2, kemiringan diagram–20 dB/dekade.
• Frekuensi patah pertama =21/2, kemiringan–60 dB/dekade
Latihan • Frekuensi patah berikutnya =2, kemiringan–80dB/dekade.
• Frekuensi patah terakhir, kemiringan menjadi –60 dB/dekade.
• Menambahkan koreksi pada frekuensi patah dan satu oktaf
Asesmen dibawah dan diatas frekuensi patah.Untuk faktor orde
pertama (1+jT)1, koreksinya adalah 3 dB frekuensi patah
dan 1 dB satu oktaf dibawah dan diatas frekuensi patah.
 Contoh Soal 1
Contoh 1
Pengantar d. Diagram Bode perbagian fungsi alih

Materi

Contoh
Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen
 Contoh Soal 1
Contoh 1
Pengantar Program MATLAB
• Dengan menggunakan fungsi
Materi [mag,phase]=bode(num,den,) program MATLAB dituliskan
sebagai berikut,
clg
Contoh num=[10 30];
Soal den=[1 3 4 4 0];
w=logspace(-1,2); % generate logarithmically
spaced row vektor
Ringkasan [mag,phase]=bode(num,den,w);
dB=20*log10(mag);
subplot(211),semilogx(w, dB)% semilogx generates a plot
with a linear
Latihan % vertical scale and a
horizontal log base
title('Amplitude response (dB) versus w'), grid
subplot(212),semilogx(w, phase)
Asesmen title('Phase angle response (degree) versus w'), grid
subplot(111)
 Contoh Soal 1
Contoh 1
Pengantar e. Diagram Bode dengan Program MATLAB
• Plot Diagram Bode
Materi Amplitude response (dB) versus w
50

Contoh 0

Soal
-50

Ringkasan -100
-1 0 1 2
10 10 10 10
Phase angle response (degree) versus w
0
Latihan
-100

Asesmen
-200

-300
-1 0 1 2
10 10 10 10
 Contoh Soal 2
Plot diagram Bode untuk system elektrik berikut ini
1
Pengantar 2500
H ( s)  LC  2
50mH 1Ω R 1 s  20s  2500
s 2   s 
L LC
vi +
Materi + 8mf n2  2500  n  50 rad/s
vo
20
K 0  2500 / n2  1,    0.2
2n
Contoh
Soal
AdB (25)  10 log10 (0.22  0.5625)  2.2dB

Ringkasan  p  50 1  2(0.2) 2  47.96 rad/s

AdB (47.96)  10 log10 [4(0.2) 2 (1  0.22 )]  8.14dB
AdB (50)  20 log10 (2  0.2)  2.96dB
Latihan 0  2 (47.96)  67.82 rad/s

Asesmen
 Latihan
Latihan Soal 1
Pengantar

Gambarkan diagram bode dari fungsi alih loop terbuka berikut,

Materi K
G( s) H ( s) 
s(s  2)(s  50)
Contoh
Soal Untuk K=1300. Gunakan cara sketsa konvensional dan cara dengan
program MATLAB.

Ringkasan

Latihan

Asesmen
 Ringkasan

Pengantar
1. Bode plot dinyatakan dalam dua diagram:
digram “Magnitude” dan “Phase”
Materi
2. Bode plot dapat digunakan untuk
Contoh menganalisa perubahan “magnutide” dan
Soal “phase” dari respon system terhadap
perubahan frekuensi sinyal masukan
Ringkasan 3. Bode plot dapat digunakan untuk
mengidentifikasi frekuensi – frekuensi kritis
Latihan saat terjadinya penururnan atau kenaikan
gain dari sinyal masukan
Asesmen