Nama: Hamsyah Suryadarma NIM : 200431100052

NAMA : HAMSYAH SURYADARMA

NIM : 200431100052
KELAS : C
Nama: Hamsyah Suryadarma NIM : 200431100052

MODUL IV
APLIKASI AUTOMATIC CONTROL

4.1 Tujuan Praktikum

A. A. Mahasiswa mampu mengaplikasikan kontrol PID pada balancing ziegway.
B. B. Mahasiswa mampu mengubah konsep PID ke dalam bentuk pogram.
C. C. Mahasiswa mampu memahami perubahan yang terjadi pada kontrol PID jika terjadi
perubahan konstantanya..

4.2 Dasar Teori

Pengaturan tegangan otomatis yaitu pada pembangkit listrik di tengah beban daya listrik
yang berfluktuasi, kontrol tekanan dan suhu otomatis dari sebuah proses kimia, untuk
beberapa nama, adalah contoh darisistem kontrol otomatis. Ada juga beberapa komponen
yang dapat membentuk suatu sistem kendali otomatis, antara lain yaitu Sensor/transduser,
dengan pengertian bahwa sensor yaitu bagian yang mendeteksi keluaran atau informasi lain
yang diperlukan dalam suatu sistem kendali. Sedangkan pada transducer merupakan bagian
yang memiliki kemampuan untuk mengubah besaran mekanik, kimia, atau besaran non listrik
lainnya menjadi besaran listrik atau sebaliknya. Selain itu,sebagai Pengontrol adalah bagian,
alat, atau bagian dari mesin (mekanik, pneumatik, hidrolik, elektronik, atau kombinasi dari
semuanya) yang juga dapat memproses sebuah data input dari pembandingan respons plant
(membaca hasil dari sebuah output plant) dan referensi yang akan diinginkan untuk
dikeluarkan sehingga menjadi data perintah atau disebut sinyal kontrol. lalu itu dia.Aktuator
adalah sebuah bagian, alat, atau bagian dari mesin (mekanik, pneumatik, hidrolik, elektronik,
atau kombinasi dari semuanya) yang mengubah data tersebut ada perintah (sinyal kontrol)
menjadi sinyal yang bisa memerintahkan pabrik untuk mengambil tindakan. Untuk lebih
memahami sebuah pengoperasian sistem kontrol otomatis.
A. Sensor
Pengaturan tegangan otomatis merupakan suatu pembangkit listrik pada tengah
beban pada posisi daya listrik sedang berfluktuasi, kontrol tekanan merupakan suhu
bergerak secara otomatis melalui perubahan proses secara kimia, dengan berbagai nama,
yaitu contoh dari salah satu control secara otomatis. Terdapat juga beberapa komponen
yang membentuk suatu perosedur sistem pengaturan otomatis, yaitu Sensor/transduser
merupakan sebuah sensor bagian yang memetakkan keluaran dari sutu informasi lain
yang digunakan dalam suatu sistem pengaturan. Dan pada transducer aalah suatu bagian
Nama: Hamsyah Suryadarma NIM : 200431100052

yang memiliki suatu kemampuan dalam mengubah suatu nilai dari besaran mekanik, dan
kimia, atau juga besaran non listrik hingga menjadi suatu besaran listrik atau lainnya.
Selain sebagai suatu Pengontrol yang merupakan bagian dari alat, atau juga bagian dari
suatu mesin (mekanik, pneumatik, hidrolik, elektronik, atau kombinasi dari semuanya)
yang juga di gunakan untuk memproses pada sebuah input data berasal dari penilaian
respons pada plant (pengkondisian hasil dari sebuah keluaran pada plant) pada referensi
yang diinginkan dalam pngeluaran dapat menjadi uatu datayang merupakan perintah dan
juga disebut sebagai sinyal kontrol. Dan selain itu.Aktuator merupakan salah satu bagian
dari alat, atau juga bagian pada mesin (mekanik, pneumatik, hidrolik, elektronik, atau
kombinasi dari semuanya) dapat mengubah data yang ada pada perintah (sinyal
pengaturan) melalui sinyal yang dapat menentukan pabrik dalam mengambil suatu
tindakan. Dengan lebih menganalisa suatu pengoperasian pada sistem pengaturan
otomatis.
ACS712 adalah suatu IC terkonek yang mana juga berguna dalam sensor arus
berfungsi merubah transformator arus yang sangat relatif besar dengan suatu ukuran.
Pada cara kerja ACS712 mirip dengan sensor pada efek hall pada lainnya yaitu dengan
mengendalikan medan magnetik disekeliling arus , dan kemudian mngkonversi menjadi
suatu tegangan tipelinier berdasarkan perubahan pada arus. Nilai variabel hasil dari suatu
sensor ini adalah input dari mikrokontroler yang selanjutnya akan diolah kemudian.
Keluaran pada sebuah sensor masih berupa sinyal pada suatu teganganAC, dengan
diolah melalui mikrokontroler dapat di peroleh sinyaltegangan AC ini akan di searahkan
padsa rangkaian penyearah.
Efek Hall merupakan fenomena yang terdefleksinya suatu aliran muatan dari keping
logam yang skan digunakan dalam medan magnet.Defleksi aliran muatan menghasilkan
timbulnya suatu beda potensial dari sisi keping yang di sebut sebagai potensial Hall.
Sensor Tegangan memakai transformator suatu tegangan untuk nilai penurun tegangan
dari 220 hingga 5 Volt AC selanjutnya diproses memakai jembatan diode berfungsi untuk
mengubah tegangan AC hingga tegangan DC, dan akan di filter dengan kapasitor dan
masuk menuju rangkaian pembagi tegangan dengan menurunkan nilai tegangan,
tegangan mendapatkan hasil dengan nilai 5 Volt tegangan DC mrupakan inputan pada
mikrokontroler. Regresi merupakan pengukur suatu hubungan 2 variabel atau lebih yang
di gunakan bentuk hubungan dan juga fungsi. dalam menentukan suatu bentuk dari
hubungan(regresi) diperlukan suatu pemisahan dengan tegas antara suatu variable yang
bebas dan juga diberisimbul dengan X dari nilai variabel yasng tak bebas sehingga
Nama: Hamsyah Suryadarma NIM : 200431100052

simbul Y. suatu regresi harus ada nilai variable yang akan ditentukan dari nilai variabel
yang akan menentukan atau kata lasin di sebut juga ketergantungan pada suatu nilai
variabel dari satu dengan nilai variabel yang lainnya juga sebaliknya. Kedua variabel
tersebut biasanya memiliki sifat kausal atau jugs memiliki hubungan sebab dan akibat
yaitu saling berpengaruh dengan demikian,suatu regresi adalah bentuk dari fungsi
tertentu yang antara variabel tak bebas Y hingga suatu nilai variabel bebas X atau
dapatditentukan bahwa nilai regresi merupakan sebagai suatu nilai fungsi Y = f(X).
variabel yang satu dengan variabel yang lainnya biasanya bersifat kausal atau
memiliki hubungan sebab dan akibat yang saling memiliki hubungan. dengan demikian,
timbullah regresi dalam bentuk suatu fungsi nilai tertentu antara variabel tak bebas Y dan
juga variabel bebas X atau dinyatakan yang mana regresi merupakan suatu nilsai fungsi
Y = f(X).
Arduino Uno merupakan board pada mikrokontroler berbasis ATmega328. Yang
Memiliki 14 pin input dari suatu output digital yang mana 6 pin input dapat digunakan
sebagai nilai output pada pin PWM dan juga 6 pin input bernilasi analog, dengan nilai 16
MHz padsa osilator terbuat dari kristal, dengan koneksi USB,dan jack power, ICSP
headermerupakan tombol nilai reset. dapat mendukung juga dngan menggunakan
mikrokontroler agar digunakan, cukup dengan menyambungkan Board Arduino Uno
pada komputer menggunakan kabel USB dan listrik dengan menggunakan AC pada
adaptor DC dan baterai dengan menjalankannya.
Sensor arus 20 A adalah sebuah modul sensor berfungsi mendeteksi nilai besar
arus yang akan mengalir melalui terminal blok menghubungkan current sensor dengan
menggunakan efek Hall. Besar nilai arus maksimum dapat dideteksi dengan nilai sebesar
20A yang mana tegangan di pin keluaran mengalami berubah secara bentuk linear mulai
dari dari nilai 2,5 Volt (½×VCC, catu daya tegangan VCC = 5V) dalam kondisi arus tak
ada hingga bernilai 4,5V pada arus nilai sebesar +20A atau 0,5V.
B. Aktuator
Aktuator adalah alat mekanis yang mengubah energi listrik atau fluida menjadi
berbagai jenis energi, seperti kecepatan atau energi kinetik, menggunakan perangkat
elektromagnetik. Suatu peralatan atau sistem akan digerakkan atau diatur menggunakan
energi kinetik yang dihasilkannya. Lengan mekanis yang ditenagai oleh motor listrik
biasanya menggerakkan aktuator. Rotor otomatis yang diprogram antara mikrokontroler
mengontrol perangkat mekanis ini. Setelah menerima instruksi dari pengontrol yang
bertugas mengoperasikan aktuator, aktuator itu sendiri mampu melakukan sejumlah
Nama: Hamsyah Suryadarma NIM : 200431100052

tugas. Misalnya, jika cahaya muncul pada robot pencari cahaya, sensor
menginformasikan pengontrol sehingga dapat mengontrol kapan aktuator bergerak ke
arah sumber cahaya. Aktuator adalah perangkat mekanis yang secara mekanis membuka
dan menutup katup tanpa keterlibatan manusia. Katup perlu disesuaikan dengan
mekanisme arah jika mekanisme dioperasikan secara manual. Aktuator dikendalikan oleh
daya, tekanan hidrolik, dan listrik jika terjadi kegagalan kontrol. Katup globe adalah jenis
aktuator yang memiliki kemampuan untuk membuka dan menutup katup. Tujuan dari
aktuator adalah untuk memperkuat setiap sinyal perintah yang mungkin datang dari
pengontrol. Sinyal ini kemudian diubah menjadi sinyal baru dengan daya tinggi dan,
tergantung pada tujuan penggunaan aktuator, kapasitas yang diperlukan.sebuah mesin
yang digunakan untuk memberi daya dan mengatur suatu sistem. Aktuator ini digerakkan
oleh lengan mekanis yang biasanya ditenagai oleh motor listrik tertentu yang akan
digerakkan secara otomatis sesuai dengan skema pemrograman yang dibagikan oleh
beberapa mikrokontroler. Aktuator adalah komponen yang mirip dengan mengubah
besaran listrik yang berbeda menjadi besaran lain, seperti kecepatan, serta alat
elektromagnetik yang mampu menghasilkan energi kinetik untuk menghasilkan gerakan
di dalam robot.
Aktuator adalah alat mekanis yang mengubah energi listrik atau fluida menjadi
berbagai jenis energi, seperti kecepatan atau energi kinetik, menggunakan perangkat
elektromagnetik. Suatu peralatan atau sistem akan digerakkan atau diatur menggunakan
energi kinetik yang dihasilkannya. Lengan mekanis yang ditenagai oleh motor listrik
biasanya menggerakkan aktuator. Rotor otomatis yang diprogram antara mikrokontroler
mengontrol perangkat mekanis ini. Setelah menerima instruksi dari pengontrol yang
bertugas mengoperasikan aktuator, aktuator itu sendiri mampu melakukan sejumlah
tugas. Misalnya, jika cahaya muncul pada robot pencari cahaya, sensor
menginformasikan pengontrol sehingga dapat mengontrol kapan aktuator bergerak ke
arah sumber cahaya. Nama: Anggie Febriansyah NIM : 200431100085 Aktuator adalah
perangkat mekanis yang secara mekanis membuka dan menutup katup tanpa keterlibatan
manusia. Katup perlu disesuaikan dengan mekanisme arah jika mekanisme dioperasikan
secara manual. Aktuator dikendalikan oleh daya, tekanan hidrolik, dan listrik jika terjadi
kegagalan kontrol. Katup globe adalah jenis aktuator yang memiliki kemampuan untuk
membuka dan menutup katup. Tujuan dari aktuator adalah untuk memperkuat setiap
sinyal perintah yang mungkin datang dari pengontrol. Yang kemudian mengalami settup.
4.3 Alat dan Bahan
Nama: Hamsyah Suryadarma NIM : 200431100052

a. 1 set alat peraga control PID berupa balancing ziegway

b. PC/laptop yang sudah terinstal software Arduino.
c. Modul praktikum

4.4 Langkah Percobaan

a. Siapkan alat dan bahan untuk praktikum.
b. Buka dan setting nilai konstanta PID sesuai lembar pengamatan.
c. Upload pogram di bawah ini ke dalam alat peraga.
#include <helper_3dmath.h>
#include <I2Cdev.h>
#include <LMotorController.h>
//#include <MPU6050.h>
#include <MPU6050_6Axis_MotionApps20.h>
#include <PID_v1.h>
#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
#include "Wire.h"
#endif
#define MIN_ABS_SPEED 30
MPU6050 mpu;
// MPU control/status vars
bool dmpReady = false; // set true if DMP init was successful
uint8_t mpuIntStatus; // holds actual interrupt status byte from MPU
uint8_t devStatus; // return status after each device operation (0 = success, !0 = error)
uint16_t packetSize; // expected DMP packet size (default is 42 bytes)
uint16_t fifoCount; // count of all bytes currently in FIFO
uint8_t fifoBuffer[64]; // FIFO storage buffer
// orientation/motion vars
Quaternion q; // [w, x, y, z] quaternion container
VectorFloat gravity; // [x, y, z] gravity vector
float ypr[3]; // [yaw, pitch, roll] yaw/pitch/roll container and gravity vector
//PID
double originalSetpoint = 179.80;
double setpoint = originalSetpoint;
double movingAngleOffset = 0.1;
Nama: Hamsyah Suryadarma NIM : 200431100052

double input, output;

//adjust these values to fit your own design
double Kp = 2;
double Ki = 1;
double Kd = 7;
PID pid(&input, &output, &setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);
double motorSpeedFactorLeft = 0.3;
double motorSpeedFactorRight = 0.3;
//MOTOR CONTROLLER
int ENA = 3;
int IN1 = 5;
int IN2 = 6;
int IN3 = 9;
int IN4 = 10;
int ENB = 11;
LMotorController motorController(ENA, IN1, IN2, ENB, IN3, IN4,
motorSpeedFactorLeft, motorSpeedFactorRight);
volatile bool mpuInterrupt = false; p// indicates whether MPU interrupt pin has gone high
void dmpDataReady()
{
mpuInterrupt = true;
}
void setup()
{
Serial.begin(9600);
// join I2C bus (I2Cdev library doesn't do this automatically)
#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
Wire.begin();
TWBR = 24; // 400kHz I2C clock (200kHz if CPU is 8MHz)
#elif I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_BUILTIN_FASTWIRE
Fastwire::setup(400, true);
#endif
mpu.initialize();
devStatus = mpu.dmpInitialize();
Nama: Hamsyah Suryadarma NIM : 200431100052

// supply your own gyro offsets here, scaled for min sensitivity
mpu.setXGyroOffset(220);
mpu.setYGyroOffset(76);
mpu.setZGyroOffset(-85);
mpu.setZAccelOffset(1788); // 1688 factory default for my test chip
// make sure it worked (returns 0 if so)
if (devStatus == 0)
{
// turn on the DMP, now that it's ready
mpu.setDMPEnabled(true);
// enable Arduino interrupt detection
attachInterrupt(0, dmpDataReady, RISING);
mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
// set our DMP Ready flag so the main loop() function knows it's okay to use it
dmpReady = true;
// get expected DMP packet size for later comparison
packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
//setup PID
pid.SetMode(AUTOMATIC);
pid.SetSampleTime(10);
pid.SetOutputLimits(-255, 255);
}
else
{
// ERROR!
// 1 = initial memory load failed
// 2 = DMP configuration updates failed
// (if it's going to break, usually the code will be 1)
Serial.print(F("DMP Initialization failed (code "));
Serial.print(devStatus);
Serial.println(F(")"));
}
}
void loop()
Nama: Hamsyah Suryadarma NIM : 200431100052

{
// if programming failed, don't try to do anything
if (!dmpReady) return;
// wait for MPU interrupt or extra packet(s) available
while (!mpuInterrupt && fifoCount < packetSize)
{
//no mpu data - performing PID calculations and output to motors
pid.Compute();
motorController.move(output, MIN_ABS_SPEED);
}
// reset interrupt flag and get INT_STATUS byte
mpuInterrupt = false;
mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
// get current FIFO count
fifoCount = mpu.getFIFOCount();
// check for overflow (this should never happen unless our code is too inefficient)
if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024)
{
// reset so we can continue cleanly
mpu.resetFIFO();
Serial.println(F("FIFO overflow!"));
// otherwise, check for DMP data ready interrupt (this should happen frequently)
}
else if (mpuIntStatus & 0x02)
{
// wait for correct available data length, should be a VERY short wait
while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();
// read a packet from FIFO
mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);
// track FIFO count here in case there is > 1 packet available
// (this lets us immediately read more without waiting for an interrupt)
fifoCount -= packetSize;
mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
Nama: Hamsyah Suryadarma NIM : 200431100052

mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);

input = ypr[1] * 180 / M_PI + 180;
}
}
d. Jika sudah, lakukan verifikasi pada program dengan menekan tombol verifikasi pada
Arduino IDE.
e. Upload program ke dalam hardware berupa balancing ziegway.
f. Berikan gangguan di alat peraga berupa dorongan keatas dari salah satu bawah motor.
g. Amati yang terjadi dan catat pada hasil pengamatan.
h. Ulangi kembali poin g sesuai dengan langkah percobaan pada modul.

4.5 Hasil Percobaan

Nama: Hamsyah Suryadarma NIM : 200431100052

LEMBAR PENGAMATAN MODUL 4

Nama Praktikan : Hasmsyah Suryadarma

Nama Asprak : Titin Supriatin

Parameter P-I-D
No. Keterangan / Hasil
P I D

1. 3 0,5 30 Respon lambat dan tidak balance

2. 0 0 2 Respon tidak ada

3. 0 0 4 Respom tidak ada

4. 40 0 9 Respon cepat terjadi isolasi

5. 0 150 0 Respon terlalu cepat tidak balance

6. 100 0 0 Terjadi osilasi

7. 10 0 0 Respon lambat tidak bisa berdiri

8. 0 950 0 Terjadi osilasi tidak bisa berdiri

9. 0,1 1,7 0,007 Respon lambat terjadi isolasi

b. Analisa
Nama: Hamsyah Suryadarma NIM : 200431100052

Pada kegiatan modul 4 ini yang melakukan praktikum dengan judul Aplikasi
Automatic Control dapat di analisa yaitu, pada percobaan yang telah kami lakukan, yaitu
dengan melakukan percobaan pada robot transporter dol blong and blanching week day (
robot keseimbangan) dengan menggunakan kontrol pid blanching zig zag itu sendiri
memanfaatkan microcontroler arduino nano sebagai pusatnya.
Pengontrol pada PID akan memberikan nilai terbaik pada proses agar balanching
zigway dapat mempertahankan posisinya selama mungkin di mana memberikan nilai pada
masing masing kontrol PID akan memberikan respon pada motor DC untuk bergerak agar
tidak terjatuh saat robot di gerakkan, pada saat P bernilai 10, dan 1 dan 0 bernilai 0, maka di
hasilkan respon cepat, tidak seimbang, pada saat P bernilai 100, 1 dan D bernilai 0, respon
dari robot cepat, tidak seimbang dapat berdiri, pada percobaan 1 bernilai 180 dan 900,
sedangkan P dan D bernilai 0, maka di dapatkan robot memiliki respon cepat.
Pada tabel tersebut terdapat 9 percobaan dimana setiap percobaan memiliki nilai yang
juga berbeda. Pada percobaan pertama menghasilkan sebuah respon lambat dan juga tidak
balance karena konstanta propotionalnya bernilai 3 , konstanta integral bernilai 0,5 dan pada
konstanta derivative bernilai 2. Untuk percobaan kedua menghasilkan responya tidak ada
karena konstanta propotionalnya bernilai 0, kontanta integral bernilai 0 dan konstanta
derivatif bernilai 2. Pada percobaan ketiga menghasilkan sebuah respon tidak ada karena
konstanta propotional bernilai 0, konstanta integral bernilai 0 dan konstanta derivatif bernilai
4 maka tidak akan menghasilkan sebuah respon apapun. Pada percobaan keempat ini akan
menghasilkan Respon cepat dan juga terjadi sebuah osilasi karena konstanta propotional
bernilai 40 , kontanta integral bernilai 0 dan konstanta derivatif bernilai 9. Untuk Pada
percobaan kelima menghasilkan Respon bisa dibilang terlalu cepat dan tidak berdiri karena
konstanta propotional bernilai 0 , kontanta integral bernilai 100 dan konstanta derivatif
bernilai 0.
Pada percobaan keenam menghasilkan sebuah respon berosilasi karena konstanta
propotional bernilai 100, kontanta integral bernilai 0 dan konstanta derivatif bernilai 0. Pada
percobaan ketujuh menghasilkan respon lambat dan tidak berdiri karena konstanta
propotional bernilai 10 , konstanta integral bernilai 0 dan konstanta derivatif bernilai 0. Pada
percobaan kedelapan menghasilkan sebuah respon yang sama seperti percobaan keenam
yaitu terjadi sebuah osilasi dikarenakan konstanta propotional bernilai 0, konstanta integral
bernilai 950 dan konstanta derivatif bernilai 0. Pada percobaan kesembilan adalah terakhir.
menghasilkan Respon bisa dibilang lambat dan terjadi osilasi dikarenakan konstanta
4.6 Tugas Modul
Nama: Hamsyah Suryadarma NIM : 200431100052

1) Pertanyaan
a) Jelaskan pengaruh control PID pada alat peraga!
b) Apakah semua alat membutuhkan kontrol PID?
c) Jelaskan alat apa yang tidak membutuhkan kontrol PID
2) Jawaban
a) Pengaruh Kontrol PID pada Alat Peraga adalah nilai yang bisa mencapai set point
dengan cara membedakan setting nilai PID yang masing-masing memiliki fungsi
mempercepat atau meninggalkan respon atau mempertahankan kondisi awal.
b) Tidak, hanya alat tertentu saja yang membutuhkan kontrol PID yang mana bekerjanya
memiliki perinsip keseimbangan untuk mencapai set point.
c) Kipas angin , mesin Pompa Air dan Beender meskipun sama-sama membutuhkan
motor namun alat tersbut tidak butuh kontrol PID untuk bekerja.

4.7 Penutup
Nama: Hamsyah Suryadarma NIM : 200431100052

a. Kesimpulan
Berdasarkan Praktikum Pada Modul Ke-4 maka dapat di simpulkan bahwasannya
Pengaturan tegangan otomatis merupakan suatu pembangkit listrik pada tengah beban pada
posisi daya listrik sedang berfluktuasi, kontrol tekanan merupakan suhu bergerak secara
otomatis melalui perubahan proses secara kimia, dengan berbagai nama, yaitu contoh dari
salah satu control secara otomatis. Terdapat juga beberapa komponen yang membentuk
suatu perosedur sistem pengaturan otomatis, yaitu Sensor/transduser merupakan sebuah
sensor bagian yang memetakkan keluaran dari sutu informasi lain yang digunakan dalam
suatu sistem pengaturan. Dan pada transducer aalah suatu bagian yang memiliki suatu
kemampuan dalam mengubah suatu nilai dari besaran mekanik, dan kimia, atau juga
besaran non listrik hingga menjadi suatu besaran listrik atau lainnya. Selain sebagai suatu
Pengontrol yang merupakan bagian dari alat, atau juga bagian dari suatu mesin (mekanik,
pneumatik, hidrolik, elektronik, atau kombinasi dari semuanya) yang juga di gunakan
untuk memproses pada sebuah input data berasal dari penilaian respons pada plant
(pengkondisian hasil dari sebuah keluaran pada plant) pada referensi yang diinginkan
dalam pngeluaran dapat menjadi uatu datayang merupakan perintah dan juga disebut
sebagai sinyal kontrol. Dan selain itu.Aktuator merupakan salah satu bagian dari alat, atau
juga bagian pada mesin (mekanik, pneumatik, hidrolik, elektronik, atau kombinasi dari
semuanya) dapat mengubah data yang ada pada perintah (sinyal pengaturan) melalui sinyal
yang dapat menentukan pabrik dalam mengambil suatu tindakan. Dengan lebih
menganalisa suatu pengoperasian pada sistem pengaturan otomatis. Pengontrol pada PID
akan memberikan nilai terbaik pada proses agar balanching zigway dapat mempertahankan
posisinya selama mungkin di mana memberikan nilai pada masing masing kontrol PID
akan memberikan respon pada motor DC untuk bergerak agar tidak terjatuh saat robot di
gerakkan, pada saat P bernilai 10, dan 1 dan 0 bernilai 0, maka di hasilkan respon cepat,
tidak seimbang, pada saat P bernilai 100, 1 dan D bernilai 0, respon dari robot cepat, tidak
seimbang dapat berdiri, pada percobaan 1 bernilai 180 dan 900, sedangkan P dan D bernilai
0, maka di dapatkan robot memiliki respon cepat.
b.Saran
Pada Praktikum Modul ke- 4 memiliki saran bahwasannya mengenai alat dan bahan
bisa di lengkapi lagi khususnya komponen yang tidak bisa di gunakan lagi harusnya ada
pembnaran, dan cara pengukurannya lagi bisa di perjelas dengan melaukan uji coba
tersebut sehingga dapat memberikan perkembangan dengan aspek pembelajaran tersebut.
Nama: Hamsyah Suryadarma NIM : 200431100052

[1] Saleh, M. G. (2020). Perancangan dan Pembuatan Prototype Kode Pangaman Berbasis
Mikrokontroler Untuk Sepeda Motor. Jurnal Industri Elektro dan Penerbangan, 3(3).
[2] Afrizal Fitriandi1 , Endah Komalasari2 , Herri Gusmedi 3 (2016). Rancang Bangun Alat
Monitoring Arus dan Tegangan Berbasis Mikrokontroler dengan SMS Gateway, 10(2).
[3] Firmantoyo, B. (2019). ANALISIS KESALAHAN PENUNJUKAN INDIKATOR
TEKANAN BAHAN BAKAR DITINJAU DARI KERUSAKAN TRANSDUCER PADA
PESAWAT SOCATA TB-10 DI SEKOLAH TINGGI PENERBANGAN INDONESIA
CURUG-TANGERANG. Langit Biru: Jurnal Ilmiah Aviasi, 12(1), 117-126.