1

MODUL PERKULIAHAN

Automasi Industri

Arsitektur Otomasi Industri, Input

dan Output pada Programmable
Logic Controller (PLC)

Abstrak Sub-CPMK (lihat di RPS)

Setiap industri tidak dapat berdiri Sub-CPMK 1.3

sendiri tanpa kehadiran supplier Mampu memahami dan menjelaskan
dan customer (Supply Chain karakteristik automasi Industri, logika
Management), sehingga automasi & gerbang logika. (CPMK 1)(CPL
kebutuhan otomasi tidak hanya 1, 9)
terbatas pada internal sistem
manufaktur saja, tetapi juga
interaksi dengan supplier dan
customer.

Fakultas Program Studi Tatap Muka Disusun Oleh

03
Akhmad Wahyu Dani, ST, MT
Fakultas Teknik Teknik Elektro
Arsitektur Otomasi Industri
Karakteristik Dasar Otomasi Industri

Why....Meski berbeda dalam berbagai aplikasi, tetapi struktur/arsitektur sistem kontrol yang
dibangun hampir sama (mirip) satu sama lain.
Alasan dasar mengapa harus memakai otomasi harus sangat kuat (disertai data
pendukung), misal Pabrik A manual menghasilkan 1 juta unit per tahun – Pabrik B otomatis
modern menghasilkan 10 juta unit per tahun.

Who...Otomasi dalam pembangkit listrik tidak dipakai dalam otomasi pabrik pengolahan
makanan karena perbedaan mendasar, peraturan, tradisi dan hubungan dengan customer
Otomasi industri sangat melekat kepada siapa perancangnya, pola pikir, pengalaman, dan
partner kerja.

What...Setiap perancangan otomasi industri selalu dimulai dengan pemahaman terhadap

berjalannya proses yang sudah ada (berawal dari manual/konvensional)
Pendefinisian kebutuhan otomasi industri tergantung pada obyek/produk yang akan
dihasilkan (output), berikut dengan variasi dan kebutuhan proses utama berikut
penunjangnya.

When....Perkembangan teknologi sangat terkait erat dengan otomasi industri. Teknologi

semakin cepat berkembang dan cepat menjadi usang. Hari ini perusahaan kita paling
canggih, besok.,belum tentu.
Perancangan otomasi industri harus juga mempertimbangkan prediksi perkembangan
teknologi – yang tidak cukup hanya dengan memakai/membeli peralatan terkini &
tercanggih.

Where...Otomasi juga perlu mempertimbangkan kondisi setempat. Secara sederhana, di

negara berkembang mungkin teknologi 5 tahun lalu di negara maju masih dianggap
baru/tidak ada tandingannya.
Belum tentu juga, teknologi terbaru dari negara maju langsung dapat diadaptasi oleh
kondisi lokal/setempat. Termasuk masalah keunikan dari material bahan baku.

How...Setiap perancangan otomasi industri harus didasarkan oleh tujuan menjawab Why
dan bukan agar bisa mengadopsi/menerapkan teknologi terkini “latah teknologi” Otomasi

2021 Automasi Industri dari Modul

2 Akhmad Wahyu Dani, ST, MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
dapat dilakukan dengan mengganti sebagian peralatan manual dengan peralatan otomatis,
atau bahkan hanya dengan membeli sebuah peralatan untuk fungsi integrasi saja. Otomasi
tidak selalu harus mengganti segalanya (at any instant time) pada suatu saat tertentu tetapi
bisa dilakukan secara bertahap.

Hirarki/Struktur Otomasi Industri

Setiap industri tidak dapat berdiri sendiri tanpa kehadiran supplier dan customer (Supply
Chain Management), sehingga kebutuhan otomasi tidak hanya terbatas pada internal
sistem manufaktur saja, tetapi juga interaksi dengan supplier dan customer.

Gambar 1 Hirarki/Struktur Otomasi Industri (Pengarang, 2021)

Selain penyelarasan secara horizontal (supply chain relationship) sebuah industri

manufaktur juga membutuhkan penyelarasan secara vertical.

Gambar 2 Hirarki/Struktur Otomasi Industri Vertikal (Pengarang, 2021)

2021 Automasi Industri dari Modul

3 Akhmad Wahyu Dani, ST, MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Secara teknis, jawaban atas kebutuhan penyelarasan tadi dijawab dalam hirarki berikut
Ini.

Gambar 3. Struktur Otomasi Industri (Pengarang, 2021).

Level 0 (Actual Process Production, Instrument) : Pada level ini terdapat instrument-
instrument yang digunakan dalam proses produksi. Proses produksi yang terjadi adalah
pengubahan dari barang mentah menjadi barang jadi.
Level 1 (Group Control, Unit Control, Field) : Pada level ini terdapat 3 elemen, yaitu :
• Field : Disini terjadi pembacaan sensor yang selanjutnya digunakan untuk
mengontrol suatu instrument oleh unit control.
• Unit Control : Unit control ini adalah suatu perangkat untuk mengendalikan suatu
instrument tertentu.
• Group Control : Group control ini berfungsi untuk mengkoordinasi tiaptiap unit
control agar tiap unit control dan instrument-instrumentnya dapat bersinkronisasi
dan menjalankan suatu fungsi dan tujuan yang sama.
Level 2 (Monitoring, Supervisory Control, Automation Control) : Pada level supervisory atau
SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition), terdapat proses penyimpanan dan
pengolahan data secara keseluruhan yang ditampilkan oleh HMI, serta proses monitoring
dan kontrol terhadap beberapa group control.

2021 Automasi Industri dari Modul

4 Akhmad Wahyu Dani, ST, MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Level 3 (Workflow, Process, Interaction, Scheduling) : Pada level ini terjadi pengaturan
eksekusi, sumber daya, alur kerja, pengawasan terhadap kualitas, penjadwalan proses
produksi, dan pemeliharaan.
Level 4 (Planning, Statistic, Finance) : Di level ini terjadi pengaturan keuangan,
dokumentasi, serta penentuan rencana jangka panjang.
Interaksi langsung dengan hardware pabrik (misal boiler)

Elemen dasar sistem Automasi

Terdapat tiga elemen dasar yang menjadi syarat mutlak bagi sistem otomasi, yaitu power,
program of instruction, kontrol sistem yang kesemuanya untuk mendukung proses dari
sistem otomasi tersebut.
1. Power
Power atau bisa dikatakan sumber energi dari sistem otomasi berfungsi untuk
menggerakan semua komponen dari sistem otomasi. Sumber energi bisa
menggunakan energi listrik, baterai, ataupun Accu, semuanya tergantung dari tipe
sistem otomasi itu sendiri.
2. Program of instruction
Proses kerja dari sistem otomasi mutlak memerlukan sistem kontrol baik
menggunakan mekanis, elektronik ataupun komputer. Untuk program instruksi /
perintah pada sistem kontrol mekanis maupun rangkaian elektronik tidak
menggunakan bahasa pemrograman dalam arti sesungguhnya, karena sifatnya
yang analog. Untuk sistem kontrol yang menggunakan komputer dan keluarganya
(PLC maupun mikrokontroler) bahasa pemrograman merupakan hal yang wajib ada.
Bahasa pemrograman seperti yang dilukiskan dalam gambar berikut akan
memberikan perintah pada manipulator dengan perantara driver sebagai penguat.
Perintah seperti “out”, “outport” ,”out32” sebenarnya hanya memberikan perintah
untuk sekian millidetik berupa arus pada manipulator yang kemudian akan
diperkuat.
Translasi/kompilasi bahasa (seperti Pascal, C, Basic, Fortran), memberi fasilitas
pada programer untuk mengimplementasikan program aplikasi. Daerah ini
merupakan antarmuka antara pengguna dengan sistem. Translator atau kompiler
untuk bahasa pemrograman tertentu akan mengubah statemen-statemen dari
pemrogram menjadi informasi yang dapat dimengerti oleh komputer.
Instruksi komputer merupakan antarmuka antara perumusan perangkat lunak
program aplikasi dan perangkat keras komputer. Komputer menggunakan instruksi
tersebut untuk mendefinisikan urutan operasi yang akan dieksekusi. Penyajian Data

2021 Automasi Industri dari Modul

5 Akhmad Wahyu Dani, ST, MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
 membentuk antarmuka antara program aplikasi dan komputer. Daerah irisan dari
ketiga lingkaran menyatakan sistem operasi. Sistem operasi ini yang akan
mengkoordinasi interaksi program, mengatur kerja dari perangkat lunak dan
perangkat keras yang bervariasi, serta operasi dari unit masukan/keluaran.
Komputer merupakan salah satu produk teknologi tinggi yang dapat melakukan
hampir semua pekerjaan diberbagai disiplin ilmu, tetapi komputer hanya akan
merupakan barang mati tanpa adanya bahasa pemrograman untuk
menggambarkan apa yang kita kerjakan, sistem bilangan untuk mendukung
komputasi, dan matematika untuk menggambarkan prosedur komputasi yang kita
kerjakan.
3. Sistem control
Sistem kontrol merupakan bagian penting dalam sistem otomasi. Apabila suatu
sistem otomasi dikatakan layaknya semua organ tubuh manusia seutuhnya maka
sistem kontrol merupakan bagian otak / pikiran, yang mengatur dari keseluruhan
gerak tubuh. Sistem kontrol dapat tersusun dari komputer, rangkaian elektronik
sederhana, peralatan mekanik. Hanya saja penggunaan rangkaian elektronik,
perlatan meknik mulai ditinggalkan dan lebih mengedepankan sistem kontrol
dengan penggunaan komputer dan keluarganya (PLC, mikrokontroller) .
Sistem kontrol sederhana dapat ditemukan dari berbagai macam peralatan yang
kita jumpai, diantaranya :
• AC atau air conditioner merupakan sistem otomasi yang menggunakan
sistem kontrol mikroelektronik atau yang sering disebut komputer
sederhana.
• Robot assembly contoh sistem otomasi yang menggunakan klntrol
sistem komputer atau keluarganya. Sistem control tersebut akan
memberikan pengaturan pada gerakan-gerakan tertentu untuk
menyusun suatu peralatan pada industri.

Arsitektur Sistem

Arsitektur sistem otomasi elektronika yang dimaksud adalah DDC (Direct Digital Control)
dan DCS (Distributed Control System ) yang diperlihatkan pada gambar 1 – 3 dan 1 – 4.
Sistem akan semakin kompleks dengan semakin besarnya jumlah variabel proses dan
jumlah input / output ( I/O ) yang digunakan dalam melayani kebutuhan produksi dalam
industri.

2021 Automasi Industri dari Modul

6 Akhmad Wahyu Dani, ST, MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Gambar 4. Sistem Otomasi Direct Digital Control ( DDC ) [1] [1] Karl J. Astrom : Computer
Controlled Systems, 2nd Ed., Prentice-Hall, NJ, 1990.

Unit yang ada pada DDC merupakan unit peralatan elektronik meliputi : · Peralatan Kontrol
Proses (analog dan diskrit) · Peralatan Input dan Output (sensor, aktuator) · Peralatan
Instrumentasi · Peralatan Komunikasi Data Disamping itu pada DDC juga dilengkapi
dengan unit perangkat lunak : · Operating System Software · Communication Protocol ·
DDC Application Software.

Gambar 5. Distributed Control System ( DCS ) [2] [2] Karl J. Astrom : Computer Controlled
Systems, 2nd Ed., Prentice-Hall, NJ, 1990 ].

2021 Automasi Industri dari Modul

7 Akhmad Wahyu Dani, ST, MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
DCS dilengkapi dengan unit Sistem DCS, yaitu, Unit Peralatan Elektronik : · Peralatan
Kontrol Proses · Peralatan Input dan Output · Peralatan Akuisisi Data · Peralatan
Instrumentasi · Peralatan Interkoneksi Unit Peralatan Jaringan Komputer (LAN): · Client &
Server Computer · Peralatan Interkoneksi ( NIC, Konektor, Saluran Transmisi, HUB,
Modem ) Unit Perangkat Lunak : · Operating System Software ( Computer & LAN ) ·
Communication Protocol · DCS Application Software · Database & Information System.

Bahasa Pemrograman PLC

Programmable Logic Controller digunakan di berbagai industri untuk menjalankan sistem

secara otomatis. PLC dapat digunakan untuk mengontrol satu motor dc pada pabrik atau
industri besar secara otomatis. Serangkaian instruksi yang berbeda diberikan ke unit PLC
dan sesuai dengan set instruksi yang diberikan, fungsi PLC. Serangkaian instruksi diberikan
ke unit PLC dengan bantuan pemrograman.
Bahasa pemrograman tertentu digunakan untuk memprogram PLC. Perangkat lunak
pemrograman PLC hadir dengan setiap unit PLC yang digunakan untuk memprogram PLC.
Ada berbagai bentuk dan ukuran PLC yang digunakan di berbagai bagian industri atau
pabrik. Parameter terpenting dalam sebuah PLC adalah pemrograman sebuah PLC.
Setidaknya 5 jenis bahasa pemrograman pada pemrogamman PLC yaitu :
• Ladder diagram
• Function Block Diagram
• Structure Text
• Sequential Function Chart
• Instruction List

Ladder Diagram (LD)

Ladder diagram adalah bahasa pemrograman universal PLC. Ini memiliki singkatan singkat
sebagai LD dan juga dikenal sebagai Ladder Logic atau jika dai artikan kedalam bahasa
indonesia adalah Diagram Tangga. Ladder diagram dapat di gunakan pada programmable
logic controller. Dan itu adalah salah satu bahasa pemrograman tertua untuk PLC.
Pada ladder diagram, bahasa pemrograman yang digunakan untuk membuat program
untuk mengontrol sistem PLC dikenal dengan istilah Ladder Diagram Language atau
Ladder Logic Language.

2021 Automasi Industri dari Modul

8 Akhmad Wahyu Dani, ST, MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Umumnya, Diagram Tangga paling populer di seluruh dunia (termasuk Indonesia). Bahasa
ini mudah dipelajari dengan menggunakan gerbang logika dan beberapa aturan
pemrograman penting. Kelebihan Ladder Diagram (LD) adalah sebagai berikut :
• Ladder diagram adalah konstruksi logika sederhana dan lebih dapat diandalkan
daripada pengontrol sirkuit elektronik.
• Mudah dipelajari dan dibaca programnya.
• Setiap simbol pemrograman dapat melakukan tindakan tertentu.
• Ini memiliki representasi yang baik untuk logika diskrit.
• Mudah untuk memecahkan masalah.

Instruction List (IL)

Instruction List (IL) adalah jenis lain dari bahasa pemrograman Programmable Logic
Controller. Ini menggunakan kode mnemonik. Jadi sintaks dari bahasa pemrograman ini
mudah diingat. Secara umum merek AB PLC berfungsi pada bahasa pemrograman
Instruction List (IL). Kelebihan Instruction List (IL) adalah sebagai berikut :
• Memiliki kecepatan eksekusi yang lebih tinggi.
• Dibutuhkan lebih sedikit memori dibandingkan dengan bahasa pemrograman lain.

Structured Text (ST)

Bahasa PLC structured text secara singkat dilambangkan dengan ‘ST’ dan ‘STX’. Ini
menggunakan sintaks bahasa pemrograman tingkat tinggi. Sintaks ST mirip dengan sintaks
bahasa pemrograman tingkat tinggi dengan loop, variabel, kondisi, dan operator. Kelebihan
Structured Text adalah sebagai berikut :
• Structured text sangat mudah dipahami oleh programmer pemula dan
berpengalaman.
• Format pengkodean standarnya, mudah untuk mengedit dan memodifikasi program
yang ditulis dalam bahasa ST.

Function Block Diagram (FBD)

Function Block Diagram (FBD) adalah cara yang populer dan mudah untuk menulis
program seperti halnya Ladder Diagram. FBD direpresentasikan seperti kotak yang terdiri
dari sejumlah baris kode untuk meletakkan fungsi pemrograman yang berbeda.

Sequential Function Charts (SFC)

Sequential Function Charts (SFC) juga merupakan bahasa pemrograman grafis. Ini bukan
basis teks. Ini telah menjadi sebuah metode populer untuk menentukan secara akurat

2021 Automasi Industri dari Modul

9 Akhmad Wahyu Dani, ST, MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
persyaratan kontrol sekuensial. Manfaat SFC mudah dipahami. Karena Sahabat dapat
memvisualisasikan apa yang terjadi dan kapan itu terjadi dalam prosedur pengkodean.

Fungsi utama SFC hanya bagian aktif dari kode yang dijalankan. Karenanya, akan lebih
mudah untuk memecahkan masalah dan mengubah kode jika terjadi masalah.
Bahasa ini yang paling umum dipakai di PLC dan hampir selalu ada pada semua jenis PLC.
Perlu anda ketahui bahwa beberapa PLC dapat diprogram dengan lebih dari 1 bahasa
pemrograman. Lalu kenapa ladder paling banyak digunakan. Membuat program dengan
ladder tidak jauh berbeda dengan merangkai instalasi listrik. Instalasi listrik merupakan
materi paling dasar yang hampir dimiliki oleh semua yang terjun di bidang kelistrikan,
bahkan beberapa mekanik.
Bahasa-bahasa ini diterima secara internasional. Di antara semuanya, kebanyakan bahasa
pemrograman Ladder diagram (LD) digunakan di industri.
Diagram Ladder atau diagram tangga adalah skema khusus yang biasa digunakan untuk
mendokumentasikan sistem logika kontrol di lingkungan industri. Disebut “tangga” karena
mereka menyerupai tangga, dengan dua rel vertikal kanan – kiri (power supply) dan banyak
“anak tangga” (garis horizontal) yang mewakili rangkaian kontrol.

Gambar 6. Diagram ladder.

Anda bisa melihat gambar di atas yang menampilkan bagaimana sebuah rangkaian listrik
sederhana ditulis menggunakan diagram ladder. Gambar (a) sebelah kiri menunjukkan
rangkaian untuk menyalakan atau mematikan sebuah motor listrik. Kita dapat menggambar
ulang rangkaian pada gambar kiri ini dengan cara yang berbeda, yaitu menggunakan dua
garis vertikal untuk mewakili rel daya input dan menambahkan kontak dan relay di antara
mereka. Gambar (b) sebelah kanan menunjukkan hasilnya. Kedua sirkuit memiliki saklar
seri dengan relay yang akan mengkatifkan motor saat saklar ditutup. Jika terdapat belasan
atau puluhan rangkaian seperti ini, maka akan lebih jelas menggambarkan menyerupai
tangga.

2021 Automasi Industri dari Modul

10 Akhmad Wahyu Dani, ST, MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Untuk menggambar ladder ada beberapa hal yang menjadi acuan dasar, di antaranya
adalah sebagai berikut :
1. Pada diagram ladder, garis vertikal sebelah kiri bisa kita analogikan sebagai sisi
positif dari sumber tegangan, sedangkan garis vertikal sebelah kanan adalah sisi
negative dari sumber tegangan. Arus listrik akan mengalir dari kiri ke kanan melalui
rangkaian logika pada setiap baris.
2. Setiap baris mewakili satu rangkaian logika proses control.
3. Cara membaca diagram ini adalah dari kiri ke kanan dan dari atas ke bawah.
4. Saat PLC diaktifkan, proses scanning berkerja pada semua baris program sampai
selesai. Dimulai dari kiri ke kanan baris paling atas, lalu turun ke baris di bawahnya
kemudian dilanjutkan dari kiri ke kanan seterusnya hingga ujung kanan baris
terbawah. Proses ini sering disebut dengan cycle dan waktu yang diperlukan untuk
1 kali proses adalah cycle time atau scan time.
5. Setiap baris umumnya harus dimulai dengan input dan diakhiri setidaknya oleh 1
buah output. Seperti yang sudah kita bahasa pada artikel – artikel sebelumnya, input
yang akan memberi perintah pada PLC melalui kontak, sedangkan output memberi
perintah/mengendalikan perangkat yang dihubungkan pada PLC.
6. Input dan output diidentifikasi berdasarkan alamatnya, setiap penamaan alamat
tergantung dari produsen PLC. Alamat ini yang akan digunakan sebagai
penyimpanan kondisi pada memori PLC.
7. Beberapa kontak dapat muncul lebih dari satu kali pada baris – baris berbeda,
mereka akan aktif secara bersamaan jika memiliki alamat yang sama. Tetapi tidak
demikian dengan output atau relay yang disebelah kiri. Mereka hanya boleh ditulis
1 kali.
Gambar di bawah adalah alur pembacaan program PLC pada program yang telah dibuat.

2021 Automasi Industri dari Modul

11 Akhmad Wahyu Dani, ST, MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
 Gambar 6. Diagram ladder.

Kontak Dan Relay Pada Ladder Diagram

Kontak umumnya berfungsi sebagai penyambung atau pemutus arus listrik. Seperti halnya
sakelar, Kontak memiliki 2 kondisi utama, yaitu NO (Normally Open) dan NC (Normally
Closed). Kontak NO dalam kondisi belum diaktifkan dalam keadaan terbuka, sedang NC
dalam keadaan tertutup. Dalam progam PLC dengan Ladder diagram, kontak sebagai
penyambung atau pemutus logika program ke sisi sebelah kanannya.
Coil/Relay pada Ladder secara umum sama dengan relay fisik yang telah kita bahas pada
komponen kendali industry. Dalam program PLC, relay umumnya disimbolkan dengan
bentuk bulatan. Contoh kontak dan relay dalam diagram Ladder adalah sebagai berikut:

Gambar 7. Diagram ladder.

Gambar di atas adalah kontak dari Input dengan alamat 0.00 yang digunakan untuk
mengendalikan relay 1.00 dan 1.01. Baris pertama adalah kontak NO sedangkan baris
kedua adalah Kontak NC. Dalam kondisi Input belum diaktifkan, kontak NC sudah

2021 Automasi Industri dari Modul

12 Akhmad Wahyu Dani, ST, MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
tersambung sehingga menyalakan relay 1.01. Saat Input diaktifkan, maka yang terjadi
adalah :

Gambar 8. Diagram ladder.

Saat ini Relay 1.00 aktif karena Kontak 0.00 diaktifkan. Dari gambar dapat diketahui apabila
relay dengan nama tertentu dikatifkan, maka semua kontak dengan nama yang sama akan
aktif, dalam hal ini semua kontak pada relay 1.00 akan aktif.

Bilangan biner dan bilangan heksadesimal

Sistem bilangan desimal menggunakan 10 macam simbol bilangan berbentuk 10 digit

angka, yaitu 0, 1 , 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 dan 9. Sistem bilangan desimal menggunakan basis
atau radiks 10 . Bentuk nilai suatu bilangan desimal dapat berupa integer desimal (decimal
integer) atau pecahan desimal (fraction decimal). Integer desimal adalah nilai desimal yang
bulat.
Absolut value merupakan nilai muilak dari masing-masing digit di bilangan. position value
(nilai tempat) merupakan penimbang atau bobot dan masing-masing digit bergantung
pada posisinya, yaitu bemilai basis dipangkatkan dengan urutan posisinya.

Gambar 9. Bilangan Desimal.

2021 Automasi Industri dari Modul

13 Akhmad Wahyu Dani, ST, MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Oleh karena itu, nilai 8598 dapat juga diartikan dengan (8 X 1000) + (5 X 100) + (9 x10) +
(8x 1). Pecahan desimal adalah nilai desimal yang mengandung nilai pecahan di belakang
koma

Baik integer desimal maupun pecahan desimal dapat ditulis dengan bentuk eksponensial.
Misalnya nilai 82,15 dapat dituliskan 0,8215 X 102. Setiap nilai desimal yang bukan nol
dapat dituliskan dalam bentuk eksponensial standar (standard exponential form), yaitu
ditulis dengan mantissa dan eksponen. Mantissa merupakan nilai pecahan yang digit
pertama di belakang koma bukan beniilai nol.

Sistem Bilangan Biner

Bilangan biner adalah bilangan yang berbasis 2 yang hanya mempunyai 2 digit yaitu 0 dan
1. 0 dan 1 disebut sebagai bilangan binary digit atau bit. Bilangan biner ini digunakan
sebagai dasar kompetensi digital. Bobot faktor untuk bilangan biner adalah pangkat /
kelipatan 2. Sistem bilangan biner menggunakan 2 macam simbol bilangan berbentuk 2
digit angka, yaitu 0 dan 1. Sistem bilangan biner menggunakan basis 2.

Gambar 9. Bilangan Biner.

Sistem Bilangan Heksadesimal

Sistem bilangan heksadesimal (hexadecimal number system) menggunakan 16 macam
simbol, yaltu 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C. D, E, dan F. Sistem bilangan heksadesimal
menggunakan basis 16. Sistem bilangan heksadesimal digunakan untuk alasan-alasan
tertentu di beberapa komputer, misalnya IBM System/360, Data General Nova, PDP — 1 1
DEC, Honeywell, beberapa komputer mini dan beberapa komputer mikro. Sistem bilangan
heksadesimal mengorganisasikan memori utama ke dalam suatu byte yang terdiri dari 8 bit
(binary digit). Masing-masing byte digunakan untuk menyimpan satu karakter alfanumerik
yang dibagi dalam dua grup masing-masing bagian 4 bit. Bila satu byte dibentuk dari dua
grup 4 bit, masing-masing bagian 4 bit disebut dengan nibble. 4 bit pertama disebut dengan
high-ordernibble dan 4 bit kedua disebut dengan low-order nibble.

2021 Automasi Industri dari Modul

14 Akhmad Wahyu Dani, ST, MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Bila komputer menangani bilangan dalam bentuk biner yang diorganisasikan dalam bentuk
grup 4 bit, akan lebih memudahkan untuk menggunakan suatu simbol yang mewakili
sekaligus 4 digit biner tersebut. Kombinasi dari 4 bit akan didapatkan sebanyak16
kemungkinan kombinasi yang dapat diwakili sehingga dibutuhkan suatu sistem bilangan
yang terdiri dari 16 macam simbol atau yang berbasis 1, yaitu sistem bilangan
heksadesimal. Digit 0 sampai dengan 9 tidak mencukupi, maka huruf A, B, C, D, E dan F
dipergunakan. Misalnya bilangan biner 11000111 dapat diwakili dengan bilangan
heksadesimal menjadi C7.

Gambar 9. Bilangan Heksadesimal.

Rangkaian Logika Kendali

Ada banyak kondisi pengendalian yang menyaratkan beberapa keadaan yang harus
dipenuhi, sehingga kondisi output – output tertentu dapat aktif sesuai dengan yang
diharapkan. Sebagai contoh, untuk mesin bor otomatis, mungkin ada kondisi bahwa motor
bor hanya dapat diaktifkan bila limit switch tertekan yang menunjukkan adanya benda kerja
dan posisi bor sebagai pada permukaan benda kerja. Situasi semacam ini akan melibatkan
logika DAN sebagai fungsi logika, dimana kondisi A dan kondisi B keduanya terpenuhi
sehingga output dapat diaktifkan. Bagian ini akan membahas tentang logika – logika
tersebut.
Rangkaian yang pertama adalah mengendalikan beban dengan menggunakan 1 tombol.
Rangkaian ini dapat dibuat dengan memanfaatkan Kontak NO yang ada pada Push Button.
Gambar di bawah menunjukkan gambar rangkaian On/Off beban dengan 1 tombol.

2021 Automasi Industri dari Modul

15 Akhmad Wahyu Dani, ST, MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
 Gambar 8. Sakelar NO

Ketika tombol belum ditekan, belum terdapat arus listrik yang mengalir sehingga lampu
masih mati. Ketika tombol ditekan, maka rangkaian akan membentuk loop tertutup
sehingga arus dapat mengalir dan menyalakan lampu, namun lampu akan kembali mati
saat tombol tidak ditekan lagi. Rangkaian ini sangat umum digunakan untuk menyambung
aliran arus listrik pada sebuah sistem kendali.

NOT

Rangkaian berikutnya adalah NOT, yaitu kebalikan dari rangkaian di atas. dengan
memanfaatkan Push Button yang memiliki sakelar NC. Perhatikan gambar berikut :

Gambar 8. Sakelar NC

2021 Automasi Industri dari Modul

16 Akhmad Wahyu Dani, ST, MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Kebalikan dari rangkaian yang pertama, rangkaian NOT menghasilkan Logika Keluaran
yang berkebalikan dengan rangkaian pertama. Lampu sudah menyala sebelum Push
Button ditekan dan saat Push Button ditekan lampu justru padam. Rangkaian ini biasa
digunakan untuk memutus aliran arus pada sebuah sistem kendali. Gerbang NOT memiliki
sifat sebagai berikut :
• Jika Input A HIGH, maka output X akan LOW
• Jika Input A LOW, maka output X akan HIGH
Operasi NOT : X = A’

INPUT OUTPUT
A X
0 1
1 0

Gambar 8. Gerbang logika NOT, Tabel kebenaran, Ladder diagram gerbang NOT

Logika DAN (AND)

Rangkaian selanjutnya dalah kombinasi 2 tombol untuk mengendalikan 1 beban. Kombinasi
yang pertama adalah dengan Logika AND atau DAN. Perhatikan gambar di bawah ini :

2021 Automasi Industri dari Modul

17 Akhmad Wahyu Dani, ST, MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
 Gambar 8. Gerbang AND

kita dapat mengerti bahwa pada rangkaian dengan Logika AND atau DAN mensyaratkan
bahwa semua Push Button harus ditekan atau aktif agar lampu dapat menyala. Kedua Push
Button harus ditekan bersamaan untuk dapat menyalakan lampu. Rangkaian ini disebut
juga dengan hubungan seri pada kontak sehingga jika terdapat salah satu atau lebih tombol
tidak ditekan/tidak aktif maka lampu tidak akan menyala. Pada operasional gerbang AND
berlaku aturan input dan output seperti berikut :
• Jika Input A dan B keduanya HIGH, maka output X akan HIGH
• Jika Input A atau B salah satu atau keduanya LOW, maka output X akan LOW

2021 Automasi Industri dari Modul

18 Akhmad Wahyu Dani, ST, MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
 INPUT OUTPUT
A B X
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1

Gambar 8. Gerbang logika AND, Tabel kebenaran, Ladder diagram gerbang AND

Logika ATAU (OR)

kita dapat mengerti bahwa pada rangkaian dengan Logika OR atau ATAU mensyaratkan
bahwa salah satu Push Button saja yang ditekan, maka lampu sudah dapat dinyalakan.
Jika pun kedua Push Button ditekan, maka lampu tetap akan menyala. Sehingga, rangkaian
2 kontak ini berperan sebagai alternatif, satu sama lain dapat saling menggantikan untuk
dapat menyalakan lampu. Rangkaian ini disebut juga dengan hubungan paralel pada
kontak sehingga jika terdapat salah satu atau lebih tombol tidak ditekan/tidak aktif maka
lampu tidak akan menyala.

2021 Automasi Industri dari Modul

19 Akhmad Wahyu Dani, ST, MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
 Gambar 8. Gerbang OR

Gerbang OR mempunyai dua atau lebih dari dua sinyal masukan tetapi hanya satu sinyal
keluaran. Gerbang OR mempunyai sifat:
• Jika Input A atau B atau keduanya HIGH, maka output X akan HIGH.
• Jika Input A dan B keduanya LOW, maka output X akan LOW.
INPUT OUTPUT
A B X
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1

Gambar 8. Gerbang logika OR, Tabel kebenaran, Ladder diagram gerbang OR

2021 Automasi Industri dari Modul

20 Akhmad Wahyu Dani, ST, MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Daftar Pustaka
1. Dr.Eng Syahril Ardi, ST, MT, Sirin Fairus, STP, MT (2020), Disain Sistem Kendali
dan Monitoring Proses Instalasi Pengolahan Air Limbah Buangan Boiler Berbasi
PLC dan HMI (Human Machine Interface), LP2M POLITEKNIK MANUFAKTUR
ASTRA.
2. Oscar Carlsson (2017). Engineering of IoT Automation Systems, Sweden : Lule˚a
University of Technology.
3. Mikell P. Groover (2015) Automation, Production Systems, and Computer -
Integrated Manufacturing, Fourth Edition, Pearson Higher Education, Inc.
4. Lilik Subiyanto, ST. MT. Modul Ajar Praktikum Programmable Logic Controller
(2015), Program studi Teknik otomasi, Politeknik Perkapalan Negri Surabaya.
5. William C. Dunn (2015) Fundamentals of Industrial Instrumentation and Process
Control, McGraw Hill Education.
6. Tracy Adams, P.E (2014), SCADA System Fundamentals, Continuing Education
and Development, Inc.
7. Frank Lamb (2013). Industrial Automation Hands-On, McGraw Hill Education.
8. F. Ebel, S. Idler, G. Prede, D. Scholz (2008), Fundamentals of automation
technology. Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2008
9. PPPGT (1999). Programmable Logic Control (Hand out Pelatihan), Bandung :
PPPGT
10. R. Ackerman, J. Franz, A.Hopf, M. Kantel, and B. Plagemann (1994). Programmable
Logic Controllers, Esslingen : Festo Didactic KG.
11. Diktat Praktikum Laboratorium Sistem Kendali Prodi D3 Teknik Elektronika –
Universitas Negeri Malang.

2021 Automasi Industri dari Modul

21 Akhmad Wahyu Dani, ST, MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/