Mekanisme penendang pada robot sepakbola beroda

Ada tiga sistem aktuator pada robot pemain sepak bola salah satunya adalah sistem
tendangan. Dua sistem lainnya adalah sistem gerakan, dan sistem dribbler.

Sistem gerakan harus melakukan gerakan sesuai dengan perintah yang datang dari prosesor,
dan sistem dribbling harus selalu menjaga bola di depan robot.

Penendang robot harus menendang bola seperti pemain sungguhan untuk memulai dan
memainkan permainan. Dalam pertandingan sepak bola nyata, kaki yang menendang bola,
tetapi dalam robot, menendang bola tidak sesederhana itu. Dalam robot yang bermain sepak
bola, sistem tendangan menendang bola segera setelah perintah kontrol tertentu datang dari
prosesor robot. Inilah mekanisme tendangan robot sepak bola.

Setiap tim merancang mekanisme tendangannya sendiri tetapi secara umum dapat dibagi
menjadi 3 kategori utama.

 Sistem Pegas
 Sistem Pneumatik
 Sistem Solenoid
Mekanisme pertama terkait dengan Sistem pegas. Sistem pegas yang memiliki mekanisme
paling sederhana didasarkan pada energi potensial mekanik yang tersimpan dalam pegas.
Mekanisme sistem pegas sangat sederhana: Sebuah pegas ditekan, ditahan, dan dilepaskan
pada waktu-waktu tertentu. Seperti mekanisme lainnya, mekanisme ini juga memiliki pro dan
kontra.
Berbicara tentang pro kita dapat mengatakan bahwa:
 Mekanisme pegas robot sangat kuat, karena dapat menyimpan begitu banyak energi.
 Jumlah tembakan tidak terbatas. Itu dapat diisi ulang dan memotret sebanyak yang
Anda butuhkan.
 Waktu pengisian ulang sangat singkat. Tidak butuh banyak waktu untuk
mempersenjatai diri lagi.
 Itu tidak membutuhkan banyak energi; itu memberi Anda banyak bidikan hanya
dengan menggunakan baterai sederhana.
 Ini tidak terlalu berat, setidaknya dibandingkan dengan sistem pneumatik.
 Aman untuk bekerja dengan.
Beberapa kelemahan dari sistem ini adalah:
 Anda tidak dapat menyesuaikan atau mengubah daya pemotretan saat sedang bekerja.
 Ruang yang Anda butuhkan untuk sistem ini sedikit tinggi.
Sistem Pneumatik
Sistem kedua yang digunakan dalam mekanisme tendangan robot sepak bola adalah sistem
pneumatik. Dalam sistem pneumatik, udara dikompresi untuk menghasilkan energi. Jadi
sistem ini membutuhkan tangki udara yang besar. Tangki udara ini perlu diisi ulang sebelum
kompetisi agar robot penendang bisa menembak. Seperti sistem lain, ada beberapa kelebihan
dan kekurangan sistem ini juga.
Berikut adalah beberapa keuntungannya:
 Waktu antara setiap tembakan pendek dan dipersenjatai dengan cepat.
 Ini aman dibandingkan dengan sistem solenoida.
 Hal ini tidak begitu mahal.
Beberapa kelemahan dari sistem ini adalah:
 Daya tembak berkurang saat tangki udara kosong. Jadi jumlah tunas juga terbatas.
 Jika tangki bensin kosong, maka Anda tidak akan memiliki tunas lagi.
 Tangki bensin menghabiskan begitu banyak ruang di robot Anda dan membuatnya
lebih berat.
 Sistem pneumatik ini lebih sederhana dibandingkan model solenoida, namun
mekanisme pegas masih merupakan mekanisme yang paling sederhana.
Sistem solenoida
Sistem ketiga yang digunakan dalam mekanisme tendangan adalah sistem solenoida. Dalam
sistem ini, solenoida yang pada dasarnya adalah gulungan kawat, mengubah listrik menjadi
gerakan. Listrik harus melewati mereka dan menciptakan medan magnet agar robot bisa
menendang. Untuk memiliki medan magnet yang lebih kuat, Anda perlu meningkatkan
jumlah siklus.
Keuntungan:
 Dengan menggunakan sistem ini, Anda dapat mengontrol kekuatan pemotretan.
 Waktu mempersenjatai kembali pendek.
 Ruang yang dibutuhkan untuk sistem ini lebih sedikit daripada sistem pneumatik.
Kekurangan:
 Jumlah tunas tergantung pada sumber daya yang Anda miliki.
 Karena sistem ini mengkonsumsi sejumlah besar energi, diperlukan sumber daya yang
besar (dan juga membuat sistem Anda lebih berat).
 Dari segi keamanan, sistem ini tidak terlalu aman dan dapat membahayakan seluruh
keluaran sistem.
 Sistem ini lebih rumit dibandingkan dengan dua sistem lainnya.
Dalam bagan berikut, semua keuntungan dan kerugian dari sistem yang disebutkan di atas
dirangkum:
 Solenoida atau Solenoid adalah perangkat elektromagnetik yang dapat mengubah
energi listrik menjadi energi gerakan. Energi gerakan yang dihasilkan oleh Solenoid biasanya
hanya gerakan mendorong (push) dan menarik (pull). Pada dasarnya, Solenoid hanya terdiri
dari sebuah kumparan listrik (electrical coil) yang dililitkan di sekitar tabung silinder dengan
aktuator ferro-magnetic atau sebuah Plunger yang bebas bergerak “Masuk” dan “Keluar” dari
bodi kumparan. Sebagai informasi tambahan, yang dimaksud dengan Aktuator (actuator)
adalah sebuah peralatan mekanis yang dapat bergerak atau mengontrol suatu mekanisme.
sSolenoid juga tergolong sebagai keluarga Transduser, yaitu perangkat yang dapat mengubah
suatu energi ke energi lainnya.
Induktansi diri pada solenoda dapat di hitung dengan persamaan

L = induktansi diri solenoida atau toroida (H)

μ0 = permeabilitas udara (4 π × 10-7 Wb/Am)
N = jumlah lilitan
l = panjang solenoida atau toroida (m)
A = luas penampang (m2)
Kuat medan magnet pada solenoida dapat dihitung dengan persamaan

Besarnya medan magnet disekitar solenoida bergantung pada banyaknya lilitan kumparan dan
besarnya arus listrik yang mengalir. Semakin besar arus listrik dan semakin banyak jumlah
lilitan maka semakin besar medan magnet yang dihasilkan.
Menghitung panjang kawat, jumlah lilitan, hambatan dan berat kawat pada sebuah coil
/ selenoida / induktor
Ketika ingin membuat perancangan coil gun harus mengetahui berapa nilai induktansi dari
inductor yang di buat, dan untuk menghitung nilai induktansi maka banyak aspek yang harus
diperhitungkan, seperti; panjang inductor, jari-jari inti, banyak lilitan, diameter kawat, dan
hambatan. Untuk mengetahui dimensi-dimensi itu maka diperlukan perhitungan. Berikut
perhitungannya:

1. Sebelumnya tentukan dulu besaran-besaran dasar penyusun inductor.

Dengan:
L : Panjang Inductor
a : jari-jari inti inductor
d : ukuran diameter kawat penyusun inductor
N : jumlah lilitan kawat
Untuk n lapisan, maka besaran yang ditambah:
n : jumlah lapisan
D : tebal lapisan
2. Menghitung jumlah lilitan per lapisan, yaitu: panjang inductor dibagi dengan diameter
kawat.

3. Menghitung panjang kawat perlapis, keliling inductor dikali jumlah lillitan perlapis

4. Menghitung panjang total kawat untuk n lapis:

 atau
5. Menghitung jumlah lilitan inductor
Jumlah lilitan perlapis adalah panjang inductor dibagi dengan diameter kawat, maka jumlah
lilitan dapat ditulis dengan:

6. Menghitung hambatan pada inductor

Untuk menghitung hambatan dalam pada inductor, maka diperlukan data tentang hambat
jenis kawat dan luas permukaan kawat dan panjang kawat, rumus yang digunakan adalah:

6. Menghitung berat kawat

Secara umum rumus untuk menghitung berat suatu benda adalah Volume benda itu dikalikan
dengan berat jenis benda tersebut.
V     = πr2t
Berat Kawat = V x Berat Jenis Tembaga
Hasil perhitungan

N Wire Number
Description
O 1,6 mm 1 mm
1 Number of turn 1140 2000
2 Length of wire 229,613 Meter 345,4 Meter
3 Resistance 2,4 Ohm 5,8 Ohm
4 Wire weight 4,108 Kg 2,4 Kg
5 Self-inductance 78,46 µH 474,20 µH
6 Magnetic field 1,35 T 2,37 T
7 Energy 392300 Joule 2371000 Joule

Sumber:
https://gtfrobots.com/kicking-mechanisms-of-soccer-robots/
http://bowo-suranto1982.blogspot.com/2014/11/menghitung-panjang-kawat-jumlah-
lilitan.html
https://nanokaryamandiri.com/kelistrikan/rumus-berat-kawat-email-kabel