Cacing beludru (Onychophora — secara harfiah “pembawa cakar”) atau peripatus adalah filum

ecdysozoa yang beranggotakan sekitar 200 spesies. Organisme bersegmentasi[2] ini memiliki kulit
halus (sesuai sebutannya), mata kecil, antena, beberapa pasang kaki mirip tonjolan, dan kelenjar
lendir pada kepalanya.[3] Penampilan hewan ini sering kali dibandingkan dengan cacing berkaki,
ulat, atau siput.[4] Cacing beludru merupakan predator yang memangsa hewan kecil, misalnya
serangga. Mereka mampu menyemprotkan sejenis lendir atau mukus yang sangat lengket untuk
menjerat mangsa. Dalam zoologi modern, mereka dikenal karena perilaku kawin dan reproduksinya
yang unik.

Onychophora memiliki kekerabatan dekat dengan Tardigrada dan Artropoda; ketiganya membentuk
sebuah klad bernama Panarthropoda. Namun, beberapa ahli masih tidak yakin dengan
pengelompokan ini. Cacing beludru terbagi menjadi dua famili; Peripatidae dan Peripatopsidae.
Spesies dalam famili Peripatidae umum ditemukan di daerah tropis dan khatulistiwa, sedangkan
semua anggota Peripatopsidae hidup di belahan bumi selatan. Uniknya, tidak ada cacing beludru
yang hidup di air. Hal ini menjadikannya sebagai satu-satunya filum hewan tanpa spesies akuatik.

Diplopoda berasal dari kata di=dua dan podos=kaki. Jadi Diplopoda adalah kelas hewan yang
memiliki dua pasang kaki. Berbeda dengan Chilopoda, kalau pada Diplopoda setiap ruas pada
tubuhnya memiliki 2 pasang kaki. Termasuk detritivor, yaitu hewan pemakan sisa-sisa sampah.
Contohnya adalah Julus teristris (luwing). Apabila hewan ini dalam keadaan bahaya atau merasa
terganggu akan menggulung badannya untuk mempertahankan diri.

Description: kaki seribu

Ciri-ciri umum dari kelas diplopoda ialah:

· Tubuhnya berbentuk silindris dan beruas-ruas (25-100 segmen) terdiri atas kepala dan badan.
Setiap segmen (ruas) mempunyai dua pasang kaki, dan tidak mempunyai taring bisa (maksiliped).
Pada ruas ke tujuh, satu atau kedua kaki mengalami modifikasi sebagai organ kopulasi.

· Pada kepala terdapat sepasang antena yang pendek, dengan dua kelompok mata tunggal.

· Hidup di tempat yang lembab dan gelap dan banyak mengandung tumbuhan yang telah
membusuk.

· Respirasi dengan trachea yang tidak bercabang.

· Alat ekresi berupa dua buah saluran malphigi.