SISTEM GETARAN PAKSA

Disusun oleh :

Nama : M Fazlur Rahman

Kelas : TM20A
Nim : 20200110038

UNIVERSITAS NUSA PUTRA SUKABUMI

FAKULTAS TEKNIK MESIN
2021
 PENDAHULUAN

KATA PENGANTAR
Puji syukur kehadirat Allah SWT yang telah memberikan rahmat dan hidayah Nya
sehingga saya dapat menyelesaikan tugas makalah yang disusun ini tepat pada
waktunya. adapun tujuan dari penulisan dari makalah ini adalah untuk memenuhi tugas
‘Ir Agus Darmawan, M.T.’ pada mata kuliah Getaran Mekanis.

Selain itu, makalah ini juga bertujuan untuk menambah wawasan tentang Klasifikasi
Getaran Mekanis bagi penulis. Saya mengucapkan terima kasih kepada ‘Ir Agus
Darmawan, M.T.’ pada mata kuliah Getaran Mekanis yang telah memberikan tugas ini
sehingga dapat menambah pengetahuan dan wawasan sesuai dengan bidang studi yang
saya tekuni. saya juga mengucapkan terimakasih kepada semua pihak yang telah
membagi sebagian pengetahuannya sehingga saya dapat menyeleaikan makalah ini.

Saya menyadari, makalah yang saya tulisini masih jauh dari kata sempurna. Oleh karena
itu, kritik dan saran yag membangun akan saya nantikan demi kesempurnaan makalah
ini.

Sukabumi, 22 September 2021

Penulis,
Salah satu aspek dalam pengukuran getaran adalah mengukur tingkat getaran suatu mesin
yang hasilnya kemudian dibandingkan dengan suatu standar yang berlaku untuk mesin
tersebut.Hal ini dimaksudkan untuk mengetahui apakah amplitudo getaran yang terjadi masih
dalam batas yang diizinkan ataukah sudah melampaui batas yang diizinkan oleh standar yang
ada.Salah satu standar yang digunakan adalah seperti yang terlihat pada Gambar 1.1.

Gambar 1.1ISO 2372 – Pedoman ISO untuklevel getaran mesin.

Seringkali alat permesinan di lapangan perlu diketahui frekuensi pribadi dan modus
getarnya.Frekuensi pribadi berguna untuk menentukan daerah operasi alat permesinan agar
tidak tidak terjadi kondisi resonansi sehingga getarannya tidak besar.Sedangkan modus getar
bermanfaat untuk menggambarkan pola getar alat permesinan sehingga dapat diketahui titik
nodal atau titik getar maksimum.
Untuk mengetahui frekuensi pribadi dapat dilakukan pengujian Getaran dan Fungsi Respon
Frekuensi (FRF) sistem. Pada setiap frekuensi pribadi tersebut, dapat digambarkan modus
getarnya melalui pengujian secara eksperimental. Selain melalui kaji ekperimental, analisis
frekuensi pribadi dan modus getarnya dapat pula dilakukan melalui kaji teoritik di komputer
dengan menggunakan perangkat lunak yang banyak tersedia di pasaran.
Pada praktikum ini dilakukan pengujian getaran bebas dan paksa pada sebuah model sistem
getaran satu derajat kebebasan (Sistem 1-DK).Pengujian ini merupakan bentuk pengujian
fenomena dasar untuk memahami getaran suatu sistem.
TUJUAN
Tujuan dari praktikum ini adalah:
1. Menentukan karakteristik dinamik dari sistem getaran berupa rasio redaman dan
frekuensi pribadi sistem.
2. Menjelaskan fenomena getaran bebas teredam dan feonomena getaran paksa
berdasarkan karakteristik dinamik dari sistem getaran.
3. Melakukan analisis terhadap sistem getaran bebas dan sistem getaran paksa.
TEORI DASAR
Definisi Getaran
Getaran adalahgerak relatif dari posisi referensi berupaosilasi yang berlangsung sekali atau
berulang-ulang dalam suatu interval waktu tertentu (gerak periodik).Interval waktu pada
definisi getaran ini disebut dengan periode getaran, 𝑇. Grafik atau profil getaran dapat berupa
gerak harmonik maupun gerak non-harmonik.Getaran dapat dinyatakan dengan fungsi
perpindahan, fungsi kecepatan, ataupun fungsi percepatan getaran.
Jenis Getaran

Secara umum getaran dibagi atas 2 (dua) jenis yaitu:

1. Getaran Bebas
Getaran bebas merupakan getaran yang terjadi apabila sistem berosilasi akibat gaya yang
ada di dalam sistem itu sendiri (inherit) bekerja tanpa adanya gaya dari luar sistem.
Getaran bebas dapat diamati dengan memberikan kondisi awal pada sistem (𝑦0 dan/atau
𝑣0 ). Sistem yang bergetar bebas akan berosilasi pada satu atau lebih frekuensi naturalnya.
Semua sistem yang memiliki massa dan kekakuan dapat mengalami getaran bebas.
2. Getaran Paksa
Getaran paksa merupakan getaran yang terjadi apabila sistem berosilasi akibat stimulus
berupa gaya eksitasi dari luar sistem. Bila gaya eksitasimerupakan gaya harmonik yang
berosilasi dengan suatu frekuensi tertentu, maka sistem akan bergetar pula pada frekuensi
tersebut. Akan tetapi, jika frekuensi gaya eksitasi sama dengan salah satu frekuensi
natural sistem, maka akan terjadi getaran yang besar pada sistem dan keadaan ini sangat
tak diinginkan karena dapat menyebabkan kerusakan ataupun kegagalan pada sistem.

Sebuah sistem dapat bergetar dengan sejumlah pola getaran tertentu (modus getar).Jumlah
modus getar ini bergantung kepada jumlah derajat kebebasan sistem. Suatu sistem getaran
dapat diidealisasikan dengan satu, dua, atau sejumlah N derajat kebebasan.
Getaran Bebas
Suatu sistem getaran bebas yang diidealisasikan sebagai sistem satu derajat kebebasan (Sistem
1-DK) dapat dimodelkan dengan sistem yang terdiri dari sebuah massa, 𝑚, sebuah kekakuan,
𝑘, dan sebuah redaman, 𝑐, sebagaimana yang diperlihatkan oleh Gambar 2.4(a). Diagram
benda bebas dari model Sistem 1-DK ini ditunjukkan oleh Gambar 2.4(b). Sebuah
koordinat𝑦sebagai keluaran sistem menggambarkan posisi massa, 𝑚, relatif terhadap posisi
referensi dalam domain waktu, 𝑡.

𝑐 𝑘 𝑐𝑦̇ (𝑡) 𝑘𝑦(𝑡)

𝑦(𝑡) 𝑦(𝑡) 𝑦(𝑡) 𝑦(𝑡)

𝑚
𝑦(𝑡) 𝑚𝑦̈ (𝑡) 𝑦(𝑡)
𝑦(𝑡) 𝑦(𝑡)
 Gambar 2.4 Sistem getaran bebas satu derajat kebebasan.
(a). Model sistem
(b). Diagram benda bebas sistem.
Persamaan gerak dari getaran bebas Sistem 1-DK pada Gambar 2.4 adalah
𝑚𝑦̈ (𝑡) + 𝑐𝑦̇ (𝑡) + 𝑘𝑦(𝑡) = 0 (2.9)
dengan membagi Persamaan (2.9) dengan 𝑚, diperoleh
𝑐 𝑘
𝑦̈ (𝑡) + 𝑦̇ (𝑡) + 𝑦(𝑡) = 0 (2.10)
𝑚 𝑚
2.3.1 Getaran Bebas Tak Teredam
Untuk kasus getaran bebas tak teredam, maka harga redaman, 𝑐, pada Persamaan (2.10)
adalah nol (sistem tanpa redaman), sehingga diperoleh persamaan getaran bebas tak teredam
dalam bentuk
𝑘
𝑦̈ (𝑡) + 𝑦(𝑡) = 0 (2.11)
𝑚
Dengan menyamakan posisi setiap komponen Persamaan (2.11) dengan komponen Persamaan
(2.7),didapatkan
𝑘
𝑦̈ (𝑡) + 𝑦(𝑡) = 0 … (2.11)
𝑚
𝑦̈ (𝑡) + 𝜔2 𝑦(𝑡) = 0 … (2.7)

𝑘 𝑘
𝜔2 = → 𝜔=√ = 𝜔𝑛 (2.12)
𝑚 𝑚

Frekuensi sirkuler, 𝜔, pada Persamaan (2.12) disebut dengan frekuensi pribadi sistem, 𝜔𝑛 .
Sehingga, persamaan getaran bebas tak teredam untuk Sistem 1-DK adalah
𝑦(𝑡) = 𝐴 sin(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜑0 ) (2.13)
Getaran Bebas Teredam
Untuk menyelesaian Persamaan (2.10), suatu fungsi eksponensial, 𝑦(𝑡) = 𝐴𝑒 𝑠𝑡 , dapat
digunakan, sehingga diperoleh
𝑐 𝑘
𝑠 2 𝐴𝑒 𝑠𝑡 + 𝑠𝐴𝑒 𝑠𝑡 + 𝐴𝑒 𝑠𝑡 = 0
𝑚 𝑚
(2.14)
𝑐 𝑘
(𝑠 + 𝑠 + ) 𝐴𝑒 𝑠𝑡 = 0
2
𝑚 𝑚
Persamaan kharateristik pada Persamaan (2.14) adalah
𝑐 𝑘
𝑠2 + 𝑠+ =0 (2.15)
𝑚 𝑚
Akar dari Persamaan (2.15) adalah

𝑠1 𝑐 𝑐 2 𝑘
= − ± √( ) − (2.16)
𝑠2 2𝑚 2𝑚 𝑚
Dengan demikian, solusi umum untuk Persamaan (2.10) merupakan superposisi dari dua buah
solusi yang memungkinkan, yaitu
𝑦(𝑡) = 𝐴1 𝑒 𝑠1 𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑠2𝑡 (2.17)

Sistem dengan Redaman Kritis

Pada sistem yang berosilasi dengan redaman kritis, 𝑐𝑐𝑟 , komponen Persamaan (2.16) yang
bertanda akar sama dengan nol, sehingga

𝑐 2 𝑘 𝑐 2 𝑘
(√( ) − )=0 → ( ) − =0 → 𝑐 = 2√𝑘𝑚 = 𝑐𝑐𝑟 (2.18)
2𝑚 𝑚 2𝑚 𝑚

atau

𝑘
𝑐𝑐𝑟 = 2𝑚√ = 2𝑚𝜔𝑛 (2.19)
𝑚

Rasio redaman, 𝜁, didefinisikan dengan

𝑐
𝜁= (2.20)
𝑐𝑐𝑟

sehingga,
𝑐 𝑐
𝜁= → = 𝜁𝜔𝑛 (2.21)
2𝑚𝜔𝑛 2𝑚

Dengan demikian, akar persamaan kharakteristik pada Persamaaan (2.16) untuk sistem
dengan redaman kritis adalah
𝑠1 = 𝑠2 = 𝑠 = −𝜁𝜔𝑛 (2.22)

Persamaan getaran bebas teredam untuk Sistem 1-DK dengan redaman kritis diekspresikan
dalam bentuk solusi umum untuk kasus dua akar riil kembar.
𝑦(𝑡) = 𝐴1 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 + 𝐴2 𝑡𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 (2.23)

Sistem dengan Reredam Lebih

Pada sistem yang berosilasi dengan redaman lebih, komponen Persamaan (2.16) yang
bertanda akar sama lebih besar dari nol, sehingga

𝑐 2 𝑘
(√( ) − ) = (√(𝜁𝜔𝑛 )2 − 𝜔𝑛 2 ) = 𝜔𝑛 (√𝜁 2 − 1) = 𝜔0 > 0 (2.24)
2𝑚 𝑚

Dengan kata lain, pada sistem dengan redaman lebih, koefisien peredam, 𝑐, atau redamannya
lebih besar dari redaman kritis.
𝑐 > 𝑐𝑐𝑟 (2.25)

Dengan demikian, akar persamaan kharakteristik pada Persamaaan (2.16) untuk sistem
dengan redaman lebih adalah
 𝑠1
𝑠2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔0 (2.26)

Persamaan getaran bebas teredam untuk Sistem 1-DK dengan redaman lebih diekspresikan
dalam bentuk solusi umum untuk kasus dua akar riil.
𝑦(𝑡) = 𝐴1 𝑒 −(𝜁𝜔𝑛 +𝜔0)𝑡 + 𝐴2 𝑒 −(𝜁𝜔𝑛−𝜔0)𝑡 (2.27)

Sistem dengan RedamanRendah

Pada sistem yang berosilasi dengan redaman rendah, komponen Persamaan (2.16) yang
bertanda akar sama lebih kecil dari nol, sehingga

𝑐 2 𝑘
(√( ) − )<0 (2.28)
2𝑚 𝑚

maka,

𝑐 2 𝑘
(√( ) − ) = (√(𝜁𝜔𝑛 )2 − 𝜔𝑛 2 ) = 𝜔𝑛 (√𝜁 2 − 1) = 𝑖 ∙ 𝜔𝑛 (√1 − 𝜁 2 ) (2.29)
2𝑚 𝑚

di mana 𝑖 = √−1 adalah unit bilangan imajiner.

Dengan
𝜔𝐷 = 𝜔𝑛 (√1 − 𝜁 2 ) (2.30)

Dengan demikian, akar persamaan kharakteristik pada Persamaaan (2.16) untuk sistem
dengan redaman rendah adalah
𝑠1
𝑠2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑖𝜔𝐷 (2.31)

Persamaan getaran bebas teredam untuk Sistem 1-DK dengan redaman rendah diekspresikan
dalam bentuk solusi umum untuk kasus dua akar imajiner.
𝑦(𝑡) = 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 [𝐴1 𝑒 𝑖𝜔𝐷𝑡 + 𝐴2 𝑒 −𝑖𝜔𝐷𝑡 ] (2.32)
2.4 Getaran Paksa
Apabila Sistem 1-DK sebagaimana yang diperlihatkan oleh Gambar 2.4(a) diberi stimulus
berupa gaya eksitasi, 𝑢(𝑡), maka model getaran paksa dariSistem 1-DK ini dapat ditunjukkan
oleh Gambar 2.5(a) dengan diagram benda bebas seperti Gambar 2.5(b).

𝑐 𝑘 𝑐𝑦̇ (𝑡) 𝑘𝑦(𝑡)

𝑦(𝑡) 𝑦(𝑡) 𝑦(𝑡) 𝑦(𝑡)

𝑚
𝑦(𝑡) 𝑚𝑦̈ (𝑡) 𝑦(𝑡)
𝑦(𝑡) 𝑦(𝑡)
𝑦(𝑡)
𝑢(𝑡) 𝑢(𝑡)

𝑦(𝑡)
 Gambar 2.5 Sistem getaran paksa satu derajat kebebasan.
(a). Model sistem
(b). Diagram benda paks sistem.
Persamaan gerak dari getaran paksa Sistem 1-DK pada Gambar 2.5 adalah
𝑚𝑦̈ (𝑡) + 𝑐𝑦̇ (𝑡) + 𝑘𝑦(𝑡) = 𝑢(𝑡) (2.33)
1. REFERENSI
Kreyszig, E., (2006):Advanced Engineering Mathematics 9th Edition, John Wiley & Sons
Inc., New York.
McConnell, K. G. (1995):Vibration Testing: Theory and Practice, John Wiley & Sons Inc.,
New York.
Mobley, R. K. (1999): Vibration Fundamentals (Plant Engineering Maintenance (Hardback),
Butterworth–Heinemann, Boston.
Ogata, K. (1995): Discrete-Time Control Systems, Prentice-Hall Inc., New Jersey.
Ogata, K. (2002): Modern Control Engineering, Prentice-Hall Inc., New Jersey.
Yanto, A. and Abidin,Z. (2012):Developtment of Swept-sine Excitation Control Method to
Minimize The FRF Measurement Error, MEV (Mechatronics, Electrical Power, and
Vehicular Technology) Journal,3,57–64.
Yanto, A. and Abidin,Z. (2012): Numerical and Experimental Study of Swept-sine Excitation
Control Method To Increase Accuracy of the FRF Measurement,Proceeding of SNTTM
and Thermofluid IV, Yogyakarta, 2096-2101.