Ega Pramudya Fadillah

18050874061

Sistem Pengaturan 2018

UTS Metode Penelitian BAB I

PENDAHULUAN

A. Latar Belakang
Dalam beberapa tahun terakhir, jenis kendaraan listrik telah
diproduksi, dan kendaraan listrik menjadi semakin menarik karena potensi
solusi untuk masalah keramahan lingkungan. Perkembangan kendaraan
listrik di Indonesia kini semakin pesat, selain dikarenakan faktor lingkungan,
kendaraan listrik juga bermanfaat untuk penghematan energi yang lebih
efisien menuju perkembangan tekonologi 4.0.
Sama seperti kendaraan konvensional dengan mesin pembakaran
internal, keamanan dan stabilitas adalah dua faktor penting untuk kendaraan
listrik. Dengan demikian, teknologi keselamatan aktif seperti sistem
pengereman anti-lock (ABS), kontrol traksi/sistem anti-spin (TCS), dan sistem
stabilisasi yaw seperti program stabilitas elektronik (ESP), juga harus
dipelajari dan diimplementasikan dalam produksi untuk kendaraan listrik.
Namun digerakkan oleh motor listrik membuat kendaraan listrik
menjadi jauh berbeda dengan kendaraan konvensional khususnya dalam
bidang dinamika kendaraan. Misalnya, kontrol traksi untuk kendaraan
konvensional biasanya mencapai pengereman anti slip atau akselerasi anti-
spin dengan langkah-langkah berikut: menyesuaikan torsi output mesin
dengan mengatur posisi throttle atau waktu pengapian, mengatur torsi
pengereman yang bekerja pada roda penggerak, bersama-sama mengatur
torsi keluaran mesin dan torsi pengereman, dan seterusnya. Sebaliknya,
waktu respons yang cepat dan akurat dari motor listrik harus
dipertimbangkan ketika menghadapi kontrol traksi kendaraan listrik. Oleh
karena itu, banyak metodologi kontrol keselamatan aktif yang terkait harus
dimodifikasi untuk mengadaptasi dinamika kendaraan listrik.
Di antara masalah kontrol keselamatan aktif kendaraan listrik, kontrol
traksi merupakan masalah penting yang terkait dengan stabilitas
longitudinal. Studi terkini tentang kontrol traksi terutama didasarkan pada
kontrol slip, karena fakta bahwa slip roda memiliki pengaruh yang signifikan
terhadap gaya traksi, dan banyak penelitian terkait telah dilakukan dalam
beberapa dekade terakhir. Skema kontrol seperti kontrol ambang logika,
kontrol PID, kontrol fuzzy, kontrol optimal, dan kontrol mode geser biasanya
digunakan dalam sistem kontrol traksi dari kendaraan mesin pembakaran
internal konvensional.
Dalam penelitian ini, dimotivasi oleh keunggulan stabilitas untuk
kontrol sistem nonlinier, metodologi kontrol linierisasi umpan balik diadopsi
untuk memecahkan traksi masalah kontrol kendaraan listrik. Dan tindakan
integral diperkenalkan pada desain hukum kontrol untuk meningkatkan
 kekokohan pengontrol linierisasi umpan balik. Penemuan ini mengatur torsi
penggerak yang dihasilkan oleh motor listrik untuk menjaga slip roda pada
nilai optimalnya, yang diperoleh dari model Burckhardt. Kemudian performa
traksi maksimal bisa diwujudkan saat pengereman dan akselerasi. Untuk
menguji keefektifan metode yang diusulkan, validasi simulasi dilakukan
dalam kondisi berjalan konvensional.
Dalam penelitian ini, strategi kontrol traksi untuk kendaraan listrik
telah diusulkan, yang mengarahkan slip roda ke nilai optimalnya untuk
mencapai kontrol gaya traksi, dan pengontrol non linier berdasarkan
metodologi linearisasi umpan balik dirancang untuk melacak roda optimal
slip, dimana nilai slip roda yang optimal diperoleh dari model Burckhardt.
Untuk meningkatkan kekokohan pengontrol non linier, penelitian ini
memperkenalkan tindakan integral pada desain hukum kontrol untuk
memodifikasiumpan balik konvensional pengontrol linierisasi. Simulasi
menggunakan kendaraan listrik model kendaraan penuh presisi tinggi
dilakukan di berbagai kondisi jalan, hasil simulasi memverifikasi keefektifan.

B. Rumusan Masalah
1. Bagaimana desain kontrol traksi slip optimal pada mobil listrik?
2. Bagaimana keefektifan kontrol traksi mobil listrik pada periode
perubahan kondisi jalan beraspal licin?

C. Batasan Masalah
1. Desain sistem kontrol traksi slip optimal pada mobil listrik dengan
linierisasi umpan balik.

2. Simulasi sistem menggunakan software MATLAB.

3. Perbandingan sistem kontrol traksi slip optimal elektrik dengan

kontrol traksi mekanis terkontrol.

D. Tujuan Penelitian
Tujuan dari penulisan ini adalah untuk mencegah roda kemudi agar
tidak tergelincir, sehingga meningkatkan stabilitas dan daya kemudi
kendaraan elektrik, terutama pada kondisi jalan yang licin seperti jalan becek
dan bersalju.

E. Manfaat Penelitian
1. Manfaat Teoritis
 Manfaat penelitan ini yaitu untuk mengetahui desain dan pengkajian
sistem kontrol traksi slip optimal untuk mobil listrik dengan linierisasi
umpan balik.

2. Manfaat bagi mahasiswa

a. Dapat menambah pengetahuan mahasiswa tentang rancangan
desain sistem kontrol traksi slip optimal untuk mobil listrik
dengan linierisasi umpan balik. Dari desain yang dirancang,
mahasiswa diharapkan dapat menentukan tingkat keefesienan
pergerakan roda ketika diberbagai kondisi jalan aspal.
b. Mahasiswa dengan mudah membandingkan tingkat keefektifan
sistem kendali traksi slip optimal dengan linierisasi umpan balik
pada mobil listrik.

3. Manfaat bagi dosen

Penelitian ini dapat dijadikan sebagai media pengembangan
penelitian dosen dan sarana pembelajaran perkuliahan.
 BAB II
KAJIAN PUSTAKA

A. Kontrol Traksi
Putaran dan geser roda dapat disebabkan tidak hanya oleh peningkatan
torsi rem, tetapi juga peningkatan torsi drive line, atau traksi, di luar itu yang
dapat ditransmisikan oleh gesekan antara ban dan jalan. Oleh karena itu,
sistem yang mengontrol traksi secara otomatis, sebagai pelengkap ABS,
diinginkan sebagai sarana untuk mempertahankan stabilitas dan kontrol yang
akurat terhadap kendaraan, terutama pada permukaan yang licin. Sistem
modem jenis ini umumnya mengontrol tidak hanya torsi penggerak tetapi
juga torsi drag yang dihasilkan ketika throttle ditutup secara tiba-tiba, atau
perpindahan gigi dilakukan ke gigi yang lebih rendah. Hal ini dilakukan atas
dasar perbandingan tingkat akselerasi, atau deselerasi, dari roda penggerak
dengan roda yang tidak digerakkan, dan menyesuaikan kontrol throttle
dengan tepat. Dengan demikian, pengereman mesin dipertahankan dan roda
dicegah agar tidak tergelincir.

Persyaratan untuk sistem tersebut adalah harus mencegah putaran roda

dalam kondisi berikut:
1. Pada permukaan jalan yang licin.
2. Saat permukaan bawah roda licin hanya pada satu sisi mobil.
3. Dalam kondisi permukaan licin dan kering yang berselang-seling.
4. Saat akselerasi saat menikung.
5. Saat menarik diri dari posisi diam di lereng yang curam.

Kontrol traksi menawarkan keuntungan sebagai berikut dalam hal

peningkatan stabilitas:
1. Dengan mencegah putaran roda saat menikung, ini meningkatkan
gaya lateral yang tersedia, pada bidang kontak antara jalan dan ban,
untuk kemudi kendaraan.
2. Dengan menghindari transisi mendadak antara putaran roda dan
grip, ini mengurangi keausan pada drive line.
3. Ini mencegah ban terseret pada tikungan, seperti yang dapat
dilakukan dengan perangkat seperti kunci diferensial dan kopling
kental.
Sistem ini harus mengesampingkan kontrol pengemudi dari pedal
throttle. Oleh karena itu, tidak ada hubungan mekanis antara pedal dan
throttle atau untuk mobil yang digerakkan mesin diesel, dan tuas kendali
pengatur. Sebagai gantinya, sistem drive-by wire digunakan, dimana sensor
posisi pedal menerjemahkan sudut pedal throttle menjadi sinyal listrik. Ini,
 bersama dengan sinyal lain, misalnya sensor suhu engine dan kecepatan
engine, ditransmisikan ke unit kontrol elektronik. Sinyal-sinyal ini kemudian
diterjemahkan ke dalam tegangan kontrol untuk motor servo listrik yang
menggerakkan katup throttle atau tingkat kontrol pengatur pada mesin.
Putaran roda dipantau pada roda yang digerakkan di setiap sisi kendaraan.
Jika satu atau kedua roda berputar, kombinasi kontrol rem, throttle, dan
pengapian dapat digunakan. Dalam beberapa sistem kontrol torsi yang lebih
sederhana, baik rem atau kontrol katup throttle digunakan sendiri untuk
menghentikan putaran roda tetapi waktu respons bisa sangat lama sehingga
menyebabkan penundaan yang tidak dapat diterima.

B. Desain Pengendali Linierisasi Umpan Balik

Pada bagian ini menyajikan teknik baru untuk merancang pengontrol
selip roda berdasarkan metodologi linierisasi umpan balik. Model dinamis
slip roda penggerak adalah model ruang keadaan masukan tunggal.

λ̇=f + h T ,i ϵ { a , b }
i i i
(1)

Di mana λ adalah vektor keadaan plant, T adalah input kontrol. Karena

tujuan pengontrol slip roda dalam bagian ini adalah untuk mengarahkan slip
roda aktual λ ke nilai target λd di bawah kondisi jalan saat ini, input
pengontrol yang diusulkan dipilih sebagai kesalahan lintasan.
e = λ − λd (2)

Membedakan kesalahan lintasan e sehubungan dengan terhadap waktu,

maka
λ̇ = λ − λd (3)

Dalam penelitian ini adalah dengan merancang hukum kontrol untuk

torsi penggerak T yang dihasilkan oleh motor listrik, slip roda pengontrol
untuk mengontrol sistem dan melacak pada setpoint slip yang diinginkan λd.
Pada titik operasi ini, diasumsikan bahwa hi ≠ 0(i∈ { a , b }), sehingga input
kontrol T i ( i ∈ { a , b } )dapat dipilih sebagai

1
i(
T i= −f i + v+ λd ) ,i ∈{a , b } (4)
h

Dimana v adalah input virtual.

 Oleh karena itu, ketidaklinieran sistem kontrol dalam
persamaan λ̇=f i+ hi T i ,i ϵ { a , b } dibatalkan, dan fungsi linier sistem dapat
ditulis sebagai

λ̇= λ̇ d + v (5)

Untuk mencapai pelacakan yang sempurna dan menjaga sistem stabilitas,

metodologi Lyapunov diadopsi untuk merancang hukum kontrol. Dan fungsi
Lyapunov dipilih sebagai

1 2 1
V = e + k2 ¿ (6)
2 2

Mengambil turunan dari V akan menghasilkan

V̇ =e( ė+ k 2∫ edt ) ,k 2> 0 (7)

Biarkan input virtual v dipilih

v=−k 1 e−k 2∫ edt , k 1 >0 , k 2 >0 (8)

2
sehingga turunan dari fungsi Lyapunov negatif, yaitu : V̇ =−k 1 e selalu benar.
Substitusi persamaan v=−k 1 e−k 2∫ edt ke λ̇ = λ̇ d + v, sistem linier akhirnya
dapat disajikan sebagai

λ̇=−k 1 e−k 2∫ edt + λ̇ , k 1> 0 , k 2> 0 (9)

Oleh itu, hukum kontrol linierisasi umpan balik yang pengontrol dirancang
dalam penelitian ini adalah

1
i(
T i= −f i−k 1 e−k 2∫ edt + λ̇d ) ,i ∈ { a ,b } k 1> 0 , k 2 >0(10)
h

Dinamika sistem yang ditampilkan pada bagian II menunjukkan bahwa, a

dan b dalam persamaan (1), (4) dan (9) mewakili akselerasi dan pengereman
masing-masing. Dengan demikian, hukum kendali untukakselerasi situasi
a v˙x v x F xf
dapat diperoleh dengan mensubstitusikan f = − ke persamaan (10),
Rω J ω2
yang dapat ditulis sebagai
 2
a JR ω
T = ¿ (11)
vx

C. Slip Roda Optimal

Dalam makalah ini, model Burckhardt diadopsi untuk menghitung
nilai optimal dari slip roda di bawah kondisi jalan yang berbeda, yang dapat
disajikan sebagai 

μ x =c 1 [ 1−e−c λ ]−c 3 λ
2
(12)

dimana c1, c2, c3 adalah parameter yang bervariasi, dan nilainya terkait dengan
kondisi adhesi ban-jalan. Beberapa kelompok parameter di bawah kondisi
jalan yang khas telah diperoleh melalui banyak tes kendaraan nyata (lihat
Tabel 2.1)

jalan perkerasan C1 C2 C3

jalan aspal kering aspal perkerasan 1.2801 23.99 0.52

jalan aspal lembab perkerasan 0.857 33.822 0.347

jalan kering beton 1.1973 25.168 0.5373

jalan bersalju 0.1946 94.129 0.0646

jalan licin/es 0.05 306.39 0

Tabel 2.1 Model Parameter dalam Berbagai Jalan Perkerasan.

Berdasarkan model ban Burckhardt, kurva koefisien gesekan terhadap

slip roda untuk beberapa kondisi jalan yang khas (ditunjukkan pada Gambar
2.1) diperoleh dengan pengukuran nyata. Hal ini menunjukkan bahwa slip
roda merupakan parameter kritis untuk koefisien gesekan maksimal yang
tersedia. Oleh karena itu, nilai optimal slip roda dapat diperoleh dengan
membedakan μx terhadap λ dan menyelesaikan persamaan μ̇x = 0 dalam
bentuk di bawah

ln ( c1 c 2 )−ln ⁡(c 3 )
λ d= (13)
c2
 Gambar 2.1 Koefisien Gesekan.

Mengganti parameter yang tercantum pada Tabel 2.1 ke dalam rumus

persamaan (12), nilai optimal roda slip selama akselerasi di bawah beberapa
kondisi jalan yang khas akan diperoleh (lihat Tabel 2.2). Sedangkan slip roda
optimal pada kasus deselerasi berlawanan dengan nilai pada kasus akselerasi.

jalan perkerasan λd

jalan aspal kering aspal perkerasan 0.17

jalan aspal lembab perkerasan 0.1308

jalan kering beton 0.16

jalan bersalju 0.06

jalan licin/es 0.008907

Tabel 2.2 Nilai Roda Optimal Selama Akselerasi dalam Kondisi Jalan yang Berbeda.