Rancang Bangun Sistem - I - Auto-Ballast Static

TUGAS AKHIR (AE43250)
RANCANG BANGUN SISTEM AUTO-BALLAST STATIC

TIPE PISTON TANK PADA REMOTELY OPERATED
VEHICLE (ROV) DENGAN METODE FUZZY LOGIC
CONTROLLER
Eka Ayu Gustiawati

NRP.0919040001
DOSEN PEMBIMBING:
Dr. Eng. Imam Sutrisno, S.T., M.T.
Ryan Yudha Adhitya, S.ST., MT.
PROGRAM STUDI TEKNIK OTOMASI

JURUSAN TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL
POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA
SURABAYA
2023
i
TUGAS AKHIR (AE43250)
HALAMAN SAMPUL
RANCANG BANGUN SISTEM AUTO-BALLAST STATIC

TIPE PISTON TANK PADA REMOTELY OPERATED
VEHICLE (ROV) DENGAN METODE FUZZY LOGIC
CONTROLLER
Eka Ayu Gustiawati

NRP.0919040001
DOSEN PEMBIMBING:
Dr. Eng. Imam Sutrisno, S.T., M.T.
Ryan Yudha Adhitya, S.ST., MT.
PROGRAM STUDI TEKNIK OTOMASI

JURUSAN TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL
POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA
SURABAYA
2023AN SAMPUL
i
(Halaman ini Sengaja Dikosongkan)
ii
LEMBAR PENGESAHAN
TUGAS AKHIR
iii
iv
LEMBAR PERNYATAAN
BEBAS PLAGIASI
v
vi
KATA PENGANTAR
Syukur Alhamdulillah kehadirat Allah Ta’ala atas segala rahmat dan karunia-
Nya yang tak terputus. Shalawat dan salam atas pimpinan kita Nabi Muhammad
SAW, Nabi dan Rasul paling mulia yang diutus Allah Ta’ala sebagai rahmat bagi
semesta alam. Amma ba’du.
Dengan mengucap hamdalah, penulis dapat menyelesaikan Tugas Akhir yang
berjudul “Rancang Bangun Sistem Auto-Ballast Static Tipe Piston Tank pada
Remotely Operated Vehicle (ROV) dengan Metode Fuzzy Logic Controller”.
Tugas Akhir ini disusun sebagai salah satu syarat untuk menyelesaikan pendidikan
kuliah pada Program Studi D4 - Teknik Otomasi dan memperoleh gelar Sarjana.
Penulis sangat menyadari bahwa keberhasilan penulisan Tugas Akhir ini tidak lepas
dari dukungan, semangat serta bantuan dari berbagai pihak. Melalui kesempatan
ini, penulis ingin menyampaikan ucapan terimakasih yang sebesar-besarnya
khususnya kepada:
1. Allah Ta’ala yang hanya dengan melalui keridhaan, bimbingan,
pertolongan, kasih sayang dan perantara-Nya, penulis dapat mengerjakan
dan menyelesaikan Tugas Akhir.
2. Orang tua dan keluarga dekat, yaitu Bapak Shucipto dan Ibu Nuriyati serta
adik saya Afifah Dwi Octaviany yang tiada hentinya mendoakan,
mendukung segala usaha serta memberikan semangat kepada penulis
selama mengerjakan Tugas Akhir.
3. Bapak Ir. Eko Julianto, M.Sc., FRINA. selaku Direktur PPNS.
4. Bapak Annas Singgih Setiyoko, S.ST., M.T. selaku Ketua Jurusan Teknik
Kelistrikan Kapal PPNS.
5. Bapak Agus Khumaidi, S.ST., MT. selaku Koordinator Program Studi
Teknik Otomasi PPNS yang telah mengarahkan dan membantu penulis
untuk segera menyelesaikan jenjang pendidikan D4 Teknik Otomasi PPNS.
6. Bapak Dr. Eng. Imam Sutrisno, ST., MT. selaku Dosen Pembimbing I yang
telah menemani, membimbing dan memberikan dukungan yang luar biasa
vii
dari pengajuan judul Tugas Akhir hingga saat ini.
7. Bapak Ryan Yudha Adhitya, S.ST., M.T. selaku Dosen Pembimbing II
sekaligus Koordinator Tugas Akhir Teknik Otomasi 2023 yang juga telah
menemani, membimbing dan memberikan dukungan yang luar biasa dari
pengajuan judul Tugas Akhir hingga saat ini.
8. Seluruh Dosen Jurusan Teknik Kelistrikan Kapal PPNS yang telah
memberikan ilmu dan bimbingan selama penulis melaksanakan studi.
9. Seluruh staf dan karyawan PPNS yang terlibat dalam proses pengerjaan
Tugas Akhir.
10. Seluruh keluarga besar Teknik Otomasi khususnya angkatan 2019 dan
keluarga dari “Ukhtea TOA dan TOB” (Fasa Imana Faumi, Izmi Duwi
Cahyaningsih, Dewi Rizani Ruwahida, Adelia Puspitasari, Rini Indrawati,
Anggie Oktavia Putri, Okty Dian Permatasari dan Fransiska Tri Widia) serta
keluarga “TA ROV Bismillah” (Muhammad Isyhadunnaba Al Qori dan
Satrio Riha Abdillah) atas support yang diberikan dalam berbagai bentuk.
Semoga dipertemukan lagi di dunia dan surganya Allah SWT, Aamiin.
11. Seluruh keluarga Sekolah Robot Indonesia (SRI) khususnya Bapak
Dhadhang Setiya Budi W. dan Ibu Dr. Yuning Widiarti S.T, M.T. yang telah
membantu dan memfasilitasi basecamp untuk pengerjaan alat dan segala
peralatan pendamping, serta ilmu dan pengalaman yang berharga dalam
mengerjakan Tugas Akhir.
12. Seluruh pihak lain yang tidak dapat disebutkan satu per satu oleh penulis
atas semangat dan dukungannya.
Semoga Allah SWT memberikan balasan yang berlipat ganda kepada pihak-
pihak yang terlibat. Tugas Akhir ini masih sangat jauh dari kata sempurna, sehingga
dibutuhkan masukan, kritik dan saran yang dapat menyempurnakan penyusunan.
Semoga Tugas Akhir ini dapat memberikan manfaat bagi pengembangan ilmu
pengetahuan dan teknologi. Akhir kata, wassalamu’alaikum warahmatullahi
wabarakatuh.
Penulis,
viii
Rancang Bangun Sistem Auto-Ballast Static Tipe Piston Tank pada
Remotely Operated Vehicle (ROV) dengan Metode Fuzzy Logic
Controller
Eka Ayu Gustiawati

0919040001
ABSTRAK
ROV merupakan teknologi maritim kendaraan bawah air. Untuk melakukan
penyelaman, ROV harus dapat mengapung, menyelam dan tenggelam. Sistem yang
mendukung kinerja tersebut adalah sistem pemberat. Namun, pengembangan
sistem ballast ROV milik Tim Peneliti Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya saat
ini terbatas secara manual dengan memberikan pemberat berupa batu yang diikat
pada badan ROV. Pada penelitian ini, sistem auto-ballast static piston tank
digunakan sebagai fungsi bouyancy dengan metode Fuzzy Logic Controller. Sistem
ini memanfaatkan motor DCBL sebagai penggerak sirkulator air. Sensor GY-
BME280-5V digunakan sebagai pembaca nilai kedalaman air, dan hall-effect pada
DCBL sebagai pembaca nilai kecepatan motor. Sistem kontrol pada penelitian ini
menggunakan mikrokontroler Arduino Mega 2560 dengan komunikasi melalui
ESP32 dan joystick untuk mengendalikan setpoint tangki ballast. Hasil penelitian
ballast tank ditampilkan pada LCD ketika berada pada rata-rata ketinggian;
mengapung 0,11m permukaan air (error 10%), menyelam 95cm di bawah
permukaan air (error 5%) dan tenggelam 197cm di bawah permukaan air (error
1,5%). Penggunaan daya baterai untuk 6 thruster ROV
Therefore, selama efficiency
the remaining 60 menitof ballast tank batter
penyelaman adalah berupa nilai potensial tegangan yang tersisa dalam baterai
sebesar 1V. Sedangkan untuk dua ballast tank ROV adalah sebesar 0,17V. Selisih
penggunaan daya ballast tank terhadap thruster adalah sebesar 0,83V. Sehingga,
efisiensi penggunaan daya baterai ballast tank adalah sebesar 7,7%.
Kata kunci : Auto Ballast, ROV, Fuzzy, BME280.
ix
x
Design of Auto-Ballast Piston Tank Static Type System on Remotely
Operated Vehicle (ROV) using Fuzzy Logic Controller Method
Eka Ayu Gustiawati

0919040001
ABSTRACT
ROV is a maritime technology underwater vehicle. To facilitate diving, the
ROV must possess the capability to float, submerge, and sink. The mechanism
responsible for enabling this functionality is known as the ballast system.
Nonetheless, the advancement of the ROV ballast system developed by the
Shipbuilding Institute of Polytechnic Surabaya Research Team is currently
constrained by manual interventions, involving the attachment of stone ballasts to
the ROV structure. In this research, the static piston tank auto-ballast system is
implemented to serve as a buoyancy regulator, employing the Fuzzy Logic
Controller method. This system incorporates a DCBL motor to drive water
circulation. The GY-BME280-5V sensor is employed to measure water depth, while
the motor speed is gauged through the hall-effect sensor on the DCBL motor. The
control system for this study is based on the Arduino Mega 2560 microcontroller,
facilitating communication through ESP32, along with a joystick to manage the
ballast tank's setpoint. The outcomes of the ballast tank investigation are presented
on the LCD screen under various conditions: floating at an average altitude of
0,11m (10% error), submerging to a depth of 95cm (with a 5% error), and
descending to 197cm (1,5% error). The energy consumption analysis reveals that
Therefore, the remaining efficiency of ballast tank battery power usage is 7
the utilization of battery power for the ROV's six thrusters during a 60-minute dive
results in a potential voltage depletion of 1V. Conversely, for the two ROV ballast
tanks, this voltage reduction is 0.17V. The disparity in power consumption between
the ballast tank and the thrusters amounts to 0.83V. Therefore, the efficiency of
ballast tank battery power usage is 7.7%.
Key words: Auto Ballast, ROV, Fuzzy, BME280.
xi
xii
DAFTAR ISI
HALAMAN SAMPUL................................................................................................i
LEMBAR PENGESAHAN ..................................................................................... iii
LEMBAR PERNYATAAN BEBAS PLAGIASI ...................................................v
KATA PENGANTAR ............................................................................................. vii
ABSTRAK ................................................................................................................. ix
ABSTRACT ................................................................................................................ xi
DAFTAR ISI ........................................................................................................... xiii
DAFTAR TABEL .................................................................................................. xvii
DAFTAR GAMBAR .............................................................................................. xix
BAB 1 PENDAHULUAN .........................................................................................1
1.1 Latar Belakang ..................................................................................................1
1.2 Perumusan Masalah ..........................................................................................2
1.3 Tujuan Penelitian ..............................................................................................2
1.4 Manfaat Penelitian ............................................................................................3
1.5 Batasan Masalah ...............................................................................................3
BAB 2 DASAR TEORI.............................................................................................5
2.1 Penelitian Sebelumnya .....................................................................................5
2.2 Remotely Operated Vehicle (ROV) .................................................................6
2.3 Hukum Archimedes ..........................................................................................6
2.3.1 Mengapung .....................................................................................................8
2.3.2 Melayang ......................................................................................................11
2.3.3 Tenggelam ....................................................................................................11
2.4 Fuzzy Logic Controller ...................................................................................12
2.4.1 Penalaran Fuzzy Metode Sugeno ...............................................................12
2.4.2 Fungsi Keanggotaan Fuzzy .........................................................................14
2.5 Pemodelan Kontroler PID ..............................................................................15
2.6 Sistem Ballast..................................................................................................16
2.6.1 Piston Tank - Ballast Static ........................................................................17
2.7 Input Sistem.....................................................................................................18
2.7.1 PS3 Joystick ..................................................................................................18
xiii
2.8 Sensor dan Aktuator .......................................................................................19
2.8.1 GY-BME280-5V .........................................................................................19
2.8.2 Motor DC Brushless ....................................................................................20
2.8.3 Peristaltic Pump ..........................................................................................23
2.9 Kontroler .........................................................................................................24
2.9.1 Arduino Mega 2560.....................................................................................24
2.9.2 Node MCU ESP32 ......................................................................................25
2.9.3 Electronic Speed Controller (ESC) ............................................................26
2.10 Software ...........................................................................................................27
2.10.1 Arduino IDE ..............................................................................................27
2.10.2 Matlab ........................................................................................................27
2.10.3 AutoCAD ...................................................................................................28
2.10.4 Microsoft Excel .........................................................................................29
2.11 Output ..............................................................................................................31
2.11.1 LCD 4x16 I2C ...........................................................................................31
2.11.2 Laptop / PC ................................................................................................32
BAB 3 METODOLOGI PENELITIAN ...............................................................33
3.1 Tahap Identifikasi Awal .................................................................................34
3.1.1 Identifikasi Masalah ....................................................................................34
3.1.2 Penetapan Tujuan dan Manfaat Penelitian ................................................34
3.2 Studi Literatur .................................................................................................35
3.3 Desain dan Perancangan Sistem ....................................................................35
3.3.1 Analisa Kebutuhan Sistem..........................................................................35
3.3.2 Desain Sistem Mekanik...............................................................................36
3.3.3 Perancangan Hardware ...............................................................................37
3.4 Diagram Blok Sistem......................................................................................38
3.5 Diagram Alur Sistem Pemetaan Bouyancy ROV .........................................39
3.6 Sistem Kontrol Gerakan Robot ......................................................................41
3.7 Perancangan Metode Fuzzy Logic .................................................................41
3.7.1 Perhitungan Manual Fuzzy.............................................................................41
3.7.2 Penerapan Fuzzy FIS ......................................................................................42
3.7.3 Konversi Program Fuzzy pada Arduino ........................................................45
xiv
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN ..................................................................47
4.1 Desain Mekanik ROV ....................................................................................47
4.2 Desain Mekanik Tabung Ballast ROV ..........................................................49
4.3 Wiring Elektrik Tabung Utama dan Tabung Ballast ROV ..........................55
4.4 Pengujian Sensor Kedalaman .........................................................................58
4.5 Pengujian Motor DC Brushless .....................................................................61
4.5.1 Pengujian Metode Trial Error pada Motor ................................................63
4.5.2 Pengujian Korelasi PWM dan Kecepatan Motor .......................................67
4.6 Pengujian LCD ................................................................................................69
4.7 Pengujian Kekedapan Tabung Utama ROV .................................................70
4.8 Pengujian Kekedapan Tabung Ballast ...........................................................71
4.9 Pengujian Sistem Komunikasi .......................................................................71
4.9.1 Transfer Data ESP32 ke Arduino Mega 2560 .............................................71
4.9.2 Pengujian Performa Joystick ........................................................................72
4.10 Pengujian Alat .................................................................................................74
4.10.1 Implementasi Uji Coba Bawah Air ...........................................................74
4.10.1.1 Konversi dan Kalibrasi Sensor GY-BME280-5V ..............................74
4.10.1.2 Pembacaan Realtime Sensor GY-BME280-5V..................................76
4.10.1.3 Kondisi Ballast Tank untuk Perintah dengan Setting Point ..............77
4.10.2 Implementasi Penggunaan Daya Thruster................................................87
4.10.3 Implementasi Penggunaan Daya Ballast Tank .........................................87
BAB 5 KESIMPULAN DAN SARAN ...................................................................89
5.1 Kesimpulan......................................................................................................89
5.2 Saran ................................................................................................................90
DAFTAR PUSTAKA ...............................................................................................91
LAMPIRAN ..............................................................................................................97
Lampiran 1. SONY PS3 Joystick Datasheet ............................................................97
Lampiran 2. GY-BME280-5V Datasheet .................................................................98
Lampiran 3. Brushless DC Motor Datasheet ........................................................ 104
Lampiran 4. Arduino Mega2560 Datasheet .......................................................... 105
Lampiran 5. Arduino Nano Datasheet ................................................................... 106
Lampiran 6. Node MCU ESP32 Datasheet ........................................................... 107
xv
Lampiran 7. ESC DShot 30A Datasheet ................................................................108
Lampiran 8. 16 x 4 Character I2C LCD Datasheet ..............................................109
Lampiran 9. HP 14 Inch Laptop AMD Ryzen 3 .....................................................110
Lampiran 10. Biodata Mahasiswa ...........................................................................111
xvi
DAFTAR TABEL
Tabel 2. 1 Spesifikasi PS3 Joystick ...........................................................................19

Tabel 2. 2 Spesifikasi GY-BME280-5V ...................................................................20
Tabel 2. 3 Spesifikasi Motor DCBL .........................................................................21
Tabel 2. 4 Spesifikasi Pompa Peristaltik...................................................................23
Tabel 2. 5 Spesifikasi Arduino Mega 2560 ..............................................................25
Tabel 2. 6 Spesifikasi Node MCU ESP32 ................................................................25
Tabel 2. 7 Spesifikasi Electronic Speed Controller .................................................26
Tabel 2. 8 Spesifikasi LCD 4x16 I2C .......................................................................31
Tabel 2. 9 Spesifikasi Laptop HP ..............................................................................32
Tabel 3. 1 Variabel Kapasitas Kedalaman Air .........................................................43
Tabel 3. 2 Variabel Kapasitas Kecepatan Motor ......................................................43
Tabel 3. 3 Variabel Kapasitas Keluaran Kondisi .....................................................44
Tabel 3. 4 Rule Base Fuzzy ........................................................................................44
Tabel 3. 5 Pencocokan Data Fuzzy Matlab dan Arduino IDE .................................46
Tabel 4. 1 Rincian Penggunaan Baut Penetrator Tabung Utama ROV .................49
Tabel 4. 2 Desain Mekanik Ballast Tank ..................................................................51
Tabel 4. 3 Rincian Ukuran Ballast Tank ...................................................................54
Tabel 4. 4 Rincian Penggunaan Baut Penetrator Tabung Ballast ROV.................55
Tabel 4. 5 Sambungan Koneksi Komponen Elektrik dan Pin Arduino ..................56
Tabel 4. 6 Hasil Pengujian Motor DCBL dengan Metode Trial Error...................63
Tabel 4. 7 Nilai Korelasi PWM dan Kecepatan Motor ............................................67
Tabel 4. 8 Hasil Pengukuran Nilai Tekanan Udara pada Tabung Utama ROV .....70
Tabel 4. 9 Hasil Pengukuran Nilai Tekanan Udara pada Tabung Ballast ROV ....71
Tabel 4. 10 Konektivitas dan Status pada Tombol Joystick ....................................73
Tabel 4. 11 Kalibrasi Sensor GY-BME280-5V .......................................................75
Tabel 4. 12 Dataset Pengujian Sensor .......................................................................76
Tabel 4. 13 Pembacaan Kondisi Ballast Tank ..........................................................78
Tabel 4. 14 Error Persen Kedalaman Air pada Implementasi Metode FLC ..........78
Tabel 4. 15 Error Persen Volume Ballast pada Implementasi Metode FLC .........79
Tabel 4. 16 Posisi Ballast Tank untuk Tiap Kondisi ................................................81
xvii
Tabel 4. 17 Ilustrasi Hasil Posisi Ballast Tank .........................................................86
Tabel 4. 18 Penggunaan Daya Baterai Thruster.......................................................87
Tabel 4. 19 Penggunaan Daya Baterai Ballast Tank ................................................88
xviii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2. 1 Remotely Operated Vehicle ....................................................................6

Gambar 2. 2 Hukum Archimedes ................................................................................7
Gambar 2. 3 Berat Benda < Gaya Apung Hukum Archimedes .................................8
Gambar 2. 4 Gerak Vertikal Bouyancy Hukum Archimedes .....................................9
Gambar 2. 5 Gaya yang Terjadi pada Benda di Air .................................................10
Gambar 2. 6 Berat Benda = Gaya Apung Hukum Archimedes ...............................11
Gambar 2. 7 Berat Benda > Gaya Apung Hukum Archimedes ...............................11
Gambar 2. 8 Pemodelan PID pada Matlab Simulink ...............................................16
Gambar 2. 9 Tipe pada Sistem Ballast ......................................................................16
Gambar 2. 10 Ballast Static Piston Tank ..................................................................17
Gambar 2. 11 Bouyancy Force untuk Volume Air Tawar .......................................18
Gambar 2. 12 Bouyancy Force untuk Volume Air Asin .........................................18
Gambar 2. 13 PS3 Joystick ........................................................................................19
Gambar 2. 14 Sensor GY-BME280-5V ....................................................................20
Gambar 2. 15 Motor DCBL Dilengkapi Hall Effect Sensors ..................................22
Gambar 2. 16 Pompa Peristaltik ................................................................................24
Gambar 2. 17 Arduino Mega 2560 Board ................................................................25
Gambar 2. 18 Node MCU ESP32 dan Skema Pin ...................................................26
Gambar 2. 19 Electronic Speed Controller ..............................................................26
Gambar 2. 20 Arduino IDE Features ........................................................................27
Gambar 2. 21 Matlab R2013A ..................................................................................28
Gambar 2. 22 Component Design pada AutoCAD ..................................................28
Gambar 2. 23 Pembuatan Grafik pada Microsoft Excel ..........................................29
Gambar 2. 24 LCD 4x16 I2C ....................................................................................31
Gambar 2. 25 Laptop HP AMD Radeon Ryzen 3.....................................................32
Gambar 3. 1 Flowchart Penelitian ............................................................................33
Gambar 3. 2 Desain Ballast Tank pada ROV ...........................................................36
Gambar 3. 3 Rancangan Sistem Hardware Penelitian .............................................37
Gambar 3. 4 Diagram Blok Sistem .........................................................................38
Gambar 3. 5 Flowchart Sistem Penelitian..............................................................39
xix
Gambar 3. 6 Ilustrasi Fitur pada Joystick .................................................................40
Gambar 3. 7 Diagram Blok Sistem ...........................................................................41
Gambar 3. 8 Input dan Output Fuzzy Sugeno...........................................................42
Gambar 3. 9 Input I ....................................................................................................43
Gambar 3. 10 Input II.................................................................................................43
Gambar 3. 11 Output Kondisi ...................................................................................43
Gambar 3. 12 Rule Base ............................................................................................44
Gambar 3. 13 View Surface dan Rules ......................................................................44
Gambar 3. 14 Hasil Konversi Pemrograman Fuzzy ke dalam Matlab ....................45
Gambar 4. 1 Desain Badan ROV ..............................................................................47
Gambar 4. 2 Desain dan Implementasi Buoy ROV..................................................48
Gambar 4. 3 Additional Part pada Desain Tabung Utama ROV ............................49
Gambar 4. 4 Fabrikasi Ballast Tank..........................................................................53
Gambar 4. 5 Implementasi Desain Ballast Tank pada ROV ...................................53
Gambar 4. 6 Additional Part pada Desain Tabung Ballast ROV ...........................54
Gambar 4. 7 Komponen Elektrik Tabung Utama ROV...........................................55
Gambar 4. 8 Desain Wiring Elektrik Tabung Ballast ROV ....................................56
Gambar 4. 9 Design PCB...........................................................................................57
Gambar 4. 10 Wiring Elektrik Tabung Utama ROV ...............................................57
Gambar 4. 11 Wiring Elektrik Tabung Ballast ROV ...............................................58
Gambar 4. 12 Pengujian Sensor Kedalaman ............................................................59
Gambar 4. 13 Hasil Pengujian Motor DC ................................................................62
Gambar 4. 14 Target Set Point Kecepatan Motor ....................................................66
Gambar 4. 15 Time Steady Kecepatan Motor ...........................................................66
Gambar 4. 16 Grafik Hasil Korelasi PWM dan Kecepatan Motor .........................68
Gambar 4. 17 Pengukuran Kecepatan Motor dengan Tachometer .........................68
Gambar 4. 18 Pengujian LCD ...................................................................................69
Gambar 4. 19 Pengujian Kekedapan Tabung Utama ROV .....................................70
Gambar 4. 20 Transfer data melalui ESP32 ke Arduino pada Serial Monitor .......72
Gambar 4. 21 Hasil Pengujian Performa Joystick pada Serial Monitor .................73
Gambar 4. 22 Konektivitas dan Status pada Tombol Joystick ................................74
Gambar 4. 23 Grafik Perbandingan Pembacaan Data Sensor dan Alat Ukur ........76
xx
Gambar 4. 24 Perintah Setting Point dengan Joystick .............................................77
Gambar 4. 25 Grafik Pemetaan Kondisi Ballast Tank .............................................79
Gambar 4. 26 Grafik Pemetaan Kondisi Volume Ballast Tank ..............................79
Gambar 4. 27 Denah Asli Kolam ..............................................................................80
Gambar 4. 28 Ilustrasi Keterangan Denah Kolam ...................................................80
Gambar 4. 29 Sisa Daya Baterai Li-Po .....................................................................87
Gambar 4. 30 Grafik Perbandingan Penggunaan Daya Baterai ..............................88
xxi
xxii
BAB 1
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang

Remotely Operated Vehicle (ROV) adalah kendaraan bawah air yang
dioperasikan dari atas permukaan air terhadap kondisi lingkungan untuk eksplorasi,
investigasi atau inspeksi. Hal ini penting dilakukan sebagai pengganti manusia
untuk pekerjaan bawah air dalam menangani urgensi keselamatan dan ketelitian.
ROV memiliki kemampuan untuk menyelam dengan kedalaman yang tidak dapat
dicapai seorang manusia serta kapabilitas bermanuver ke lingkungan yang
berbahaya. Karena dioperasikan dari jarak jauh, ROV diklasifikasikan sebagai
kendaraan tak berawak bawah air. (Fauzal Naim Zohedi, 2022)
Menurut Hatinoto (2018), selain berasal dari sistem penggerak melalui
performa thruster, manuver ROV juga didukung oleh sistem pemberat yang dapat
mengkondisikan ROV untuk; mengapung, menyelam dan tenggelam di dalam air.
Sistem pemberat atau ballast system ini memiliki dua cara pengaplikasian yakni
secara statis dan dinamis. Menyelam secara dinamis yaitu melalui metode
penyelaman menggunakan sirip atau bisa disebut dengan hydroplane dengan
bantuan dari sistem penggerak. Sedangkan untuk menyelam secara statis yaitu
dengan cara merubah berat jenis kapal dengan cara memanfaatkan tangki ballast
sebagai pemberat dan sistem pompa untuk mengisi dan mengeluarkan air dari
tangki ballast.
Dalam penerapannya, pengembangan sistem ballast ROV milik Tim Peneliti
Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya saat ini masih terbatas secara manual
dengan memberikan pemberat berupa batu yang diikat menggunakan kabel ties
pada badan ROV untuk mengendalikan fungsi; apung, selam dan tenggelam di
dalam air. Hal ini menyebabkan kemampuan bouyancy ROV kurang optimal dan
belum memiliki nilai akurasi, serta penggunaan waktu inspeksi yang lebih lama
dikarenakan batu yang digunakan tidak memiliki patokan massa yang pasti dan
terukur. Selain itu, penggunaan sejumlah 6 buah motor thruster sebagai penggerak
membutuhkan daya yang umumnya lebih besar untuk periode observasi dan
inspeksi. Hal ini menyebabkan terbatasnya waktu penyelaman yang dilakukan. Dua
1
indikator permasalahan antara waktu penyelaman dan konsumsi daya tersebut
memiliki korelasi saling berlawanan terhadap fungsi praktis ROV sebagai alternatif
kendaraan tanpa awak yang memiliki klaim efisiensi pada berbagai kapabilitas.
Oleh karena itu, dibutuhkan sistem otomatisasi pada ballasting system ROV
dengan tetap memperhatikan jumlah penggunaan daya untuk kebutuhan
penyelaman. Sistem auto-ballast static piston tank dengan metode Fuzzy Logic
Controller adalah bentuk pengembangan dari munculnya permasalahan terhadap
sistem pemberat yang diaplikasikan pada ROV milik Tim Penelitian PPNS. Fokus
utamanya adalah kemampuan mengendalikan sirkulasi air di dalam tangki ballast
dengan setting point yang digunakan adalah berupa perintah; mengapung,
menyelam dan tenggelam berlandaskan penerapan Hukum Archimedes. Melalui
penelitian ini, hasil pengembangan penerapan ballasting system pada ROV akan
meningkatkan optimalisasi penggunaan waktu dan daya baterai saat observasi dan
inspeksi.
1.2 Perumusan Masalah

Rumusan masalah pada penelitian ini antara lain sebagai berikut:
1. Bagaimana penerapan sistem ballast static piston tank untuk penyelaman
pada sistem pemberat ROV?
2. Bagaimana penerapan auto-ballast menggunakan metode pengaturan
Fuzzy Logic Controller pada sistem pemberat dan penggerak ROV?
3. Bagaimana hasil analisis penggunaan daya ROV menggunakan sistem
ballast static piston tank?
1.3 Tujuan Penelitian

Tujuan dari penelitian ini antara lain sebagai berikut:
1. Menerapkan sistem ballast static piston tank untuk memberikan
kemampuan sistem pemberat secara otomatis pada ROV.
2. Menerapkan sistem ballasting menggunakan metode pengaturan Fuzzy
Logic Controller pada sistem pemberat ROV.
3. Menganalisis hasil penggunaan daya ROV menggunakan sistem ballast
static piston tank?
2
1.4 Manfaat Penelitian
Manfaat dari penelitian ini antara lain sebagai berikut:
1. Meningkatkan kemampuan penyelaman ROV dengan sistem ballast
static piston tank.
2. ROV dapat mengapung, menyelam dan tenggelam melalui perintah
setting point yang diberikan dengan respon yang cepat dan akurat.
3. Mengoptimalkan penggunaan waktu dan daya pada penyelaman bawah
air.
1.5 Batasan Masalah

Batasan masalah dalam penelitian ini antara lain sebagai berikut:
1. Fokus penelitian hanya diterapkan terhadap kemampuan pergerakan
ROV untuk; mengapung, menyelam dan tenggelam melalui perintah
setting point yang diberikan.
2. Metode yang digunakan adalah Fuzzy Logic Controller: Sugeno.
3. Analisis dilakukan terhadap penyelaman ROV pada kolam renang.
4. Kedalaman bawah air dilakukan pada kolam renang sedalam 2 meter.
3
4
BAB 2
DASAR TEORI
2.1 Penelitian Sebelumnya

Penelitian sebelumnya oleh Muhammad Mishbahul Munir (2016) yang
berjudul “Rancang Bangun Automatic Ballasting System Control pada Remotely
Operated Vehicle (ROV)”. Penelitian tersebut menjelaskan bahwa perencanaan
tangki ballast dengan tipe udara bertekanan (kompresor) yang menggunakan
kantong udara dari manset tensimeter hanya mampu menampung tekanan maksimal
sebesar satu bar. Diperlukan penelitian lebih lanjut mengenai sistem ballast pada
ROV maupun automatic control system di dalamnya. Terdapat beberapa hal yang
ditekankan pada poin saran penelitian, salah satunya yaitu melakukan penelitian
lanjutan untuk membandingkan beberapa tipe dari sistem ballast pada ROV.
Penelitian lain oleh Mahfuzh Shah Mustari (2016) yang berjudul “Remotely
Operated Vehicle for Surveilance Applications on and Under Water Surface”.
Penelitian tersebut menjelaskan bahwa untuk proses pemompaan, piston khusus
dapat digunakan untuk memampatkan udara di dalam tangki pemberat, sedangkan
motor pemompa bekerja untuk sirkulasi air ke dalam tangki pemberat tersebut.
Dalam penelitian ini, peneliti hanya menggunakan mekanisme sederhana dimana
motor pompa digunakan untuk memompa air ke pemberat tangki dan motor pompa
digunakan untuk mengalirkan air dari tangki pemberat. Mekanisme ini tergolong
sederhana dan menimbulkan permasalahan tertentu. Fokus utama pada poin saran
penelitian yakni penelitian lanjutan terhadap mekanisme pemompaan air,
khususnya untuk sistem piston.
Beberapa penelitian diatas memiliki persamaan yaitu penerapan tipe ballast
system pada ROV memiliki beberapa kategori yang dapat digunakan dengan
beberapa saran yang perlu dikembangkan, yakni penelitian lebih lanjut untuk
membandingkan tipe-tipe ballast ROV dan penggunaan piston pada tangki ballast.
Berdasarkan data tersebut, maka diperlukan sebuah penelitian terkait penerapan
kategori sistem ballast dengan piston untuk membuktikan efisiensi sistem pemberat
ROV. Pada penelitian ini, metode yang digunakan adalah Fuzzy Logic Controller.
5
2.2 Remotely Operated Vehicle (ROV)
ROV pada dasarnya adalah sebuah robot bawah laut yang dikendalikan oleh
operator ROV untuk tetap dalam kondisi yang aman pada saat ROV bekerja di
lingkungan yang berbahaya. ROV secara luas dikenal sebagai nama umum bagi
kapal selam mini yang kerap digunakan pada industri minyak dan gas lepas pantai.
Tampilan manufaktur ROV pada umumnya dapat dilihat pada Gambar 2.1.
Gambar 2. 1 Remotely Operated Vehicle

(Kurniawan, 2017)
Sistem ROV terdiri atas vehicle (atau sering disebut ROV itu sendiri), yang
terhubung oleh kabel ke ruangan kontrol dan operator di atas permukaan air (kapal,
rig atau barge). Melalui kabel, tenaga listrik dan juga perintah-perintah, atau sinyal
kontrol, disampaikan dari perangkat kontrol ke ROV secara dua arah. ROV
dilengkapi dengan peralatan atau sensor tertentu seperti kamera video, transponder,
kompas, odometer, bathy (data kedalaman) dan lain-lain tergantung dari keperluan
dan tujuan survei. Kebanyakan ROV dilengkapi dengan kamera video dan lampu
yang digunakan untuk melakukan pengamatan (observation). Kemampuannya bisa
ditingkatkan dengan menambahkan sonar, magnetometer, kamera foto,
manipulator atau lengan robotik, pengambil sampel air, alat pengukur kejernihan
air, penetrasi cahaya serta temperatur. (Kurniawan, 2017)
2.3 Hukum Archimedes

Hukum Archimedes menyatakan bahwa sebuah benda yang tercelup sebagian
atau seluruhnya ke dalam zat cair akan mengalami gaya ke atas yang besarnya sama
dengan berat zat cair yang dipindahkannya. Sebuah benda yang tenggelam
seluruhnya atau sebagian dalam suatu fluida akan mendapatkan gaya angkat ke atas
yang sama besar dengan berat fluida yang dipindahkan. Besarnya gaya ke atas
menurut Hukum Archimedes ditulis dalam Persamaan 2.1 dan diilustrasikan dalam
Gambar 2.2. (Habu, Sardju, & Wahab, 2018)
6
𝐹𝐵 = ρ v g (2.1)
Keterangan:
𝐹𝐵 = Gaya ke atas (N)
V = Volume benda yang tercelup (m3)
ρ = Massa jenis zat cair (kg/m3)
g = Percepatan gravitasi (N/kg)
Gambar 2. 2 Hukum Archimedes

(Habu, Sardju, & Wahab, 2018)
Hukum Archimedes bukan suatu hukum fundamental karena dapat diturunkan

dari Hukum Newton. Berikut ini adalah beberapa ketentuan Hukum Archimedes:
a. Bila 𝐹𝐵 > W maka benda akan terdorong ke atas dan mengapung.
b. Bila 𝐹𝐵 = W maka benda akan melayang.
c. Bila 𝐹𝐵 < W maka benda akan terdorong ke bawah dan tenggelam.
Jika massa jenis fluida lebih kecil daripada massa jenis balok, maka volume
zat cair yang dipindahkan harus lebih kecil dari pada volume balok agar balok
berada dalam keadaan seimbang. Artinya, benda tidak seluruhnya berada terendam
dalam cairan. Pada keadaan tersebut, benda dinyatakan mengapung. Benda
dikatakan melayang apabila volume zat cair yang dipindahkan harus sama dengan
volume balok dan rapat massa cairan sama dengan rapat rapat massa benda. Jika
rapat massa benda lebih besar daripada rapat massa fluida, maka benda akan
mengalami gaya total ke bawah yang tidak sama dengan nol. Artinya, benda akan
jatuh tenggelam. Berdasarkan Hukum Archimedes, sebuah benda yang tercelup ke
dalam zat cair akan mengalami dua gaya, yaitu gaya gravitasi atau gaya berat (W)
dan gaya ke atas (𝐹𝐵 ) dari zat cair itu. Terdapat tiga peristiwa yang berkaitan dengan
besarnya kedua gaya tersebut yaitu; mengapung, menyelam dan tenggelam.
7
2.3.1 Mengapung
Sebuah benda yang dicelupkan ke dalam zat cair akan terapung jika berat
benda (W) lebih kecil (<) dari gaya ke atas (𝐹𝐵 ). Teori rumus perhitungan untuk
benda mengapung menurut Hukum Archimedes terdapat dalam Persamaan 2.2
hingga Persamaan 2.5 dan diilustrasikan dalam Gambar 2.3.
W < 𝐹𝐵 (2.2)
ρb x Vb x g < ρa x Va x g (2.3)
ρb < ρa (2.4)
Pada Hukum Archimedes, selisih antara W dan 𝐹𝐵 disebut gaya naik (𝐹𝑁 ).
𝐹𝑁 = 𝐹𝐵 − 𝑊 (2.5)
Gambar 2. 3 Berat Benda < Gaya Apung Hukum Archimedes

(Munir, 2016)
Benda terapung tentunya berada dalam keadaan setimbang, sehingga berlaku

perumusan yang dituliskan dalam Persamaan 2.6 hingga Persamaan 2.9.
= 𝐹𝐵 = 𝑊 (2.6)
ρa . Vb2 . g = ρb . Vb1 . g (2.7)
Vb = Vb1 + Vb2 (2.8)
𝐹𝐵 = ρa . Vb2 . g (2.9)
Keterangan:
𝐹𝐵 = Gaya ke atas yang dialami oleh bagian yang tercelup di dalam zat cair.
Vb1 = Volume benda yang berada dipermukaan zat cair.
Vb2 = Volume benda yang tercelup di dalam zat cair.
Berat (massa) benda terapung = berat (massa) zat cair yang dipindahkan.
Sedangkan, ilustrasi gerak vertical buoyancy pada hukum Archimedes
ditunjukkan pada Gambar 2.4.
8
Gambar 2. 4 Gerak Vertikal Bouyancy Hukum Archimedes
(Habu, Sardju, & Wahab, 2018)
Daya apung (bouyancy) memiliki 3 jenis, yaitu sebagai berikut:

a. Daya apung positif (positive bouyancy) ketika suatu benda mengapung.
b. Daya apung negatif (negative bouyancy) ketika suatu benda tenggelam.
c. Daya apung netral (neutral bouyancy) ketika suatu benda melayang.
Setiap objek pada kedalaman tertentu akan memiliki tekanan yang berbeda.
Perbedaan tekanan menyebabkan terjadinya daya apung ke atas. Besarnya nilai
dari gaya apung ke atas dapat diketahui dengan Persamaan 2.10.
𝐹𝐵 = -ρf Vdisp g (2.10)
Keterangan:
ρf = Densitas fluida
Vdisp = Volume benda yang tercelup air
g = Percepatan gravitasi
Gaya apung pada benda yang berada di dalam air akan memiliki gaya tekan
ke atas atau buoyancy force berlawanan dengan arah gravitasi bumi, sehingga
perumusan dapat dituliskan dalam Persamaan 2.11.
𝐹𝐵 = ρf V g (2.11)
Gaya total pada benda harus nol seperti Prinsip Archimedes berlaku, dan
dengan demikian jumlah gaya apung dan berat benda sehingga perumusan dapat
dituliskan dalam Persamaan 2.12.
𝐹 = 0 = mg - ρf V g (2.12)
Jika daya apung dari suatu obyek berada dalam kondisi tak terkendali dan
unpowered melebihi berat maka nilainya cenderung naik. Sebuah objek yang
beratnya melebihi berat apung ini cenderung tenggelam. Perhitungan gaya ke
atas pada objek terendam selama periode percepatan tidak dapat dilakukan oleh
9
Prinsip Archimedes sendiri, karena perlu mempertimbangkan dinamika objek
yang melibatkan daya apung. Ketika Prinsip Archimedes digunakan, objek atau
benda harus berada dalam keseimbangan, oleh karena itu perumusan dapat
dituliskan dalam Persamaan 2.13 dan Persamaan 2.14.
m g = ρf V g (2.13)
maka
m = ρf V (2.14)
Persamaan tersebut menunjukkan bahwa kedalaman dimana objek
mengambang akan tenggelam, dan volume cairan akan menggantikan, serta
tidak bergantung pada medan gravitasi terlepas dari lokasi geografis. Hal ini
dapat terjadi bahwa tidak hanya sekedar gaya apung, namun juga terdapat
pengaruh lain melalui peran gravitasi. Hal ini terjadi jika benda tertahan atau
tenggelam. Sebuah objek yang cenderung untuk mengapung membutuhkan
waktu untuk menahan ketegangan agar tetap sepenuhnya terendam. Sebuah
objek yang cenderung tenggelam pada akhirnya akan memiliki gaya normal dari
kendala gaya kendala yang diberikan. Jika objek dinyatakan akan mengapung,
ketegangan untuk mengendalikan sepenuhnya terendam dapat dihitung
perumusan yang dituliskan dalam Persamaan 2.15, dan didapatkan gaya normal
yang dituliskan dalam Persamaan 2.16 dan diilustrasikan dalam Gambar 2.5.
T = ρf V g – m g (2.15)
N = m g- ρf V (2.16)
Gambar 2. 5 Gaya yang Terjadi pada Benda di Air

(Munir, 2016)
Berdasarkan gambar 2.5, dapat dijelaskan lebih lanjut bahwa didapatkan

buoyancy gaya = berat benda dalam ruang kosong - berat benda tenggelam dalam
fluida.
10
2.3.2 Melayang
Sebuah benda yang dicelupkan ke dalam zat cair akan melayang jika berat
benda (W) sama dengan gaya ke atas (𝐹𝐵 ) atu benda tersebut dalam keadaan
setimbang. Oleh karena itu perumusan dapat dituliskan dalam Persamaan 2.17
hingga Persamaan 2.19 dan diilustrasikan dalam Gambar 2.6.
W = 𝐹𝐵 (2.17)
ρb x Vb x g = ρa x Va x g (2.18)
ρb = ρa (2.19)
Gambar 2. 6 Berat Benda = Gaya Apung Hukum Archimedes

(Munir, 2016)
2.3.3 Tenggelam
Sebuah benda yang dicelupkan ke dalam zat cair akan tenggelam jika berat
benda (W) lebih besar dari gaya ke atas (𝐹𝐵 ). Perhitungan untuk rumus benda
tenggelam dapat dituliskan dalam Persamaan 2.20 hingga Persamaan 2.22 dan
diilustrasikan dalam Gambar 2.7.
W > 𝐹𝐵 (2.20)
ρb x Vb x g > ρa x Va x g (2.21)
ρb > ρa (2.22)
Gambar 2. 7 Berat Benda > Gaya Apung Hukum Archimedes

(Munir, 2016)
Volume bagian benda yang tenggelam bergantung pada rapat massa zat cair (ρ).
11
2.4 Fuzzy Logic Controller
Konsep logika Fuzzy diperkenalkan oleh Prof. Lotfi Astor Zadeh pada 1962.
Logika Fuzzy adalah metodologi sistem kontrol pemecahan masalah yang cocok
digunakan untuk diimplementasikan pada sistem; sederhana, kecil, embedded
system, jaringan PC, multichannel dan workstation berbasis akuisisi data dan
kontrol. Metodologi ini dapat diterapkan pada; perangkat keras, perangkat lunak,
atau kombinasi keduanya. Dalam logika klasik dinyatakan bahwa segala sesuatu
bersifat biner yang hanya memiliki dua kemungkinan; “ya atau tidak”, “benar atau
salah”, “baik atau buruk” dan lain-lain. Oleh karena itu, nilai keanggotaan dapat
mempunyai nilai 0 atau 1. Dalam logika Fuzzy nilai keanggotaan berada di antara 0
dan 1. Artinya, bisa saja suatu keadaan mempunyai dua nilai “ya dan tidak”, “benar
dan salah”, “baik dan buruk” secara bersamaan. Besaran nilai yang dimiliki
tergantung pada bobot keanggotaan.
Pada konsep dasar himpunan Fuzzy, Jika 𝑋 adalah sebuah koleksi obyek-
obyek yang dinotasikan dengan 𝑥, maka himpunan Fuzzy 𝐴̀ dalam 𝑋 adalah sebuah
himpunan pasangan berurutan melalui Persamaan 2.23.
𝐴̀ = {𝑥, 𝜇𝐴̀ |(𝑥)𝜖𝑋} (2.23)
Notasi 𝜇𝐴̀ (𝑥) disebut fungsi keanggotaan atau derajat keanggotaan 𝑥 dalam 𝐴 yang
memetakan X ke ruang keanggotaan M yang terletak pada rentang [0, 1]. Bila M
hanya memuat dua titik 0 dan 1, maka A adalah bukan Fuzzy dan 𝜇𝐴̀ (𝑥) serupa
dengan karakteristik fungsi himpunan non-Fuzzy. (Rahakbauw, 2015)
2.4.1 Penalaran Fuzzy Metode Sugeno
Penalaran Fuzzy Sugeno hampir sama dengan penalaran Mamdani, hanya
saja output (konsekuen) sistem tidak berupa himpunan Fuzzy karena berupa
konstanta atau persamaan linear. Michio Sugeno mengusulkan penggunaan
singleton sebagai fungsi keanggotaan dari konsekuen. Singleton adalah sebuah
himpunan Fuzzy dengan fungsi keanggotaan yang pada titik tertentu mempunyai
sebuah nilai dan 0 di luar titik tersebut. Ada dua model Fuzzy metode Sugeno,
yaitu sebagai berikut:
a. Model Fuzzy Sugeno Orde-Nol
Secara umum bentuk model Fuzzy Sugeno Orde Nol menggunakan
Persamaan 2.24 dan Persamaan 2.25.
12
IF (𝑥1 𝑖𝑠 𝐴1) ∘ (𝑥2 𝑖𝑠 𝐴2) ∘ (𝑥3 𝑖𝑠 𝐴3) ∘ … ∘ (𝑥𝑁 𝑖𝑠 𝐴𝑁) (2.24)
maka
𝑧=𝑘 (2.25)
A𝑖 adalah himpunan Fuzzy ke-i sebagai antesenden, dan 𝑘 adalah suatu
konstanta sebagai konsekuen.
b. Model Fuzzy Sugeno Orde-Satu
Secara umum bentuk model Fuzzy Sugeno Orde-Satu menggunakan
Persamaan 2.26 dan Persamaan 2.27.
IF (𝑥1 𝑖𝑠 𝐴1) ∘ (𝑥2 𝑖𝑠 𝐴2) ∘ (𝑥3 𝑖𝑠 𝐴3) ∘ … ∘ (𝑥𝑁 𝑖𝑠 𝐴𝑁) (2.26)
maka
𝑧 = 𝑝1 ∗ 𝑥1 + ⋯ + 𝑝𝑁 ∗ 𝑥𝑁 + 𝑞 (2.27)
A𝑖 adalah himpunan Fuzzy ke-𝑖 sebagai antesenden, dan p𝑖 adalah suatu
konstanta ke-i dan 𝑞 juga merupakan konstanta dalam konsekuen.
Berdasarkan model Fuzzy tersebut, ada tahapan-tahapan yang harus
dilakukan dalam implementasi metode Sugeno yaitu pembentukan
himpunan Fuzzy dan aplikasi fungsi implikasi.
c. Defuzzifikasi (Defuzzification)
Input dari proses defuzzifikasi adalah himpunan Fuzzy yang dihasilkan
dari proses komposisi dan output adalah sebuah nilai. Untuk aturan IF
THEN Fuzzy menggunakan Persamaan 2.28 dan Persamaan 2.29.
𝑅𝑈(k) = IF x1 is 𝐴1 𝑘 and… and x𝑛 is 𝐴𝑛𝑘 (2.28)
maka
y is 𝐵𝑘, (2.29)
𝐴1𝑘 dan 𝐵𝑘 berturut-turut adalah himpunan Fuzzy dalam 𝑈𝑖 𝑅 (U dan V
adalah domain fisik), 𝑖 = 1, 2,… , 𝑛 dan 𝑥 = (𝑥1,𝑥2,… , 𝑥𝑛) 𝑈 dan 𝑦 𝑉
berturut-turut adalah variabel input dan output (linguistik) dari sistem
Fuzzy. Defuzzifier didefinisikan sebagai suatu pemetaan dari himpunan
Fuzzy 𝐵 ke dalam 𝑉 𝑅 (yang merupakan output dari inferensi Fuzzy) ke
titik tegas 𝑦 ∗ 𝑉. Metode Sugeno defuzzification dilakukan dengan
perhitungan Weight Average (WA) pada Persamaan 2.30.
𝛼1𝑧1 𝛼2𝑧2 𝛼3𝑧3 … 𝛼𝑛𝑧𝑛
𝑊𝐴 = (2.30)
𝛼1 + 𝛼2 + 𝛼3 + ⋯ + 𝛼4
13
Keterangan:
WA = Nilai rata-rata
𝛼𝑛 = Nilai predikat aturan ke-n
𝑧𝑛 = Indeks nilai output (konstanta) ke-n
2.4.2 Fungsi Keanggotaan Fuzzy
Fungsi keanggotaan adalah grafik yang mewakili besar dari derajat
keanggotaan masing-masing variabel input yang berada dalam interval antara 0
dan 1. Derajat keanggotaan sebuah variabel x dilambangkan dengan simbol μ(x).
Aturan-aturan (rules) menggunakan nilai keanggotaan sebagai faktor bobot
untuk menentukan pengaruhnya pada saat melakukan inferensi dalam menarik
kesimpulan. Standar atau ‘shapes’ dari fungsi keanggotaan adalah kesepakatan
yang digunakan untuk dasar himpunan Fuzzy pada universal U dari bilangan riil.
Fungsi keanggotaan yang sering digunakan adalah; s-function, π-function,
triangular form, trapezoid form dan exponential form. Representasi tersebut
adalah sebagai berikut:
a. Representasi Fungsi S
Fungsi keanggotaan yang merepresentasikan fungsi 𝑆 dituliskan ke dalam
persamaan 2.31.
0 𝑓𝑜𝑟 𝑢<𝑎
𝑢−𝑎 2
2[ ] 𝑓𝑜𝑟 𝑎≤𝑢≤𝑏
𝑆(𝑢; 𝑎; 𝑏; 𝑐) = 𝑐−𝑎 (2.31)
𝑢−𝑐 2
1 − 2[ ] 𝑓𝑜𝑟 𝑏≤𝑢≤𝑐
𝑐−𝑎
{ 1 𝑓𝑜𝑟 𝑢>𝑐 }
b. Representasi Fungsi 𝜋
Fungsi keanggotaan yang merepresentasikan kurva segitiga dituliskan ke
dalam Persamaan 2.32.
𝑢, 𝑐 − 𝑏, 𝑐 − 𝑏
𝑆[ ] 𝑓𝑜𝑟 𝑢≤𝑐
2, 𝑐
𝜋(𝑢; 𝑏; 𝑐) = (2.32)
𝑢; 𝑐, 𝑐 + 𝑏 2
1 − 𝑆[ ] 𝑓𝑜𝑟 𝑐≥𝑐
{ 2, 𝑐 + 𝑏 }
c. Representasi Fungsi 𝑇
Fungsi keanggotaan yang merepresentasikan fungsi 𝑇 dituliskan ke dalam
Persamaan 2.33.
14
0 𝑓𝑜𝑟 𝑢>𝑎
𝑢−𝑎
𝑓𝑜𝑟 𝑎≤𝑢≤𝑏
𝑇(𝑢; 𝑎; 𝑏; 𝑐) = 𝑏 −𝑎
𝑐−𝑢 (2.33)
𝑓𝑜𝑟 𝑏≤𝑢≤𝑐
𝑐 −𝑏
{ 0 𝑓𝑜𝑟 𝑢>𝑐 }
Keterangan:
= Nilai domain terkecil yang mempunyai derajat keanggotaan nol
= Nilai domain yang mempunyai derajat keanggotaan satu
= Nilai domain terbesar yang mempunyai derajat keanggotaan nol
𝑢 = Nilai input atau output yang akan diubah ke dalam bilangan Fuzzy
Fungsi tersebut berperan untuk memetakan kembali nilai Fuzzy menjadi
nilai crisp yang menjadi output/nilai solusi permasalahan. Fungsi
keanggotaan ini menghubungkan elemen dari domain masukan (variabel
linguistik) dengan nilai keanggotaan.
2.5 Pemodelan Kontroler PID

Menurut Djalal, Ajiatmo, Imran, & Robandi (2015) dalam penelitiannya,
kontrol PID adalah salah satu kontrol yang digunakan pada aplikasi industri karena
pertimbangan dari segi strukturnya yang sederhana: PID kontrol. Dalam penelitian
ini, metode trial error untuk mencari parameter optimal PID digunakan dalam
mengontrol motor DC brushless. Nilai error hasil perhitungan pada sistem tersebut
kemudian akan digunakan dalam perhitungan kendali. Dalam PID, terdapat
perhitungan kendali yang ditulis dalam Persamaan 2.34.
𝑡
𝑑 𝑑
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑑 + 𝐾𝑑 𝑒(𝑡) (2.34)
0 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Dimana, u(t) adalah nilai kontrol yang dihitung oleh kontroler PID, Kp adalah
koefisien proporsional, Ti adalah integral waktu konstan dan Td adalah diferensian
time konstan. Fungsi dari ketiga elemen tersebut adalah:
a. Proporsional, yakni menggambarkan sinyal deviasi e(t) dari sistem kontrol
proporsional. Ketika sinyal e(t) muncul, kontroler PID menghasilkan efek
kontrol segera untuk mengurangi penyimpangan.
b. Integral, yakni berfungsi dan berperan dalam menghilangkan kesalahan statis
dan meningkatkan stabilitas pada sistem.
15
c. Diferensial, yakni berfungsi untuk mencerminkan; perubahan penyimpangan
sinyal, memperkenalkan sinyal koreksi sebelum penyimpangan nilai sinyal
menjadi lebih besar dan mempercepat respon sistem untuk mengurangi
pengaturan waktu.
Gambar 2. 8 Pemodelan PID pada Matlab Simulink

(Djalal, Ajiatmo, Imran, & Robandi, 2015)
Gambar 2.8 adalah pemodelan PID yang digunakan pada Matlab Simulink
untuk perancangan kontroler PID yang menentukan dan mengkonfigurasi tiga
parameter PID (Kp, Ki, Kd).
2.6 Sistem Ballast

Dalam penerapannya, sistem ballast dibagi menjadi tipe ballast dinamis dan
ballast statis. Penggambaran tipe ballast terdapat pada Gambar 2.9.
(a) Menyelam secara Dinamik (b) Menyelam secara Statis

Gambar 2. 9 Tipe pada Sistem Ballast
(Munir, 2016)
Menyelam secara dinamis yaitu dengan metode penyelaman menggunakan

sirip atau bisa disebut dengan hidroplane dibantu dengan kecepatan kapal selam
tersebut agar dapat menyelam dan mengapung di atas permukaan air. Sedangkan
untuk menyelam secara statis yaitu dengan cara merubah berat jenis kapal dengan
cara memanfaatkan tangki ballast sebagai pemberat dan sistem pompa untuk
mengisi dan mengeluarkan air dari tangki ballast tersebut dari kapal selam.
(Yudittiadi Habu, 2018)
16
2.6.1 Piston Tank - Ballast Static
Tangki pemberat piston terdiri dari silinder dan piston yang dapat
digerakkan dalam bentuk jarum suntik berukuran besar. Piston dapat digerakkan
dengan; ulir, roda gigi dan motor kecil. Ujung luar silinder terhubung langsung
dengan air di sekitarnya, namun tangki ballast piston tidak memiliki udara. Sama
seperti tangki fleksibel, tekanan di dalam kapal meningkat jika tangki piston diisi
air. Jika posisi silinder diukur dengan potensiometer linier yang dihubungkan ke
ulir, daya apung perahu dapat disesuaikan dengan sangat akurat. Karena stroke
piston yang besar, maka tangki pemberat jenis ini sebagian besar dipasang secara
horizontal. Selama pengisian tangki dengan air, maka pusat gravitasi aksial kapal
terpengaruh. Misalnya jika perahu diseimbangkan untuk berjalan mendatar
dengan tangki pemberat penuh, maka sudut perahu tidak lagi nol dengan tangki
kosong. Kelemahan ini bisa diatasi dengan menggunakan dua tangki piston di
bagian buritan dan haluan kapal. (Yudittiadi Habu, 2018)
Gambar 2. 10 Ballast Static Piston Tank

(Munir, 2016)
Berdasarkan ilustrasi Gambar 2.10, volume tangki harus memberikan gaya

apung yang cukup untuk menopang maksimal berat ROV yang sudah diatur.
Volume yang dibutuhkan dapat ditentukan dengan menggunakan Prinsip
Archimedes dengan menggunakan Persamaan 2.35 hingga Persamaan 2.40.
FB = ρfgV (2.35)
W = mg =ρfgV (2.36)
W = mg =ρfgV (2.37)
(10kg)(9.81ms-2 ) = (1025kg/m3 )(9.81ms-2 )(V) (2.38)
V = 0.0097560 m3 ≈ 0.01 m3 (2.39)
0,0097560 m3 ≈ 0,01 m3 (2.40)
17
Keterangan:
ρf = Konstanta perhitungan densitas air garam
Beberapa analisis massa jenis air tawar dan air asin dianggap berbeda dari
udara volume dalam ballast tank. Perbedaan tersebut termuat pada Gambar 2.11
dan Gambar 2.12.
Gambar 2. 11 Bouyancy Force untuk Volume Air Tawar

(Munir, 2016)
Gambar 2. 12 Bouyancy Force untuk Volume Air Asin

(Munir, 2016)
Berdasarkan gambar, massa jenis air tawar adalah 1000 kg/m3 dan massa
jenis air asin adalah 1025 kg/m3.
2.7 Input Sistem

Dalam Tugas Akhir ini, peneliti menggunakan masukan sistem yang
digunkan sebagai setting point untuk command atau pemberi perintah keluaran.
2.7.1 PS3 Joystick
Joystick adalah alat masukan komputer yang berwujud tuas yang dapat
bergerak ke segala arah. Alat ini dapat mengirim sinyal arah sebesar dua atau
tiga dimensi ke komputer. Alat ini umumnya digunakan sebagai pelengkap untuk
memainkan permainan video yang dilengkapi lebih dari satu tombol. Spesifikasi
18
PS3 Joystick tersebut terdapat pada Tabel 2.1 dan Gambar 2.13.
Tabel 2. 1 Spesifikasi PS3 Joystick
Spesifikasi Keterangan
Platform Playstation, SONY
Connection Type Nirkabel
Analogue Stick 2
Button 22
Battery Li-Polymer, For 13h of use, 800mAh
Interface Bluetooth 3,0
Dimention 160 x 97 x 55 mm
Weight 192 g
Sumber: SONY, 2022 (Lampiran 1)
Gambar 2. 13 PS3 Joystick

(Darmayasa, Agung, & Pratolo, 2018)
Pada Tugas Akhir ini, joystick digunakan sebagai pemberi perintah berupa
setting point; mengapung, menyelam dan tenggelam yang ditetapkan untuk
kondisi keluaran yang diinginkan.
2.8 Sensor dan Aktuator

Penerapan penggunaan komponen sensor dan aktuator diatur sebagai input
dan output dalam skema elektrik penelitian. Sensor digunakan sebagai pengubah
sinyal fisik menjadi sinyal listrik yang dapat diolah oleh sistem. Sedangkan aktuator
digunakan sebagai media yang dapat merespon sinyal kontrol dan menghasilkan
tindakan fisik atau perubahan dalam sistem.
2.8.1 GY-BME280-5V
GYBME280 adalah sensor; suhu, kelembaban dan tekanan udara yang
diproduksi oleh Bosch Sensortec, beroperasi pada 1,71-3,6V dan mampu
mengukur suhu dari -40°C-80°C dengan akurasi ±1,0°C, kelembaban relatif 0-
100% dengan akurasi ±3% dan tekanan udara 300-1100 hPa dengan akurasi
absolut ±1hPa. Selain protokol SPI, BME280 dapat berkomunikasi melalui I2C
dengan alamat 0x76 atau 0x77. (Rozak, Carmanto, Saputra, & Prasetio, 2023)
19
Menurut Kurnia Utama et. al (2019), jika varian sensor DHT terdapat
kombinasi pengukuran tingkat temperatur dan kelembapan, maka salah satu
keunggulan dari BME280 adalah dengan menambahkan pengukuran terhadap
tekanan udara sehingga terdapat 3 fitur sekaligus dalam satu sensor. BME280
dapat diaplikasikan dalam beberapa perangkat canggih saat ini seperti handset,
modul GPS atau smart watch dikarenakan fleksibilitas sensor yang telah
terintegrasi dengan baik. Bentuk fisik BME280 dengan dimensi footprint 2,5 x
2,5 mm2 serta tinggi 0,93 mm juga merupakan salah satu keunggulan utama
BME280. Spesifikasi BME280 termuat dalam Tabel 2.2 dan Gambar 2.14.
Tabel 2. 2 Spesifikasi GY-BME280-5V
Input Voltage Suply 1,8-5 VDC
Interface I2C (Until 3,4MHz) & SPI (Until 10MHz)
Operational Range -40°C-85°C
Humidity Range 0-100%
Pressure 300-1100hPa
Temperature Resolution 0,01°C, ±-1°C of accuracy
Humidity Resolution 0,008%, ±-3% of accuracy
Pressure Resolution 0,18Pa, ±-1Pa of accuracy
I2C Address SDO LOW 0x76, SDO HIGH 0x77
Sumber: Bosch Sensortec Manufacture, 2018 (Lampiran 2)
Gambar 2. 14 Sensor GY-BME280-5V

(Saptadi, 2020)
Pada Tugas Akhir ini, BME280 digunakan pada tiap tabung ballast untuk
mengirimkan data pembacaan nilai kedalaman air melalui proses kalibrasi.
2.8.2 Motor DC Brushless
Motor BLDC umumnya digunakan dalam aplikasi dan instrumentasi
industri lebih dari motor DC konvensional karena fitur menarik seperti: efisiensi
tinggi, torsi tinggi, kecepatan besar, kecil kebisingan, volume kecil dan umur
panjang. Motor BLDC tidak memiliki sikat seperti motor DC oleh karena itu
tidak ada percikan api selama pengoperasian. Ini memungkinkan penggunaan
motor di area berbahaya. Seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.15,
20
penampang motor BLDC yang berisi stator membawa belitan. Sedangkan rotor
berisi permanen magnet untuk susunan dua pasang kutub magnet. Belitan stator
dibagi menjadi dua jenis: sinusoidal dan trapesium. Kedua macam ini
membentuk bentuk indikasi back electromotive force (BEMF). Bentuk BEMF
disesuaikan dengan perbedaan antar sambungan kumparan dan ruang celah
udara. Jenis motor sinusoidal menghasilkan torsi elektromagnetik yang lebih rata
daripada tipe motor trapesium lainnya. Namun, motor BLDC bekerja dengan
mudah melalui belitan stator trapesium. Sedangkan motor DC konvensional
menghasilkan fluks pada saat arus melintas melalui belitan stator, tetapi motor
BLDC menggunakan magnet permanen untuk menyediakan yang diperlukan
fluks celah udara. (Muhammed A.Ibrahim, 2019)
Motor BLDC dilengkapi dengan tiga hall sensor yang ditempatkan setiap
120°L. Sensor hall-effect dirancang untuk merasakan adanya objek magnetis
dengan perubahan posisinya. Perubahan medan magnet yang terus menerus
menyebabkan timbulnya pulsa yang kemudian dapat menentukan frekuensi.
Pada penelitian milik Kurniawan (2017), sensor jenis ini biasa digunakan
sebagai pengukur kecepatan, kedekatan (proximity), kehadiran ketidakhadiran
suatu objek magnetis menggunakan suatu jarak kritis. Pada dasarnya ada dua
tipe hall-effect sensor; linear dan ON-OFF. Tipe linear digunakan untuk
mengukur medan magnet secara linear, mengukur arus DC dan AC pada
konduktor fungsi-fungsi lainnya. Sedangkan tipe ON-OFF digunakan sebagai
limit switch dan sensor keberadaan (presence sensors). Sensor ini memberikan
logika output sebagai interface gerbang logika secara langsung atau
mengendalikan beban dengan buffer amplifier. Spesifikasi motor DC brushless
yang digunakan dalam penelitian Tugas Akhir ini termuat dalam Tabel 2.3 dan
diilustrasikan pada Gambar 2.15.
Tabel 2. 3 Spesifikasi Motor DCBL
Input Voltage 12 VDC
Rated Speed 4000 RPM
No Load Current 1,9 A
Rated Torque 0,063
Peak Current 5,7 A
Power 26 W
Sumber: www.mikroe.com, 2023 (Lampiran 3)
21
Gambar 2. 15 Motor DCBL Dilengkapi Hall Effect Sensors
(Antono, 2012)
Motor DCBL memiliki 3 komponen utama untuk dapat berputar, yakni:

a. Stator. Dasar sebuah stator tiga fasa motor DC brushless memiliki tiga
gulungan. Kebanyakan motor DC brushless memiliki jumlah kumparan
yang direplikasi untuk memiliki riak torsi yang lebih kecil. Stator terdiri
dari tiga kumparan masing-masing memiliki tiga unsur terhubung seri
yaitu; induktansi, resistansi dan satu gaya gerak listrik kembali.
b. Rotor. Rotor pada motor DC brushless terdiri dari beberapa magnet
permanen. Jumlah kutub magnet pada rotor juga memengaruhi ukuran
langkah dan riak torsi dari motor. Jumlah kutub yang banyak akan
memberikan gerakan presisi dan riak torsi yang kecil. Magnet permanen
terdiri dari satu sampai lima pasang kutub. Dalam kasus tertentu
memungkinkan hingga delapan pasang kutub. Rotor dari motor DC
brushless lebih ringan dari pada rotor dari motor DC konvensional yang
universal di mana kumparan ditempatkan pada rotor. Posisi rotor di deteksi
dengan solid state light emitter sensor, piranti hall atau piranti lainnya.
Sinyal feedback dari sensor dikembalikan ke unit kontrol akan
mengaktifkan unit transistor, kemudian akan diteruskan ke kumparan
medan stator secara sekuensial. Biasanya untuk mendeteksi posisi sudut
menggunakan hall-effect dan optic sensor.
c. Komutator. Fungsi komutasi dilakukan oleh beberapa sumbu as sensor:
optical encoder, magnetic encoder atau hall effect magnetic sensor.
Dengan cara ini motor DC brushless menjadi kecil dan memiliki harga
yang terjangkau. Hall effect magnetic sensor akan berfungsi mengalirkan
elektron akibat adanya medan magnetik yang tegak lurus terhadap arah
arus. Penerapan medan magnet pada sensor ini akan mengakibatkan
terjadinya perubahan tegangan sedikit pada output.
22
2.8.3 Peristaltic Pump
Pompa peristaltik adalah jenis pompa perpindahan positif yang digunakan
untuk memompa berbagai fluida. Pompa peristaltik bekerja dengan tekanan dan
perpindahan. Hal ini digunakan terutama untuk pompa fluida melalui tabung.
Alat ini merupakan salah satu alat yang paling umum digunakan untuk
memompa fluida terutama dalam bidang medis. Karena mekanisme kerja pompa
peristaltik tidak pernah bersentuhan langsung dengan fluida, maka alat ini
bermanfaat dalam situasi dimana fluida steril diperlukan. (Riza, 2017)
Terdapat dua jenis pompa peristaltik berdasarkan tekanan yang digunakan,
yakni sebagai berikut:
1. Pompa peristaltik tekanan tinggi atau pompa selang. Pompa ini umumnya
digunakan dalam lingkungan tekanan tinggi (maksimal 16bar). Pompa
memiliki casing dan diisi dengan pelumas untuk membantu menghindari
kerusakan yang disebabkan oleh abrasi ke luar pompa. Selain itu, penutup
tersebut dapat membantu mengusir panas yang diciptakan selama proses
pemompaan berlangsung. Pompa ini menggunakan tabung yang diperkuat
sehingga fluida tidak bocor keluar dari tabung karena tekanan tinggi yang
digunakan saat memompa.
2. Pompa peristaltik tekanan rendah atau pompa tabung. Pompa ini biasanya
memiliki casing kering dan penggunaan roll. Tabung juga tidak diperkuat
digunakan dalam pompa ini karena tekanan pada tabung tidak terlalu
tinggi.
Pada penelitian Tugas Akhir ini, digunakan pompa peristaltik yang
dicustom dengan menggunakan motor DC brushless. Spesifikasi self - bulit up
peristaltic pump tersebut termuat pada Tabel 2.4 dan diilustrasikan dalam
Gambar 2.16.
Tabel 2. 4 Spesifikasi Pompa Peristaltik
Input Voltage 12 VDC
Rated Speed 1000 RPM
No Load Current 1,9 A
Rated Torque 0,063
Peak Current 5,7 A
Power 26 W
Pumping Capability 3 Min/500ml
Sumber: www.mikroe.com, 2023 (Lampiran 3)
23
Gambar 2. 16 Pompa Peristaltik
(Nahdiy, 2018)
Melalui penelitiannya, Riza (2017) menyebutkan bahwa pompa peristaltik

beroperasi dengan memungkinkan fluida yang mengalir ke dalam casing dan
menuju pada selang. Setelah itu, baling-baling dengan sejumlah kompres pengait
tabung memaksa fluida melalui pompa dan mengarahkannya kepada tujuan
akhir. Ketika pompa peristaltik bekerja, fluida harus disimpan dalam lingkungan
yang steril. Oleh karena itu, selang selalu harus berisi fluida dengan jenis sama.
Namun, hal ini tidak selalu membatasi fungsi pompa karena selang dapat beralih
keluar. Pompa peristaltik juga mempunyai kelebihan lain dimana bagian dalam
pompa peristaltik selalu kering, sehingga aman dari kebocoran dan kelembaban
di dalam tabung akan tetap terjaga. Pada penelitian ini, pompa peristaltik
didesain custom dengan memanfaatkan motor DC brushless yang digunakan.
Pada penelitian ini, pompa peristaltik difabrikasi secara custom dengan
memanfaatkan motor DCBL sebagai penggerak pompa. Housing motor
ditambahkan sebagai pengaman dan jalur selang fluida.
2.9 Kontroler
Kontroler adalah sebuah perangkat pengendali yang digunakan untuk
mengendalikan jalannya suatu sistem.
2.9.1 Arduino Mega 2560
Mikrokontroler sumber tunggal bernama Arduino adalah bersifat open
source. Platform pengkabelan diturunkan dan difasilitasi penggunaan elektronik
dirancang dalam berbagai bidang. Modul ini memiliki 54 digital input/output
dengan 14 pin PMW output dan 16 pin sebagai analog input, 4 untuk UART, 16
MHz osilator kristal, koneksi USB, power jack, ICSP header dan tombol reset.
Spesifikasi Arduino Mega 2560 termuat dalam Tabel 2.5 dan Gambar 2.17.
24
Tabel 2. 5 Spesifikasi Arduino Mega 2560
Frequency 16 MHz
Digital Input/Output Pins 54
Analog Input/Output Pins 16
Hardware Serial Ports 4 UARTs
Connection USB, Power Jack, ICSP Header, Reset Button
Sumber: Arduino Documentation, 2023 (Lampiran 4)
Gambar 2. 17 Arduino Mega 2560 Board

(Siswanto, 2019)
Pada Tugas Akhir ini, Arduino Mega 2560 digunakan sebagai master
mikrokontroler yang disambungkan dengan sensor dan motor driver.
2.9.2 Node MCU ESP32
Menurut Siswanto pada penelitiannya (2019), Node MCU merupakan
papan pengembangan produk Internet of Things (IoT). Modul ini dirancang oleh
perusahaan yang berbasis di Shanghai, China yakni Espressif Systems. ESP32
menawarkan solusi jaringan WiFi yang mandiri sebagai jembatan dari
mikrokontroler yang ada menuju jaringan WiFi. ESP32 menggunakan prosesor
dual core yang berjalan di instruksi Xtensa LX16. Jika dilihat dari spesifikasi
pada Tabel 2.6, maka mikrokontroler ESP32 dapat dijadikan pilihan untuk
digunakan pada alat peraga interface mikrokontroler karena mikrokontroler ini
memiliki interface yang lengkap, juga memiliki WiFi yang sudah tertanam pada
mikrokontroler sehingga tepat untuk digunakan pada alat peraga atau trainer
Internet of Things. Spesifikasi Node MCU ESP32 termuat dalam Tabel 2.6 dan
Gambar 2.18.
Tabel 2. 6 Spesifikasi Node MCU ESP32
Input Voltage 5V
Operation Voltage 5V
ADC Pin 18
DAC Pin 2
Flash Memory 128 kB
SRAM 320 kB
Communication WiFi, Bluetooth, I2C, SPI, Serial
Sumber: www.ai-thinker.com, 2019 (Lampiran 6)
25
Gambar 2. 18 Node MCU ESP32 dan Skema Pin
(Kusumah & Pradana, 2019)
Pada Tugas Akhir ini, ESP32 digunakan sebagai perangkat komunikasi

antara sistem yang diletakkan di daratan dan di dalam air melalui buoy atau
pelampung.
2.9.3 Electronic Speed Controller (ESC)
Menurut Tamba (2014) dalam penelitiannya, electronic speed controller
(ESC) adalah komponen yang digunakan sebagai driver motor brushless untuk
mengatur kecepatan dan arah putaran. ESC juga dapat mengubah tegangan dari
arus searah ke arus bolak-balik 3 fasa agar dapat dilanjutkan ke motor. ESC
terhubung langsung ke baterai dan flight controller melalui kabel yang terdiri
dari signal dan ground. Ada dua jenis ESC untuk motor brushless yakni ESC
dengan BEC dan ESC tapa BEC atau yang biasa disebut ESC OPTO (optional).
Ukurannya dihitung dengan Ampere (10A, 15A, 20A, 25A, dst). Spesifikasi ESC
yang digunakan dalam penelitian ini termuat dalam Tabel 2.7 dan Gambar 2.19.
Tabel 2. 7 Spesifikasi Electronic Speed Controller
Max Motor Current 30A
Max Burst Current 40A/10s
BEC No
LiPo 2~6S
NiMH 2~5 cells
Sumber: www.gensace.de, 2023 (Lampiran 7)
Gambar 2. 19 Electronic Speed Controller

(Annisa, 2016)
26
2.10 Software
Dalam Tugas Akhir ini, peneliti menggunakan beberapa software pendukung
yang digunakan sebagai penggerak sistem komputerisasi.
2.10.1 Arduino IDE
Integrated Development Environment (IDE) merupakan suatu program
khusus untuk suatu komputer agar dapat membuat suatu rancangan atau sketsa
program papan Arduino. Arduino IDE merupakan software yang ditulis
menggunakan bahasa pemrograman C/C++. Tampilan layar software Arduino
IDE terdapat pada Gambar 2.20.
Gambar 2. 20 Arduino IDE Features

(Dokumentasi Pribadi, 2023)
Arduino IDE terdiri dari beberapa komponen yaitu sebagai berikut:

a. Editor program. Merupakan sebuah window yang memungkinkan
pengguna menulis dan mengedit program dalam bahasa processing.
b. Compiler. Berfungsi untuk kompilasi sketch tanpa mengunggah ke
board, dipakai untuk pengecekan kesalahan kode sintaks sketch.
c. Uploader. Uploader merupakan sebuah modul yang memuat kode biner
dari komputer ke dalam memory di dalam papan Arduino. Komponen ini
berfungsi untuk mengunggah hasil kompilasi sketch ke board target.
Pesan error akan terlihat jika board belum terpasang atau alamat port
COM belum terkonfigurasi dengan benar. (Hafis, 2019)
2.10.2 Matlab
Menurut Abraham (2022) pada penelitiannya, Matlab adalah platform
pemrograman yang berbasis matriks tingkat tinggi bahasa untuk komputasi
numerik dan pengembangan aplikasi. Memungkinkan untuk mengembangkan
dan menguji berbagai algoritma, program antarmuka yang ditulis dalam bahasa
lain, melakukan manipulasi matriks, merencanakan dan data analisis serta
27
membuat model dan aplikasi sistem yang kompleks. Terdapat fungsi library
matematika untuk; aljabar linier, statistika, analisis fourier, optimasi dan
penyelesaian diferensial biasa persamaan. Tampilan layar software Matlab
terdapat pada Gambar 2.21.
Gambar 2. 21 Matlab R2013A

2.10.3 AutoCAD
Menurut Sari (2019) pada penelitiannya, AutoCAD merupakan aplikasi
perangkat lunak untuk desain dibantu komputer dan penyusunan, baik dalam
format 2D dan 3D. Sejak pertengahan 1990-an, AutoCAD didukung objek
kustom melalui program C + + Application Programming II-2 Interface (API).
Kemampuan AutoCAD berdaptasi untuk disesuaikan dengan kebutuhan spesifik
dari suatu bidang tertentu merupakan salah satu keunggulan yang belum dimiliki
oleh program CAD sejenis. Penginstruksian pada AutoCAD diantaranya pada
command prompt melalui keyboard untuk melakukan pembatalan menggunakan
tombol Esc, atau mengklik floating toolbar sesuai simbol dengan menggunakan
mouse. Tampilan layar software AutoCAD ballast tank ROV terdapat pada
Gambar 2.22.
Gambar 2. 22 Component Design pada AutoCAD

28
2.10.4 Microsoft Excel
Menurut Rianti & Harahap (2021) pada penelitiannya, Microsoft Excel
adalah aplikasi spreadsheet canggih yang bisa digunakan untuk; menampilkan
data, melakukan pengolahan data, kalkulasi, membuat diagram, laporan dan
semua hal yang berkaitan dengan data yang berupa angka. Contoh aplikatif dari
penggunaan Excel dalam kehidupan sehari-hari adalah untuk keperluan;
menghitung rata-rata atau nilai maksimum suatu data, membuat sebuah grafik
yang memperlihatkan presentasi suatu penjualan dalam range tertentu,
memperlihatkan jumlah total suatu variabel dan manajemen database.
Spreadsheet pada dasarnya adalah grid besar yang menata data ke dalam baris
dan kolom, namun Excel memiliki fitur yang lebih dan hanya sekedar pengganti
buku akuntansi. Excel dapat melakukan semua kalkulasi yang diinginkan, dan
misalkan data di dalam sebuah sheet Excel diubah/diperbarui, maka Excel dapat
langsung melakukan pembaruan hasil tanpa harus mengubah struktur
keseluruhan dari penulisan spreadsheet. Tampilan layar software Microsoft
Excel ditunjukkan pada Gambar 2.23.
Gambar 2. 23 Pembuatan Grafik pada Microsoft Excel

Dalam penelitian ini, Microsoft Excel diaplikasikan sebagai pengolah

data untuk hasil pengujian sensor dan penggunaan daya. Hasil nilai tersebut
diolah dengan menggunakan rumus yang ada pada aplikasi ini. Rumus/fungsi
yang terdapat dalam Microsoft Excel adalah sebagai berikut:
a. Fungsi average. Fungsi ini digunakan untuk mencari nilai rata-rata dari
sekumpulan data (range). Bentuk umum penulisannya dituliskan dalam
Persamaan 2.41.
29
=AVERAGE(number1, number2, …) (2.41)
Dimana number1, number2 dan seterusnya adalah range data yang akan
dicari nilai rata-ratanya.
b. Fungsi sum. Fungsi ini digunakan untuk menjumlahkan sekumpulan
data pada suatu range. Bentuk umum penulisan fungsi sum dituliskan
=SUM( number 1, number2, …) (2.42
Dimana number1, number2 dan seterusnya adalah range data yang akan
dijumlahkan.
c. Fungsi max. Fungsi ini digunakan untuk mencari nilai tertinggi dari
Persamaan 2.43.
=MAX(number1, number2, …) (2.43)
Dimana number1, number2 dan seterusnya adalah range data (numerik)
yang akan dicari nilai tertingginya.
d. Fungsi min. Fungsi ini digunakan untuk mencari nilai terendah dari
Persamaan 2.44.
=MIN(number1, number 2, …) (2.44)
yang akan dicari nilai terendahnya.
e. Fungsi count. Fungsi ini digunakan untuk menghitung jumlah data
dari suatu range yang kita pilih. Bentuk umum penulisannya dituliskan
=COUNT(number1, number2, …) (2.45)
yang akan dicari jumlah datanya.
f. Fungsi logika IF. Fungsi ini digunakan jika data input mempunyai
kondisi tertentu. Fungsi ini dibantu oleh operator relasi (pembanding);
sama dengan (=), lebih kecil dari (<), lebih besar dari (>), lebih kecil atau
sama dengan (<=), lebih besar atau sama dengan (>=), dan tidak sama
dengan (<>). Bentuk umum penulisannya terdapat pada Persamaan 2.46.
30
=IF(logical_test, value_if_true, value_if_false) (2.46)
Dimana jika ekspresi logika (logical_test) bernilai benar, maka perintah
pada value_if_true akan dilaksanakan. Jika salah, maka perintah pada
value_if_false yang akan dilaksanakan.
2.11 Output
Dalam Tugas Akhir ini, peneliti menggunakan keluaran yang digunkan
sebagai representasi visual atau penampil hasil pengujian.
2.11.1 LCD 4x16 I2C
Menurut Utama (2011), Liquid Crystal Display (LCD) merupakan
komponen elektronika untuk menampilkan karakter secara visual pada 4 baris x
16 kolom display. Sedangkan LCD I2C menurut Deswar & Pradana (2021) pada
penelitiannya, modul LCD dikendalikan secara serial sinkron dengan
menggunakan protokol I2C/IIC (Inter Integrated Circuit) atau TWI (Two Wire
Interface). Normalnya, modul LCD dikendalikan secara paralel baik untuk jalur
data maupun kontrolnya. LCD ini dapat berfungsi untuk menampilkan sesuatu
berupa; teks, simbol dan angka atau susunan ketiganya yang sudah diprogram
dari mikrokontroler. LCD I2C/IIC ini mempunyai 4 kaki pin; GND, VCC,
kontrol SCL dan kontrol SDA. Spesifikasi LCD 4x16 I2C yang digunakan dalam
penelitian ini terdapat pada Tabel 2.8 dan Gambar 2.24.
Tabel 2. 8 Spesifikasi LCD 4x16 I2C
Power Supply 0,3 – 7,0 V
Input Voltage 2,7 – 5,3 V
Supply Current 1,65 mA
Dot Size 0,55 x 0,55 mm
Character Size 2,95 x 4,75 mm
Addition Supporting Module I2C Communication
Sumber: www.vishay.com, 2012 (Lampiran 8)
Gambar 2. 24 LCD 4x16 I2C

(Deswar & Pradana, 2021)
31
2.11.2 Laptop / PC
Menurut Josyaf, Fatkhiyah & Triyono (2021) pada penelitiannya, laptop
berasal dari kata “lap” yang artinya pangkuan, dan “top” yang artinya atas. Jadi,
secara sederhana pengertian laptop adalah komputer kecil yang dapat digunakan
di atas pangkuan. Laptop atau komputer jinjing adalah komputer pribadi yang
berukuran relatif kecil dan ringan. Beratnya berkisar dari 1–6 kg, tergantung
pada; ukuran, bahan, dan spesifikasi laptop tersebut. Sumber daya laptop berasal
dari baterai atau adaptor A/C yang dapat digunakan untuk mengisi ulang baterai
dan menyalakan laptop itu sendiri. Baterai laptop pada umumnya dapat bertahan
sekitar 2 hingga 6 jam sebelum akhirnya habis, tergantung dari; cara pemakaian,
spesifikasi, dan ukuran baterai. Spesifikasi laptop yang digunakan dalam Tugas
Akhir ini terdapat dalam Tabel 2.9 dan Gambar 2.25.
Tabel 2. 9 Spesifikasi Laptop HP
Processor AMD Ryzen™ 3
Home Single Language Windows 11
Size 14 Inch
RAM 4 GB
Hard Drive 256 GB SSD
Sumber: www.hp.com, 2023 (Lampiran 9)
Gambar 2. 25 Laptop HP AMD Radeon Ryzen 3

(www.hp.com, 2023)
32
BAB 3
METODOLOGI PENELITIAN
Bab Metodologi Penelitian berisi alur penelitian dari Tugas Akhir. Alur ini
membahas beberapa fokus; identifikasi masalah, studi literatur, perancangan
sistem, perancangan dan pembuatan hardware, perancangan dan pembuatan
software, analisa dan pembahasan. Penjelasan dari alur penelitian ini dijelaskan
secara berurutan sesuai dengan flowchart penelitian pada Gambar 3.1.
Gambar 3. 1 Flowchart Penelitian
Gambar 3.1 secara umum menunjukkan diagram alur penelitian yang dimulai
dari identifikasi masalah mengenai hardware dan software yang digunakan. Proses
selanjutnya adalah menganalisa kebutuhan sistem untuk mengetahui kebutuhan
yang digunakan pada Tugas Akhir. Proses dilanjutkan pada perancangan desain
auto-ballast yang digunakan. Setelah itu, dilakukan proses; pembuatan dan
perancangan software dan hardware, software dan hardware diuji coba, jika tidak
berhasil maka alur penelitian akan kembali ke pembuatan software dan hardware
untuk diadakan perbaikan dan problem solving. Jika pada uji coba sudah berhasil,
33
maka akan ditarik sebuah analisa dan kesimpulan mengenai Tugas Akhir “Rancang
Bangun Auto-Ballast Static Tipe Piston Tank pada Remotely Operated Vehicle
(ROV) dengan metode Fuzzy Logic Controller”.
3.1 Tahap Identifikasi Awal

Sebelum melakukan penelitian, perlu diambil langkah identifikasi awal.
Identifikasi awal perlu dilakukan untuk menentukan permasalahan yang akan
dijadikan sebagai dasar dari penelitian serta target yang akan dicapai.
3.1.1 Identifikasi Masalah
Topik Tugas Akhir diambil berdasarkan permasalahan yang terdapat pada
Remotely Operated Vehicle (ROV) milik penelitian Dosen Politeknik
Perkapalan Negeri Surabaya. Seperti yang telah dipaparkan sebelumnya pada
Bab Pendahuluan, sistem pemberat pada ROV PPNS saat ini masih terbatas
secara manual dengan memberikan pemberat berupa batu yang diikat
menggunakan kabel ties pada badan ROV untuk mengendalikan fungsi apung,
selam dan tenggelam di dalam air. Hal ini menyebabkan kemampuan manuver
ROV kurang optimal dan belum memiliki nilai akurasi dengan penggunaan
waktu inspeksi yang lebih lama. Hal tersebut dikarenakan batu yang digunakan
tidak memiliki patokan massa yang pasti dan terukur.
Penelitian ini menawarkan pemberlakuan sistem auto-ballast static piston
tank menggunakan metode Fuzzy Logic Controller sebagai bentuk
pengembangan terhadap sistem pemberat pada ROV yang secara otomatis dapat
mengendalikan sirkulasi air di dalam tangki ballast dengan kemampuannya
mengapung, menyelam dan tenggelam dengan menerapkan Hukum Archimedes.
3.1.2 Penetapan Tujuan dan Manfaat Penelitian
Berdasarkan identifikasi masalah yang telah dijabarkan pada Sub Bab
3.1.1, terdapat beberapa perumusan masalah yang menjadi dasar tujuan dari
penelitian ini. Penetapan tujuan dari penelitian ini meliputi apa saja yang harus
dipersiapkan serta langkah– langkah yang perlu ditempuh dalam menyelesaikan
masalah. Persiapan yang akan dilakukan dapat meliputi; perancangan hardware,
perancangan desain sistem alat dan pemilihan metode yang tepat. Dalam hal ini,
peneliti ingin memberikan sebuah pengembangan terkait sistem auto-ballast
34
static dengan tipe piston tank pada ROV. Dengan penerapan tersebut, ROV
dikembangkan untuk dapat; mengapung, menyelam dan tenggelam sesuai
perintah. Sehingga memberikan dampak terhadap penggunaan waktu inspeksi
bawah air dengan lebih efektif.
3.2 Studi Literatur

Sebelum melangkah ke dalam perancangan sistem dari Tugas Akhir ini, hal
yang perlu dilakukan adalah mempelajari penelitian sebelumnya dikarenakan
penelitian ini merupakan pengembangan dari penelitian sebelumnnya dengan
institusi yang sama. Selain itu, peneliti juga mendalami penelitian lain yang
memiliki keterkaian dari permasalahan yang dihadapi. Pada tahap ini materi-materi
yang terkait akan dikumpulkan serta dipelajari agar menghasilkan informasi yang
lebih lengkap, terarah dan dapat dipertanggung jawabkan. Literatur yang
dikumpulkan akan difokuskan ke arah piston tank static ballasting system dengan
metode Fuzzy Logic Controller.
3.3 Desain dan Perancangan Sistem

Pada tahap ini dilakukan perancangan desain secara mekanik dan elektrik
terhadap alat yang akan dibuat. Selain pembuatan desain, pemodelan terhadap
sistem diperlukan sebagai dasar pembuatan alat serta integrasi antar sistem maupun
integrasi alat dengan sistem.
3.3.1 Analisa Kebutuhan Sistem
Analisa kebutuhan sistem merupakan langkah untuk mengetahui
kebutuhan sistem yang akan digunakan dengan memperhitungkan dan
mempertimbangkan kebutuhan yang diperlukan. Adapun alat-alat yang
dibutuhkan adalah sebagai berikut:
1. Mikrokontroler Arduino Mega 2560 (satu buah)
2. Node MCU ESP32 (dua buah)
3. Sensor GY-BME280-5V (dua buah)
4. Motor DCBL (dua buah)
5. Motor Driver ESC DShot 30A (dua buah)
6. Joystick (satu buah)
35
3.3.2 Desain Sistem Mekanik
Pada tahap ini, desain mekanik ballast ROV dibuat berdasarkan desain
sistem piston tank yang pada penerapannya menggunakan bentuk tabung silinder
dengan jumlah 2 buah.
b. Desain Tutup Tabung

a. Desain Ballast Tank c. Desain Piston Nylon
Ballast Luar
Gambar 3. 2 Desain Ballast Tank pada ROV
Dimensi ballast tank pada Gambar 3.2 didesain dengan memenuhi

persyaratan keperluan pemakaian volume untuk menghasilkan minimum
buoyancy force. Perhitungan yang digunakan dan yang akan didesain adalah
mengacu sesuai dengan data dimensi ROV.
Cross sectional area
A = (100mm x 50mm) + (0.5 x 100mm)
A = 5000 mm² ≈ 0.005 m²
V = 5000 mm² x 340 mm
V = 1700000 mm3
V ≈ 0.0017 m3
FB = ρfgV
FB = (1025 kg/m3 ) (9.81ms-2 ) (0.0017 m3 )
FB = 17,093 kgms-2 = W
m = 17,093 kgms-2 / 9.81ms-2
m = 1,74kg
Dimensi tangki pemberat sekitar 340mm dengan lebar 100mm, dan tinggi
50mm, yang memindahkan sekitar 1,74kg air dan kemampuan menghasilkan
gaya apung yang cukup untuk memunculkan ROV. Tangki berbentuk tabung
untuk menjaga ketinggian ROV seminimal mungkin dan memberi ruang untuk
36
peralatan lain seperti kompartemen utama (berisi perangkat listrik) dan
pendorong horizontal. Tangki memiliki desain berbentuk tabung juga memiliki
keuntungan dalam memberikan lebih banyak space tidak bersudut di sepanjang
sisi.
3.3.3 Perancangan Hardware
Perancangan sistem auto-ballast pada penelitian ini menggunakan
hardware yang termuat pada Gambar 3.3. Penelitian ini menggunakan; fitur
button pada joystick yang berperan sebagai remot kontrol, GY-BME280-5V
sensor sebagai input utama yang akan diproses oleh mikrokontoler, Arduino
Mega 2650 sebagai kendali mikro, dan motor DCBL sebagai penggerak pompa
peristaltik. Rancangan sistem hardware tersebut ditunjukkan pada Gambar 3.3.
Gambar 3. 3 Rancangan Sistem Hardware Penelitian
Pembacaan perintah setpoint melalui input fitur button pada joystick,

pembacaan sensor kedalaman dan kecepatan motor diproses oleh mikrokontroler
Arduino Mega 2560. Arduino Mega 2560 akan mengirimkan data kepada Node
MCU ESP32 yang berada di atas buoy untuk selanjutnya dikirim kepada Node
MCU ESP32 yang berada di daratan bersama dengan pengemudi. Pada bagian
output, terdapat dua buah motor DCBL pada masing-masing tabung ballast
sebagai penggerak sistem sirkulasi air melalui dua buah peristaltic pump yang
terpasang pada dua buah tabung ballast. Data yang terbaca selanjutnya
ditampilkan pada LCD.
37
3.4 Diagram Blok Sistem
Diagram blok sistem yang digunakan dalam penelitian ini ditampilkan dalam
skema dan keterhubungan yang terdapat pada Gambar 3.4.
Gambar 3. 4 Diagram Blok Sistem
Gambar 3.4 menunjukkan sistem yang berada dalam perancangan auto-

ballast ROV. Pada bagian input, terdapat setpoint yang berasal dari joystick dengan
button feature perintah; mengapung, menyelam dan tenggelam. Dilanjutkan dengan
pemrosesan perintah oleh Arduino Mega 2560 yang akan memberikan command
otomatis kepada driver motor ESC untuk mengaktifkan motor DCBL sebagai
penggerak peristaltic pump untuk selanjutnya mengoperasikan sistem piston sesuai
dengan perintah, yakni pengisian massa air yang diambil melalui lingkungan bawah
air. Di waktu yang bersamaan, sensor kedalaman dan hall-effect motor DCBL
membaca kondisi tangki yang tercelup ke dalam air dengan nilai pembacaan
kedalaman permukaan air ballast tank dan kecepatan motor, dikirim melalui Node
MCU ESP32 yang berada di atas buoy kepada Node MCU ESP32 yang berada di
daratan untuk ditampilkan melalui LCD monitor yang terhubung. Kemudian, data
keluaran tersebut dijadikan acuan bagi pengemudian ROV.
38
3.5 Diagram Alur Sistem Pemetaan Bouyancy ROV
Gambar 3. 5 Flowchart Sistem Penelitian
Alur pemrograman untuk pemetaan buoyancy ROV yang termuat pada Gambar
3.5 dapat dijelaskan sebagai berikut:
1. Inisialisasi perintah; mengapung, menyelam, atau tenggelam. Pada tahap ini
setting point ditentukan oleh pengemudi ROV melalui button features pada
joystick yang berperan sebagai remote control untuk perintah; mengapung,
menyelam, atau tenggelam. Tombol tersebut direpresentasikan oleh; square
button untuk mengapung, triangle button untuk menyelam dan circle button
untuk tenggelam yang ditunjukkan pada Gambar 3.6.
39
Gambar 3. 6 Ilustrasi Fitur pada Joystick
2. Driver motor mengaktifkan motor DCBL. Pada tahap ini, mikrokontroler

berperan sebagai pemroses dan validator bahwa perintah telah diterima dan
otomatis mengirimkan trigger kepada driver motor ESC DShot 30A untuk
mengaktifkan motor DCBL dan kemudian mengaktifkan peristaltic pump.
Motor DCBL memiliki hall sensor yang dapat mengeluarkan output kecepatan
motor untuk kemudian dikendalikan sebagai variabel input logika Fuzzy Logic
Controller.
3. Nylon bergerak untuk sistem piston. Pada tahap ini, peristaltic pump aktif untuk
melakukan sistem sirkulasi air di dalam tangki ballast, dan piston mendorong
atau menarik volume yang ada pada tangki tersebut. Ketika kondisi tersebut
berjalan, pertukaran udara antara tabung elektrik dan tabung ballast terjadi.
Perhitungan seberapa banyak volume air yang masuk dan keluar didapat
melalui perumusan Hukum Archimedes.
4. Sensor GY-BME280-5V membaca nilai kedalaman air lingkungan sekitar.
Pada tahap ini, sensor kedalaman membaca nilai kedalaman yang diterima oleh
tangki ballast oleh lingkungan sekitar (bawah air). Sedangkan hall-effect yang
berada dalam konstruksi motor DCBL melakukan pembacaan nilai kecepatan
motor sebagai penggenap pasangan nilai input pada metode Fuzzy Logic
Controller.
5. Data output berupa nilai volume air di dalam ballast tank yang dikalibrasi
melalui pengukuran tekanan udara oleh BME280 yang dipindahkan ketika air
dalam tabung mengalami sirkulasi keluar - masuk.
40
3.6 Sistem Kontrol Gerakan Robot
Gambar 3. 7 Diagram Blok Sistem
Gambar 3.7 menunjukkan sistem kontrol untuk pergerakan piston tank pada
sistem auto ballast ROV. Kontrol sistem ini diperlukan agar piston ROV dapat
bergerak sesuai dengan perintah; mengapung, menyelam, ataupun tenggelam
melalui sistem sirkulasi air yang ada di dalamnya, sesuai dengan perintah setting
point yang diberikan.
3.7 Perancangan Metode Fuzzy Logic

Perancangan metode Fuzzy Logic Controller (FLC) dilakukan dengan;
perhitungan manual, program FIS dan konversi program FIS Matlab-Arduino IDE.
3.7.1 Perhitungan Manual Fuzzy
Perhitungan manual Fuzzy diterapkan berdasarkan rumus yang digunakan
dalam teori literatur. Perhitungan tersebut disesuaikan dengan aturan Fuzzy yang
dibuat untuk penerapan ballasting system. Berdasarkan penerapan Persamaan
2.33 untuk representasi fungsi T logika Fuzzy, perhitungan manual Fuzzy dapat
dihitung dan memiliki hasil yang ditunjukkan pada perhitungan berikut:
1 𝑓𝑜𝑟 𝑎 < 20
200 − 𝑎
µ𝐾𝑒𝑡𝑃𝐸𝑅𝑀𝑈𝐾𝐴𝐴𝑁 [𝑋[ ={ 𝑓𝑜𝑟 20 ≤ 𝑎 ≤ 200}
200 − 20
0 𝑓𝑜𝑟 𝑎 > 200
1 𝑓𝑜𝑟 𝑎 < 20
𝑎 − 20
𝑓𝑜𝑟 20 ≤ 𝑎 ≤ 90
µ𝐾𝑒𝑡𝐷𝐴𝑁𝐺𝐾𝐴𝐿 [𝑋[ = 90 − 20
200 − 𝑎
{200 − 90 𝑓𝑜𝑟 90 ≤ 𝑎 ≤ 200}
0 𝑓𝑜𝑟 𝑎 < 20
𝑎 − 20
µ𝐾𝑒𝑡𝐷𝐴𝐿𝐴𝑀 [𝑋[ ={ 𝑓𝑜𝑟 20 ≤ 𝑎 ≤ 200 }
200 − 20
1 𝑓𝑜𝑟 𝑎 > 200
41
1 𝑓𝑜𝑟 𝑎 < 200
1000 − 𝑎
µ𝐾𝑒𝑐𝐿𝐴𝑀𝐵𝐴𝑇 [𝑌[ ={ 𝑓𝑜𝑟 200 ≤ 𝑎 ≤ 1000}
1000 − 200
0 𝑓𝑜𝑟 𝑎 > 1000
1 𝑓𝑜𝑟 𝑎 < 200
𝑎 − 200
𝑓𝑜𝑟 200 ≤ 𝑎 ≤ 600
µ𝐾𝑒𝑐𝑆𝐸𝐷𝐴𝑁𝐺 [𝑌[ = 600 − 200
1000 − 𝑎
{1000 − 600 𝑓𝑜𝑟 600 ≤ 𝑎 ≤ 1000 }
0 𝑓𝑜𝑟 𝑎 < 200
𝑎 − 200
µ𝐾𝑒𝑐𝐶𝐸𝑃𝐴𝑇 [𝑌[ ={ 𝑓𝑜𝑟 200 ≤ 𝑎 ≤ 1000 }
1000 − 200
1 𝑓𝑜𝑟 𝑎 > 1000
3.7.2 Penerapan Fuzzy FIS
Dalam merancang metode Fuzzy, diperlukan penentuan keanggotaan nilai-
nilai input yang digunakan. Membership variable yang telah dibuat selanjutnya
dimasukkan ke dalam membership function pada aplikasi Matlab dan selanjutnya
dilakukan penentuan rule base untuk setiap output kondisi yang ditunjukkan
pada Gambar 3.8 hingga Gambar 3.13 dan pada Tabel 3.1 hingga Tabel 3.4.
Gambar 3. 8 Input dan Output Fuzzy Sugeno
Pada penelitian Tugas Akhir ini, input dan output Fuzzy yang digunakan
berjumlah dua buah input dengan satu output, yakni; input1 berupa kedalaman
air, input2 berupa kecepatan motor DC brushless dan output berupa kondisi;
mengapung, menyelam dan tenggelam.
42
Gambar 3. 9 Input I
Pada input I kedalaman air, digunakan 3 himpunan Fuzzy yang diperjelas
dalam Tabel 3.1.
Tabel 3. 1 Variabel Kapasitas Kedalaman Air
Membership Function
No. Semesta Pembicaraan Nama Himpunan Fuzzy
Type
1. 0 – 200 Permukaan trapmf
2. 0 – 200 Dangkal trimf
3. 0 – 200 Dalam trapmf
Gambar 3. 10 Input II
Pada input II kecepatan motor, digunakan 3 himpunan Fuzzy yang
diperjelas dalam Tabel 3.2.
Tabel 3. 2 Variabel Kapasitas Kecepatan Motor
Membership Function
Type
1. 0 – 1000 Lambat trapmf
2. 0 – 1000 Sedang trimf
3. 0 – 1000 Cepat trapmf
Gambar 3. 11 Output Kondisi
43
Pada output kondisi ballast tank, digunakan 3 himpunan Fuzzy yang
diperjelas dalam Tabel 3.3.
Tabel 3. 3 Variabel Kapasitas Keluaran Kondisi
Membership Function
Type
1. 0 – 1400 0 linear
2. 0 – 1400 700 linear
3. 0 – 1400 1400 linear
Gambar 3. 12 Rule Base

Tabel 3. 4 Rule Base Fuzzy
Jika Maka
Input I Input II Output
Ketinggian Kolam (cm) Kecepatan Motor (rpm) Voume Air (ml)
Permukaan (0) Lambat (0) 0
Dangkal (100) Sedang (500) 700
Dalam (200) Cepat (1000) 1400
Dalam (200) Cepat (1000) 700
Dalam (200) Cepat (1000) 0
Pembuatan rule base dilakukan berdasarkan kemungkinan-kemungkinan

yang dapat terjadi berdasarkan kontrol manual operator sehingga didapatkan
nilai keluaran yang sesuai dengan kebutuhan sistem.
Gambar 3. 13 View Surface dan Rules
44
3.7.3 Konversi Program Fuzzy pada Arduino
Konversi program Fuzzy pada Matlab ke program Arduino IDE dilakukan
pada section “Program Simulasi Dummy”. Hasil running konversi pemrograman
tersebut ditampilkan pada serial monitor dan view rules pada masing-masing
software yang terdapat pada Gambar 3.14.
a. Hasil Running Program Convert Fuzzy
b. Hasil Running Program Matlab

Gambar 3. 14 Hasil Konversi Pemrograman Fuzzy ke dalam Matlab
Hasil pencocokan masukan dan keluaran pada program Fuzzy Matlab dan
Arduino IDE memiliki kecocokan data yang terdapat pada Tabel 3.5.
45
Tabel 3. 5 Pencocokan Data Fuzzy Matlab dan Arduino IDE
Input Fuzzy Input Arduino IDE
No. Output Fuzzy Output Arduino IDE
[I;II] [I;II]
1. [20;200] [20;200] 0 0
2. [20;500] [20;500] 0,5 0,5
3. [20;1000] [20;1000] 1 1
4. [100;200] [100;200] 0,5 0,5
5. [100;500] [100;500] 0 0
6. [100;1000] [100;1000] 1 1
7. [200;200] [200;200] 1 1
8. [200;500] [200;500] 0,5 0,5
9. [200;1000] [200;1000] 0 0
Tabel 3.5 menunjukkan pasangan input I dan input II sesuai dengan rulebase
yang menghasilkan output dengan persentase error sebesar 0%. Selain dengan
pasangan input Fuzzy sesuai dengan rule base, pencocokan data Fuzzy Matlab dan
Arduino IDE juga dilakukan dengan input data random dengan mengeluarkan
persentase error yang sama, yakni sebesar 0%.
46
BAB 4
HASIL DAN PEMBAHASAN
Bab ini berisi hasil dan pembahasan dari pengujian seluruh komponen yang
membangun sistem ballast ROV tipe piston tank sesuai dengan alur penelitian dari
Tugas Akhir yang berfokus pada; perancangan dan pembuatan hardware dan
software, analisa serta pembahasan secara berurutan.
4.1 Desain Mekanik ROV

Desain mekanik ROV terdiri dari; badan ROV, tabung utama, tabung baterai
dan buoy atau pelampung yang berisi komponen pendukung sistem komunikasi,
yakni ESP32. Desain mekanik ROV ditunjukkan pada Gambar 4.1 dan Gambar 4.2.
a. Desain ROV Tampak Depan b. Implementasi ROV Tampak Depan
c. Desain ROV Tampak Belakang d. Implementasi ROV Tampak Belakang
e. Desain ROV Tampak Atas f. Implementasi ROV Tampak Atas

Gambar 4. 1 Desain Badan ROV
47
a. Desain Buoy Dome b. Desain Buoy Cable Holder
c. Implementasi Buoy Dome d. Implementasi Buoy Cable Holder

Gambar 4. 2 Desain dan Implementasi Buoy ROV
Desain mekanik ROV dalam penerapannya tetap menggunakan desain awal

tabung ROV milik Tim Dosen Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya, namun
terdapat beberapa improvisasi untuk menyesuaikan beberapa fungsi praktis yang
diperbarui. Beberapa diantaranya yaitu ditunjukkan pada (a.) dan (b.) dalam
Gambar 4.3 berupa desain dan cetak bracket tabung ROV yang berfungsi sebagai
penyokong tabung utama pada kerangka badan ROV. Jumlah yang dibutuhkan
sejumlah dua bracket yang ditempatkan pada sisi atas dan bawah tabung utama
ROV. Tabung utama ini berisi sistem kelistrikan dan kamera ROV.
a. Design Bracket ROV b. Cetak Bracket ROV
48
c. Design Baut Penetrator ROV . d. Cetak Baut Penetrator ROV
Gambar 4. 3 Additional Part pada Desain Tabung Utama ROV
Gambar yang ditunjukkan dengan huruf (c.) dan (d.) pada Gambar 4.3 adalah
komponen mekanik tambahan lain berupa baut penetrator yang berfungsi sebagai
sambungan antara kabel-kabel listrik dan sensor-sensor yang ada di dalam ROV
dengan sistem kontrol yang berada di permukaan. Baut penetrator ini dirancang
untuk membuat sambungan kedap air agar tidak terjadi kebocoran atau kerusakan
pada kabel atau sensor akibat tekanan air yang tinggi di dalam air. Baut penetrator
terdiri dari dua bagian yang saling terhubung dengan ring yang dapat dikencangkan.
Bagian yang satu terpasang pada ROV, sedangkan bagian yang lain terpasang pada
kabel listrik yang membawa sinyal-sinyal kontrol dari permukaan. Ketika ROV
dioperasikan di dalam air, baut penetrator ini akan menjaga agar kabel-kabel listrik
dan sensor-sensor di dalam ROV tetap terhubung dengan sistem kontrol di
permukaan secara aman dan terkendali. Jumlah baut penetrator dalam tabung
utama ROV sebanyak 3 buah dengan rincian yang terdapat dalam Tabel 4.1.
Tabel 4. 1 Rincian Penggunaan Baut Penetrator Tabung Utama ROV
No. Baut Penetrator Keterangan Kabel
1. 1 Motor A, B, C
2. 2 Motor D, E, F
3. 3 Kamera
4.2 Desain Mekanik Tabung Ballast ROV

Pada tabung ballast ROV, terdapat beberapa komponen dengan fungsi dan
tujuan yang berbeda sebagai berikut:
1. Tabung ballast ROV berbahan akrilik transparan karena memiliki beberapa
keunggulan yang penting untuk digunakan di dalam lingkungan air yang
49
memiliki tekanan yang besar pada setiap pertambahan kedalaman. Berikut
adalah beberapa landasan mengapa bahan akrilik dipilih untuk membuat
tabung pada ROV:
a. Transparansi. Akrilik memiliki kejernihan yang tinggi sehingga
memungkinkan cahaya untuk melewati bahan tersebut dengan sangat baik.
b. Ketahanan. Akrilik memiliki ketahanan yang lebih tinggi terhadap
guncangan dan benturan, sehingga cocok digunakan di lingkungan air
yang yang memiliki tekanan yang besar pada setiap pertambahan
kedalaman.
c. Kebocoran air. Akrilik juga memiliki ketahanan yang sangat baik terhadap
kebocoran air, yang sangat penting untuk menjaga peralatan di dalam ROV
tetap kering dan aman.
d. Berat. Akrilik lebih ringan daripada kaca, sehingga dapat mengurangi
berat total ROV yang membawa tabung tersebut. Hal ini juga dapat
mempermudah pengangkutan ROV ke tempat kerja.
e. Mudah diproses. Akrilik dapat dibentuk dan dipotong dengan mudah,
sehingga memungkinkan pembuatan tabung ROV dengan berbagai bentuk
dan ukuran yang sesuai dengan kebutuhan aplikasi.
Melalui penelitian oleh Politani Kupang (2021), material ini memiliki
beberapa keunggulan, antara lain yaitu estetik yang baik, tingkat kekuatan
yang tinggi, menyerap air rendah, daya larut rendah, mudah dilakukan
reparasi, proses manipulasi mudah karena tidak memerlukan peralatan yang
rumit. Namun, perlu diingat bahwa penggunaan bahan akrilik pada tabung
ROV juga memiliki beberapa kelemahan, seperti sensitivitas terhadap
goresan dan karat. Oleh karena itu, perawatan dan perbaikan yang baik sangat
penting untuk mempertahankan kinerja bahan akrilik pada tabung ROV.
2. Component holder yang berfungsi sebagai board handle komponen elektrik,
terutama untuk aktuator motor DC brushless.
3. Nylon yang berfungsi sebagai kepala piston yang digerakkan oleh air yang
terdorong oleh pompa peristaltik. Pada ruas luar nylon diberikan o-ring atau
seal sebagai proteksi kebocoran.
50
Tabung ballast ROV didesain menggunakan software AutoCAD. Dimensi
desain disesuaikan berdasarkan perhitungan atas kemampuan ballast dalam
mengapung, menyelam dan tenggelam, juga dalam mengangkat dan membawa
ROV hingga ke dasar kolam. Tampilan desain ballast tank yang diambil dari
beberapa perspektif ditunjukkan pada Tabel 4.2.
Tabel 4. 2 Desain Mekanik Ballast Tank
No. Desain Ballast Tank Perspektif
1. Perpotongan
2. Penuh
51
3. Samping Kiri
4. Samping Kanan
5. Isometris
52
Selanjutnya, dilakukan fabrikasi dan implementasi desain ballast tank yang

terdapat pada Gambar 4.4 dan Gambar 4.5.
Gambar 4. 4 Fabrikasi Ballast Tank
Gambar 4. 5 Implementasi Desain Ballast Tank pada ROV
Perhitungan ukuran fabrikasi dan implementasi ballast tank yang ditunjukkan

pada Gambar 4.4 dan Gambar 4.5 yang diterapkan tersebut mengalami proses
pertimbangan dan perhitungan ukuran berdasarkan beberapa indikator; kesesuaian
53
output volume ballast tank, berat ROV, dan kedalaman kolam. Hasil final ukuran
yang sesuai ditunjukkan pada Tabel 4.3.
Tabel 4. 3 Rincian Ukuran Ballast Tank
No. Body Part Ukuran
1. Tabung Luar OD15cm, Tinggi 35cm, Ketebalan 4mm
2. Tabung Dalam OD9cm, Tinggi 22cm, Ketebalan 3mm
3. Nylon OD9cm, Ketebalan 20mm
Terdapat beberapa komponen yang digunakan dalam sistem ballasting, yaitu

motor housing, nylon sebagai piston dan penutup tabung ballast. Keseluruhan
komponen tersebut didesain menggunakan software AutoCAD dan kemudian
dicetak menggunakan teknologi 3D print serta mesin bubut. Beberapa komponen
tersebut diantaranya ditunjukkan pada Gambar 4.6.
a. Desain dan Cetak Motor Housing Ballast ROV
b. Desain dan Cetak Tutup Tabung Ballast ROV
c. Desain dan Cetak L-bow Selang Ballast ROV

Gambar 4. 6 Additional Part pada Desain Tabung Ballast ROV
54
Motor housing dicetak dengan spesifikasi kekuatan filamen PLA in-fill 100%
dikarenakan memiliki fungsi sebagai motor coupler untuk menghindari kerusakan
akibat putaran motor yang tinggi. Filamen PLA merupakan material plastik keras.
Sedangkan, filamen yang digunakan pada nylon dan penutup tabung ballast adalah
PE, dimana merupakan filamen plastik yang lebih lunak. Selain itu, tabung ballast
juga menggunakan penetrator untuk keluaran kabel. Rincian penggunaan baut
penetrator untuk kebutuhan keluaran kabel terdapat dalam Tabel 4.4.
Tabel 4. 4 Rincian Penggunaan Baut Penetrator Tabung Ballast ROV
No. Baut Penetrator Keterangan Kabel
1. 1 Motor Driver 1, Sensor BME280 1
2. 2 Motor Driver 2, Sensor BME280 2
4.3 Wiring Elektrik Tabung Utama dan Tabung Ballast ROV

Pada tabung utama ROV, terdapat beberapa komponen elektrik yang
dirangkai. Komponen utamanya yakni mikrokontroler yang berfungsi sebagai
master program. Komponen-komponen lain termuat dalam Gambar 4.7.
Gambar 4. 7 Komponen Elektrik Tabung Utama ROV
Berdasarkan gambaran peletakan komponen elektrik tabung utama ROV

pada Gambar 4.7, terdapat component holder yang berfungsi sebagai pemisah
wiring komponen elektrik yang terbagi untuk bagian atas dan bawah. Pembagian
tersebut memiliki tujuan untuk meringkas penggunaan tempat pada tabung yang
hanya memiliki dimensi panjang 24cm x lebar 15cm untuk mampu menampung 11
jenis komponen dan kabel penyambung.
55
Sedangkan, pada tabung ballast ROV terdapat beberapa komponen elektrik
berbeda yang dirangkai secara terpisah untuk menyusun rangkaian sistem dengan
piston pada ballast. Desain wiring elektrik ditunjukkan pada Gambar 4.8.
Gambar 4. 8 Desain Wiring Elektrik Tabung Ballast ROV
Pada topik penelitian Tugas Akhir ini, diperlukan beberapa pin dari sensor
dan aktuator yang akan disambungkan pada mikrokontroler Arduino Mega 2560
yang dijelaskan dalam Tabel 4.5.
Tabel 4. 5 Sambungan Koneksi Komponen Elektrik dan Pin Arduino
No. Komponen Elektrik Pin Arduino Mega2560
1. Motor DCBL 1 GND, Power, Data
2. Motor DCBL 2 GND, Power, Data
3. Sensor GY-BME280-5V 1 GND, VCC 5V, SDA, SCL
4. Sensor GY-BME280-5V 2 GND, VCC 5V, SDA, SCL
5. Motor Driver ESC 1 Pin Motor 1, GND, Power, PWM 9
6. Motor Driver ESC 2 Pin Motor 2, GND, Power, PWM 10
7. Baterai GND ESC, VCC ESC
56
Proses design wiring pin elektrik yang dibutuhkan pada pembuatan dan cetak
Printed Circuit Board (PCB) dilakukan dengan menggunakan software EAGLE,
ditunjukkan pada gambar (a.) dan (b.) pada Gambar 4.9.
a. Design Wiring Elektrik pada Software EAGLE
b. Design PCB pada Software EAGLE

Gambar 4. 9 Design PCB
Proses wiring elektrik setelah komponen elektrik telah lengkap dan PCB
telah dicetak ditunjukkan oleh (b.) dan (c.) pada Gambar 4.10.
a. Pengukuran Kabel b. Wiring Motor Driver dan DCBL c. Wiring PCB

Gambar 4. 10 Wiring Elektrik Tabung Utama ROV
57
Proses pengukuran kabel pada Gambar 4.10: (a) bertujuan untuk memastikan
bahwa seluruh kabel yang akan masuk ke dalam tabung utama dapat masuk ke
dalam baut penetrator sehingga dapat ditentukan jumlah baut penetrator yang akan
didesain dan dicetak. Setelah baut dan PCB dicetak, proses wiring dilakukan
dengan bantuan port-terminal untuk menghubungkan kabel-kabel komponen
elektrik dengan kabel motor driver.
Gambar 4. 11 Wiring Elektrik Tabung Ballast ROV
Wiring elektrik tabung ballast pada Gambar 4.11 dirangkai dengan susunan
komponen yang sesuai dengan desain wiring pada Gambar 4.8, yakni rangkaian
komponen motor DCBL sebagai custom peristaltik pump, motor driver, dan sensor
BME280 yang dihubungkan pada Arduino Mega 2560 melalui baut penetrator
keluaran kabel.
4.4 Pengujian Sensor Kedalaman

Penelitian pada Tugas Akhir ini menggunakan sensor kedalaman yang
berfungsi sebagai pengontrol letak kedalaman dalam air. Dalam penerapannya,
sensor kedalaman terhubung dengan mikrokontroler Arduino Mega 2560 untuk
kemudian dilakukan pembacaan nilai. Pengujian sensor kedalaman dilakukan
dengan mencocokkan hasil nilai pembacaan pada serial monitor Arduimo IDE
dengan pengukuran kedalaman pada kolam yang dilengkapi dengan garis ukur
kedalaman. Hasil pembacaan sensor kedalaman berupa nilai tekanan hidrostatis
yang diukur oleh sensor tersebut, dan dijadikan sebagai indikasi kedalaman air atau
fluida di dalam wadah atau kolam. Nilai ini dapat dinyatakan dalam satuan tekanan,
seperti pascal (Pa), kilopascal (kPa), bar, atau pound per square inch (PSI). Selain
58
itu, nilai pembacaan juga dapat dikonversi ke satuan kedalaman yang lebih mudah
dipahami, seperti meter (m) atau feet (ft). Sebagai contoh, jika sensor tekanan
hidrostatis membaca nilai 100 kPa, maka dapat diartikan bahwa kedalaman fluida
yang diukur oleh sensor tersebut sekitar 10meter (dengan asumsi bahwa fluida yang
diukur memiliki berat jenis yang sama dengan air) berdasarkan perhitungan
matematis pada konsep tekanan hidrostatis dan rumus dasar fisika. Dalam air,
tekanan hidrostatis meningkat seiring dengan kedalaman, dan dapat dihitung
dengan rumus P = ρgh, di mana P adalah tekanan hidrostatis (dalam Pa), ρ adalah
berat jenis fluida (dalam kg/m³), g adalah percepatan gravitasi (sekitar 9,81 m/s²),
dan h adalah kedalaman fluida (dalam meter). Dengan mengganti variabel-variabel
tersebut, maka dapat diperoleh rumus konversi antara tekanan hidrostatis dan
kedalaman. Namun, perlu diingat bahwa rumus tersebut hanya berlaku jika fluida
yang diukur memiliki berat jenis yang sama dengan air, dan jika terdapat perbedaan
berat jenis, maka konversi tersebut harus disesuaikan dengan faktor koreksi yang
sesuai.
a. Wiring Elektrik Pengujian Sensor Kedalaman
b. Hasil Pembacaan Sensor Kedalaman pada Serial Monitor

Gambar 4. 12 Pengujian Sensor Kedalaman
59
Hasil pengujian sensor kedalaman pada Gambar 4.12 menunjukkan output
atau keluaran berupa data-data nilai temperatur dalam satuan derajat Celcius dan
Fahrenheit, pressure abs dalam satuan mbar, pressure relative dalam satuan mbar,
dan altitude change dalam satuan meter. Masing-masing nilai indikator dapat
dijelaskan melalui beberapa poin sebagai berikut:
1. Pressure absolute (tekanan absolut)
Merupakan tekanan yang diukur dengan membandingkan tekanan suatu
fluida dengan tekanan vakum mutlak, yaitu tekanan yang benar-benar kosong
(nol). Pressure absolute biasanya digunakan dalam aplikasi di mana tekanan
udara atau fluida perlu diukur dengan referensi nol yang mutlak, seperti dalam
aplikasi yang berkaitan dengan pengukuran ketinggian atau kedalaman.
Tekanan absolut dapat mengukur pada rentang 0 hingga 14 bar, dengan
akurasi hingga 0,02 bar. Pengujian darat membuktikan bahwa tekanan absolut
sebesar 1000.08 mbar atau setara dengan 1.08 bar. Dimana, dalam kondisi
normal atau atmosfer bumi, tekanan absolut minimum yang dapat diukur oleh
sensor adalah sekitar 10 mbar (millibar) atau 0,01 bar. Ini terjadi karena
tekanan atmosfer di permukaan air sekitar 1013 mbar, sehingga nilai tekanan
absolut yang lebih rendah dari itu mungkin tidak diukur secara akurat oleh
sensor, ataupun diukur pada kondisi normal permukaan.
2. Pressure relative (tekanan relatif)
Merupakan tekanan yang diukur dengan perlunya membandingkan tekanan
suatu fluida dengan tekanan atmosfer. Tekanan atmosfer adalah tekanan
udara di sekitar kita, dan dapat bervariasi tergantung pada kondisi cuaca dan
ketinggian. Tekanan relatif dapat mengukur pada rentang -14 hingga 14 bar,
yang merupakan selisih antara tekanan yang diukur dengan tekanan atmosfer
dengan akurasi hingga 0,02 bar. Pengujian darat dapat membuktikan bahwa
tekanan relatif yang bermilai sebesar 1222,31 mbar atau setara dengan 1,2
bar. Dimana, dalam kondisi normal atau atmosfer bumi, tekanan atmosfer di
permukaan air adalah sekitar 1013 mbar. Oleh karena itu, nilai tekanan relatif
terkecil yang dapat diukur oleh sensor pada kondisi normal adalah -1013
mbar, yang merupakan tekanan yang sama dengan tekanan atmosfer pada
permukaan air.
60
3. Altitude change (perubahan ketinggian)
Mengacu pada perubahan ketinggian yang dialami oleh sensor tekanan saat
bergerak dari satu lokasi ke lokasi lain yang memiliki ketinggian yang
berbeda. Karena tekanan atmosfer berkurang seiring dengan ketinggian yang
meningkat, perubahan ketinggian dapat memengaruhi nilai yang diukur oleh
sensor tekanan. Oleh karena itu, perubahan ketinggian perlu diperhitungkan
saat menggunakan sensor tekanan untuk pengukuran ketinggian atau
kedalaman. Sensor kedalaman dapat mendeteksi perubahan ketinggian atau
altitude change dengan resolusi 0,01 m (1 cm). Pengujian darat membuktikan
bahwa tekanan relatif sebesar 0.85m – 1.65m, dimana batas ketinggian di atas
permukaan air adalah 0.01m – 8.848m dpal.
4.5 Pengujian Motor DC Brushless

Pada penelitian Tugas Akhir ini, motor DCBL digunakan sebagai penggerak
peristaltic pump yang berfungsi sebagai piston pada ballast tank. Dalam
penerapannya, motor DCBL terhubung dengan motor driver, sebuah perangkat
elektronik yang digunakan untuk mengontrol kecepatan motor listrik dengan cara
mengatur arus listrik yang mengalir ke motor. Motor DCBL juga terhubung dengan
mikrokontroler Arduino Mega 2560 untuk kemudian melaksanakan perintah yang
sudah tertanam dalam mikrokontroler. Pengujian motor DCBL dilakukan dengan
menguji performa putaran apakah dapat berjalan sesuai dengan nilai yang diberikan
oleh program yang telah disesuaikan. Pengujian tersebut meliputi pengujian;
konektivitas kecepatan motor dengan bantuan potensiometer, PID dengan beban,
dan korelasi PWM dengan Electronic Speed Controller (ESC) dan speed motor.
Rangkaian masing-masing ESC disambungkan dengan motor DC brushless,
Arduino board dan power, dalam hal ini baterai li-po. Dalam pengujian untuk
mengetahui apakah komponen ESC dan motor berfungsi, maka diperlukan
komponen tambahan bantu yakni potensiometer yang diputar searah dan
berlawanan jarum jam untuk melihat pergerakan putaran motor. Wiring elektrik dan
hasil pengujian konektivitas kerka motor DC brushless pada serial monitor Arduino
IDE ditunjukkan pada Gambar 4.13; (a.), (b.) dan (c.).
61
a. Wiring Elektrik Pengujian Motor DCBL
b. Hasil Pengujian pada Serial Monitor c. Hasil Pengujian pada Serial Monitor
nilai terendah nilai tertinggi
Gambar 4. 13 Hasil Pengujian Motor DC
Pada hasil pengujian motor DCBL, didapatkan nilai output berupa rentang
nilai analog 0 – 1023. Rentang nilai 0-1023 mengindikasikan resolusi pembacaan
analog pada 10 bit, di mana nilai 0 mewakili tegangan nol (0V) dan nilai 1023
mewakili tegangan penuh (5V). Pada penelitian ini, motor DCBL digunakan
sebagai penggerak pompa peristaltik. Untuk keperluan penyelaman bawah air, perlu
dilakukan pengaturan speed motor DCBL dikarenakan putaran motor dipengaruhi
oleh kedalaman dan tekanan air. Semakin dalam tabung ballast melakukan
penyelaman, maka semakin besar speed motor DCBL yang diperlukan. Sehingga,
perlu dilakukan pengujian terhadap pengaturan kecepatan dan posisi motor DCBL.
Analisa yang dilakukan adalah berupa pengujian motor dengan metode trial error
PID dengan beban dan Analisa korelasi PWM terhadap kecepatan motor.
62
4.5.1 Pengujian Metode Trial Error pada Motor
Pengendalian PID digunakan untuk mengatur dan mempertahankan
kecepatan atau posisi motor DCBL dan mencapai respons yang stabil dan akurat
dengan metode trial and error. Hal tersebut bertujuan untuk mengetahui
parameter Kp, Kd dan Ki yang sesuai dengan nilai set point. Metode ini dipilih
karena fokus penelitian hanya terbatas pada sistem ballasting ROV.
Pada pengujian ini, dilakukan perlakuan PID dengan beban yang dilakukan
untuk menguji dan mengoptimalkan parameter PID secara terisolasi, dengan
adanya beban eksternal pada motor DCBL. Tujuan dari pengujian PID tanpa
beban pada motor DCBL adalah untuk menentukan nilai parameter PID yang
optimal agar motor dapat mencapai; kecepatan yang diinginkan dengan respons
yang cepat, kestabilan yang baik serta mengurangi overshoot dan undershoot.
Persamaan yang digunakan pada pengujian ini adalah Persamaan 2.34
yang telah disajikan pada Bab 2, Sub-bab 2.5 Hasil pengujian motor DC
brushless dengan metode trial error PID ditunjukkan pada Tabel 4.6.
Tabel 4. 6 Hasil Pengujian Motor DCBL dengan Metode Trial Error
No. Target Pengujian Hasil Pengujian
Rotasi 500 RPM

KP 0,9
1. KD 0,02
KI 0,0
Dengan beban
Rotasi 700 RPM

KP 0,9
2. KD 0,02
KI 0,0
Dengan beban
63
Rotasi 800 RPM

KP 0,9
3. KD 0,02
KI 0,0
Dengan beban
Rotasi 700 RPM

KP 10
4. KD 1,9
KI 0,2
Dengan beban
Rotasi 700 RPM

KP 10
5. KD 1,9
KI 0,0
Dengan beban
Rotasi 700 RPM

KP 15
6. KD 0,4
KI 0,0
Dengan beban
64
Rotasi 700 RPM

KP 1
7. KD 0,4
KI 0,0
Dengan beban
Rotasi 700 RPM

KP 1,2
8. KD 0,02
KI 0,0
Dengan beban
Rotasi 700 RPM

KP 0,9
9. KD 0,06
KI 0,01
Dengan beban
Berdasarkan hasil pengujian motor DCBL pada Tabel 4.6, terdapat

beberapa error steady state yang mengakibatkan putaran motor belum mencapai
set point dengan nilai sebesar 1000 RPM. Hal ini dapat terjadi dikarenakan beban
yang dapat diatur PID adalah terbatas, sehingga pada percobaan set point, nilai
Kp, Ki dan Kd kontroler PID perlu diatur dengan cara mengubah nilai parameter
mulai dari 0 (nol).
Hasil observasi parameter Kp, Ki dan Kd menunjukkan hasil set point
kecepatan rotasi motor paling optimal dan less-noise ketika diberikan nilai Kp
65
0,9, Ki 0,0, dan Kd 0,02 yang ditunjukkan pada Tabel 4.6 (target pengujian
nomor 3) dengan tanda atau highlight berwarna biru muda, yakni menunjukkan
bahwa pengaturan tersebut dapat mengakibatkan rotasi sebesar 800RPM dengan
getaran minim sebagai indikator fluktuasi getaran. Target set point yang
digunakan pada percobaan PID untuk motor DC brushless ini ditunjukkan pada
Gambar 4.14.
Gambar 4. 14 Target Set Point Kecepatan Motor
Sedangkan hasil persentase overshoot dari percobaan tersebut dapat

dihitung dengan:
(𝑃𝑢𝑛𝑐𝑎𝑘 𝑂𝑣𝑒𝑟𝑠ℎ𝑜𝑜𝑡−𝑆𝑒𝑡 𝑃𝑜𝑖𝑛𝑡)
𝑂𝑣𝑒𝑟𝑠ℎ𝑜𝑜𝑡 (%) = x 100
𝑆𝑒𝑡 𝑃𝑜𝑖𝑛𝑡
(800−1000)
𝑂𝑣𝑒𝑟𝑠ℎ𝑜𝑜𝑡 (%) = x 100 = 20%
1000
Selain ripple dan persentase overshoot, parameter yang diperhatikan

selanjutnya adalah waktu steady, yakni waktu yang diperlukan oleh sistem untuk
mencapai kestabilan sekitar nilai set point dengan deviasi yang cukup kecil. Time
steady pada percobaan ini dapat dilihat pada Gambar 4.15.
Gambar 4. 15 Time Steady Kecepatan Motor
Berdasarkan Gambar 4.15, hasil waktu steady menunjukkan nilai 30, yakni
memiliki artian bahwa setelah 30 detik motor bekerja, waktu steady muncul
dengan fluktuasi kecil.
66
4.5.2 Pengujian Korelasi PWM dan Kecepatan Motor
Korelasi antara PWM (Pulse Width Modulation) dan kecepatan motor
BLDC (Brushless Direct Current) melibatkan bagaimana cara mengontrol
kecepatan motor dengan mengubah lebar pulsa PWM yang diberikan ke ESC
(Electronic Speed Controller) kemudian ke Arduino board. Sinyal PWM adalah
sinyal digital yang memiliki siklus kerja (duty cycle) yang dapat diubah-ubah.
Siklus kerja adalah perbandingan antara waktu pulsa ON (logika 1) dan waktu
pulsa OFF (logika 0) dalam satu periode siklus sinyal. Dalam kasus kontrol
motor BLDC, periode ini juga dikenal sebagai "cycle time" atau "refresh rate".
Korelasi antara PWM dan kecepatan motor pada penelitian ini bersifat linear,
yakni semakin tinggi siklus kerja PWM maka semakin cepat motor berputar.
Korelasi linear tersebut ditunjukkan dalam Tabel 4.7.
Tabel 4. 7 Nilai Korelasi PWM dan Kecepatan Motor
Output
Kecepatan Motor:
Input Kecepatan Motor: Error
No. Setting Point
PWM: Arduino Tachometer (%)
(RPM)
(RPM)
1. 0 0 0 0,0
2. 10 40 39 2,56
3. 20 80 79 1,27
4. 30 120 119 0,84
5. 40 160 158 1,27
6. 50 200 198 1,01
7. 60 240 237 1,27
8. 70 280 277 1,08
9. 80 320 317 0,94
10. 90 360 356 1,12
11. 100 400 396 1,01
12. 110 440 434 1,38
13. 120 480 475 1,05
14. 130 520 514 1,17
15. 140 560 554 1,08
16. 150 600 594 1,01
17. 160 640 632 1,27
18. 170 680 672 1,19
19. 180 720 712 1,12
20. 190 760 752 1,06
21. 200 800 792 1,01
22. 210 840 831 1,08
23. 220 880 871 1,03
24. 230 920 911 0,99
25. 240 960 951 0,94
26. 250 1000 990 1,01
27. 255 1020 1010 0,99
Rata-Rata 1,02
67
Berdasarkan pasangan nilai pada Tabel 4.7, hasil korelasi bersifat linear
dimana ketika nilai PWM meningkat, maka nilai kecepatan motor juga
meningkat beriringan. Percobaan ini dilakukan dengan menyediakan
pembanding untuk nilai kecepatan motor DC brushless berupa pengukuran
tachometer. Sehingga, dapat dihitung rata-rata persentase error sebesar 1,2%.
Grafik korelasi PWM dan kecepatan motor tersebut ditunjukkan pada Gambar
4.16. Sedangkan pengukuran kecepatan motor dengan tachometer ditunjukkan
pada Gambar 4.17.
Grafik Korelasi PWM dan Kecepatan Motor

1200
1000
800
600
400
200
0
0 5 10 15 20 25 30 35
PWM Kecepatan Motor: Setting Point (RPM)

Kecepatan Motor: Tachometer (RPM)
Gambar 4. 16 Grafik Hasil Korelasi PWM dan Kecepatan Motor
Gambar 4. 17 Pengukuran Kecepatan Motor dengan Tachometer
68
4.6 Pengujian LCD
Pengujian Liquid Crystal Display (LCD) dilakukan pada LCD yang akan
digunakan pada sistem, yakni LCD 4x16 dengan sambungan extensible HD44780
LCD library dan I2C expander class header. Pin yang dibutuhkan untuk
disambungkan pada mikrokontroler Arduino Mega 2560 yaitu pin; GND, VCC,
SDA dan SCL. Untuk mengetahui alamat dari LCD, sebelumnya diperlukan
perlakuan I2C scanning untuk mencocokkan alamat ke dalam program. Alamat
yang dihasilkan dari proses scanning ini adalah 0x27. Alamat tersebut dapat
diketikkan pada program agar compiling dapat berhasil berjalan tanpa adanya error.
Hasil pengujian LCD I2C 4 x 16 termuat dalam Gambar 4.18.
a. Wiring Elektrik Pengujian LCD b. Proses Address Scanning LCD
c. Program Pengujian LCD Menggunakan hd44780 Library
d. Hasil Pengujian LCD pada Display Hardware

Gambar 4. 18 Pengujian LCD
69
Pada pengujian LCD tersebut, didapatkan output berupa karakter bersusun
yang dapat diatur dengan formula baris dan kolom pada LCD, yakni dengan
gabungan karakter (baris, kolom) pada setiap karakter yang ingin ditampilkan. Pada
penerapannya, LCD 4x16 yang digunakan ini diatur untuk menampilkan hasil
pembacaan sensor BME280 berupa nilai kedalaman air dan volume air ballast.
4.7 Pengujian Kekedapan Tabung Utama ROV

Pengujian kekedapan tabung utama ROV dilakukan dengan metode
pengukuran tekanan udara dalam tabung (dalam satuan pascal). Dalam rumus
matematika, kebocoran dapat dihitung dengan membagi volume tabung dengan
waktu pengukuran dan mengalikan selisih tekanan dengan konstanta tertentu.
Konstanta ini disebut konstanta laju aliran (flow rate constant) dan dapat dihitung
dengan membagi tekanan absolut dalam sistem dengan volume tabung. Pengujiain
kekedapan tabung utama ROV tersebut ditunjukkan pada Gambar 4.19.
Gambar 4. 19 Pengujian Kekedapan Tabung Utama ROV
Perhitungan laju kebocoran pada pengujian kekedapan tabung ROV dapat

dicari dengan membagi hasil tekanan awal tabung (inHg) dikurangi tekanan akhir
tabung (inHg) dengan waktu pengujian (sekon). Berdasarkan pada pengujian yang
telah dilakukan sebanyak 7 kali percobaan dengan masing-masing dalam waktu 60
detik, maka didapatkan hasil sebagaimana pada Tabel 4.8.
Tabel 4. 8 Hasil Pengukuran Nilai Tekanan Udara pada Tabung Utama ROV
Waktu(s) Laju Kebocoran (inHg/s) P1 (Pa) P2 (Pa)
60 0,0416 10 7,5
60 0,0433 10 7,4
60 0,0416 10 7,5
70
60 0,0433 10 7,4
60 0,045 10 7,3
60 0,0416 10 7,5
60 0,0433 10 7,4
Rata-rata 0,0416
Berdasarkan pada pengujian kekedapan tabung ROV Tabel 4.7, maka dapat
diketahui bahwa rata-rata laju kebocoran pada tabung tersebut adalah 0,0416
inHg/s.
4.8 Pengujian Kekedapan Tabung Ballast

Pengujian kekedapan tabung ballast ROV dilakukan dengan metode
pengukuran tekanan udara dalam tabung (dalam satuan pascal). Dalam rumus
matematika, Perhitungan laju kebocoran pada pengujian kekedapan tabung ROV
dapat dicari dengan membagi hasil tekanan awal tabung (inHg) dikurangi tekanan
akhir tabung (inHg) dengan waktu pengujian (sekon). Berdasarkan pada pengujian
yang telah dilakukan, maka didapatkan hasil yang ditunjukkan dalam Tabel 4.9.
Tabel 4. 9 Hasil Pengukuran Nilai Tekanan Udara pada Tabung Ballast ROV
60 0,0331 10 9,9669
60 0,0333 10 9,9667
60 0,0333 10 9,9667
60 0,0334 10 9,9666
60 0,0334 10 9,9666
60 0,0334 10 9,9666
60 0,0335 10 9,9665
Rata-rata 0,0333
Berdasarkan pada tabel pengujian kekedapan tabung ROV pada Tabel 4.9,
maka dapat diketahui bahwa rata-rata laju kebocoran pada tabung tersebut adalah
0,0333 inHg/s.
4.9 Pengujian Sistem Komunikasi

Tujuan pengujian sistem komunikasi pada penelitian ini adalah untuk
memastikan bahwa seluruh sistem pada ballasting ROV dapat berkomunikasi
secara efektif dengan lain atau sistem eksternal.
4.9.1 Transfer Data ESP32 ke Arduino Mega 2560
Transfer data melalui ESP32 ke Arduino Mega 2560 pada penerapannya
71
ditujukan sebagai transmitter-receiver yang menghubungkan antara pembacaan
data di bawah air untuk kemudian ditampilkan pada LCD. Pengujian transfer
data ESP32 ke Arduino Mega 2560 dilakukan menggunakan program basic
untuk sensor Digital Humifity and Temperature (DHT) melalui pembacaan dan
transfer data nilai suhu dan kelembaban air, ditunjukkan pada Gambar 4.20.
a. Wiring Elektrik Pengujian Transfer Data ESP32 ke Arduino Mega 2560
b. Hasil Pengujian pada Serial Monitor c. Hasil Pengujian pada Serial Monitor
ESP32 ke Arduino Mega 2560 ESP32 ke Arduino Mega 2560 dengan DHT
Gambar 4. 20 Transfer data melalui ESP32 ke Arduino pada Serial Monitor
Pada pengujian ini, dilakukan dua tipe berbeda, yakni untuk tipe pertama
berupa transmit dan receive data informasi random, sedangkan yang kedua
adalah dengan bantuan sensor Digital Humifity and Temperature (DHT)
sehingga didapat output berupa pembacaan nilai kelembaban dan suhu udara.
4.9.2 Pengujian Performa Joystick
Pada penelitian Tugas Akhir ini, joystick digunakan sebagai perangkat
input dengan kursor yang dapat dikendalikan untuk fitur auto-ballast, yakni
mengapung, menyelam dan tenggelam. Pengujian joystick dilakukan
72
berdasarkan dua indikator yakni performa fitur dan signal connection yang
terpisah, dan dapat ditunjukkan pada Gambar 4.21.
a. Hasil Pengujian Koneksi Joystick b. Hasil Pengujian Fungsi Tombol

Gambar 4. 21 Hasil Pengujian Performa Joystick pada Serial Monitor
Pada pengujian ini, dilakukan dua tipe berbeda, yakni untuk tipe pertama
berupa pengujian konektivitas joystick dan device, sedangkan yang kedua adalah
pengujian penerapan fungsi feature button; square untuk kondisi mengapung,
triangle untuk kondisi menyelam dan circle untuk kondisi tenggelam dengan
detail yang ditunjukkan pada Tabel 4.10 dan Gambar 4.22.
Tabel 4. 10 Konektivitas dan Status pada Tombol Joystick
No. Tombol pada Joystick Data pada Serial Monitor Status
1. Left Arrow Pressing the left button = 255 Sent
2. Right Arrow Pressing the right button = 255 Sent
3. Up Arrow Pressing the up button = 255 Sent
4. Down Arrow Pressing the down button = 255 Sent
5. Square Pressing the square button = 255 Sent
6. Triangle Pressing the triangle button = 255 Sent
7. Circle Pressing the circle button = 255 Sent
8. Cross Pressing the cross button = 255 Sent
9. R1 Pressing the right shoulder button = 255 Sent
10. R2 Pressing the right trigger button = 255 Sent
11. L1 Pressing the left shoulder button = 255 Sent
12. L2 Pressing the left trigger button = 255 Sent
13. L X-Axis Moving the left stick: x=128; y=0 Sent
14. L Y-Axis Moving the left stick: x=0; y=128 Sent
15. R X-Axis Moving the right stick: x=128; y=0 Sent
16. R Y-Axis Moving the left stick: x=0; y=128 Sent
17. Start Pressing the START button Sent
18. Select Pressing the SELECT button Sent
73
Gambar 4. 22 Konektivitas dan Status pada Tombol Joystick
Nilai 255 pada tabel dan gambar di atas adalah nilai yang akan keluar jika
fitur tombol pada joystick ditekan dengan maksimal. Perbedaan nilai maksimal
tersebut terjadi hanya pada fitur tombol khusus, yakni X-Axis dan Y-Axis.
Tombol tersebut hanya memiliki nilai maksimal sebesar -128 untuk sumbu
negatif, hingga 128 untuk sumbu positif.
4.10 Pengujian Alat

Pengujian alat merupakan implementasi pengujian menggunakan pemodelan
metode Fuzzy Logic Controller untuk pengambilan data masukan dan keluaran
kondisi ballast tank.
4.10.1 Implementasi Uji Coba Bawah Air
Implementasi pengujian bawah air pada ballast tank dan ROV dilakukan
sesuai dengan batasan masalah pada Bab 1. Pengujian dilakukan selama satu jam
dengan mengamati pergerakan perintah setting point joystick untuk; mengapung,
menyelam dan tenggelam. Selain itu, penggunaan pemakaian daya juga dicatat.
Pembacaan data pada alat dilakukan pada sensor GY-BME280-5V.
4.10.1.1 Konversi dan Kalibrasi Sensor GY-BME280-5V
Konversi dan kalibrasi sensor GY-BME280-5V dilakukan dengan
pemrograman Arduino. Di dalam kode, terdapat bagian yang membaca
tekanan udara (dalam pascal) dari sensor. Konversi tekanan yang diubah
menjadi kedalaman air dilakukan berdasarkan rumus yang telah ditentukan.
Rumus untuk menghitung kedalaman yang digunakan adalah dengan:
74
kedalaman = (tekanan_saat_ini - tekanan_permukaan) / faktor_konversi.
Objek tekanan_permukaan adalah tekanan di permukaan air dalam pascal.
Sedangkan faktor_konversi adalah faktor yang menghubungkan perubahan
tekanan dengan perubahan kedalaman, tergantung pada kondisi lingkungan
dan lokasi. Dalam penelitian ini, faktor_konversi bernilai 1hPa/10m yang
equal dengan 0,2hPa/2m. Perhitungan tersebut disesuaikan dengan
kedalaman kolam yang digunakan sebagai media pengujian, dan dengan
tekanan atmosfer yang diukur di dalam tabung ballast ROV. Di dalam loop()
function, pembacaan nilai tekanan dari sensor menggunakan fungsi yang
disediakan oleh library. Misalnya: float tekanan = bme.readPressure(). Hasil
pembacaan konversi tersebut selanjutnya ditampilkan pada serial monitor
Arduino IDE dan LCD. Data hasil konversi dan kalibrasi sensor GY-
BME280-5V terdapat dalam Tabel 4.11.
Tabel 4. 11 Kalibrasi Sensor GY-BME280-5V
Kedalaman Air Kedalaman Air
Tekanan Udara
No. dengan Sensor dengan Alat Ukur Error (%)
(hPa)
(meter) (meter)
1. 1013,25 0,0 0,0 0,0
2. 1012,00 0,1 0,1 0,0
3. 1010,50 0,198 0,2 2,94
4. 1009,00 0,298 0,3 2,61
5. 1007,50 0,398 0,4 2,45
6. 1006,00 0,498 0,5 2,35
7. 1004,50 0,596 0,6 2,62
8. 1003,00 0,695 0,7 2,67
9. 1001,50 0,796 0,8 2,45
10. 1000,00 0,897 0,9 2,29
11. 998,50 0,996 1,0 2,35
12. 997,00 1,097 1,1 2,23
13. 995,50 1,197 1,2 2,20
14. 994,00 1,297 1,3 2,20
15. 992,50 1,397 1,4 2,18
16. 991,00 1,496 1,5 2,23
17. 989,50 1,595 1,6 2,27
18. 988,00 1,695 1,7 2,25
19. 986,50 1,794 1,8 2,30
20. 985,00 1,893 1,9 2,31
21. 983,50 1,993 2,0 2,23
Rata-Rata 2,00
Tabel 4.11 menunjukkan kedalaman air yang dihitung berdasarkan

pembacaan sensor dan dibandingkan dengan kedalaman yang diukur dengan
mistar. Pengujian menghasilkann rata-rata persentase error sebesar 2%.
75
4.10.1.2 Pembacaan Realtime Sensor GY-BME280-5V
Pengujian sensor BME280 secara realtime dilakukan pada saat ROV
dan ballast tank sedang mengalami kondisi setting point; mengapung,
menyelam dan tenggelam. Dataset pengujian sensor yang didapat kemudian
dicatat pada Tabel 4.12.
Tabel 4. 12 Dataset Pengujian Sensor
Pembacaan Sensor Ketinggian Kolam dengan
No. Error (%)
Kedalaman (m) Alat Ukur (m)
1. 0,362 0,410 11.7
2. 0,485 0,420 15,4
3. 0,589 0,620 5,0
4. 0,647 0,650 0,4
5. 0,746 0,710 5,0
6. 0,954 0,930 2,5
7. 1,184 1,210 2,1
8. 1,391 1,400 0,6
9. 1,584 1,590 0,3
10. 1,653 1,660 0,4
Rata-rata 4,34
Pembacaan sensor BME280 dilakukan sebanyak 10 kali percobaan.

Data untuk setiap percobaan diolah melalui perbandingan yang dilakukan
dengan menggunakan alat ukur mistar. Rata-rata persentase error pengujian
sensor BME280 adalah sebesar 4,34%. Grafik hasil pembacaan data realtime
sensor kedalaman BME280 ditunjukkan pada Gambar 4.23.
Grafik Pengujian Realtime Sensor BME280

1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Pembacaan Sensor Alat Ukur
Gambar 4. 23 Grafik Perbandingan Pembacaan Data Sensor dan Alat Ukur
76
Berdasarkan Tabel 4.12 dan Gambar 4.23, perbedaan hasil pembacaan
data kedalaman air terjadi karena berbagai kemungkinan, terutama pada
kemampuan keakuratan pembacaan sensor dan kondisi tekanan air. Ketika
ballast tank dan ROV melakukan penyelaman, maka terjadi perubahan
tekanan udara dari ballast tank tabung air yang masuk ke tabung udara/tabung
elektrik karena terdorong air. Perubahan tekanan tersebut kemudian diubah
menjadi nilai kedalaman kolam melalui kalibrasi yang telah dilakukan.
4.10.1.3 Kondisi Ballast Tank untuk Perintah dengan Setting Point
Pembacaan kondisi ballast tank untuk kondisi; mengapung,
menyelam dan tenggelam dilakukan sesuai dengan setting point yang
dijalankan melalui joystick PS3 yang telah berhasil terhubung dan tertanam
program manuver ROV dengan thruster dan juga penyelaman dengan ballast
tank. Ketika square button ditekan, maka ballast tank akan mengalami
kondisi mengapung. Ketika triangle button ditekan, maka ballast tank akan
mengalami kondisi menyelam. Ketika circle button ditekan, maka ballast
tank akan mengalami kondisi tenggelam. Perintah setting point dengan
joystick tersebut ditunjukkan pada Gambar 4.24.
Menyelam
Mengapung
Tenggelam
Gambar 4. 24 Perintah Setting Point dengan Joystick
Hasil pembacaan tersebut ditampilkan melalui LCD I2C 4 x 16 yang

terletak di atas daratan yang terhubung dengan sambungan jaringan WiFi
melalui modul ESP32. Hasil pembacaan tersebut kemudian dicatat dan
dilakukan dokumentasi yang dapat ditunjukkan dalam Tabel 4.13. Sedangkan
hasil kondisi posisi kedalaman ballast tank dan ROV sesuai setting point
termuat dalam Tabel 4.16.
77
Tabel 4. 13 Pembacaan Kondisi Ballast Tank
InputI InputI Input
Output
No. Sensor Mistar II Gambar LCD
(liter)
(m) (m) (rpm)
1. 0 0 0 0
2. 1 0.95 500 725
3. 2 2 1000 1400
Hasil pembacaan sensor yang dibandingkan dengan pembacaan alat

ukur dapat digunakan sebagai penentuan persentase error dan pemetaan
kondisi yang ditunjukkan pada Tabel 4.14 dan Gambar 4.25.
Tabel 4. 14 Error Persen Kedalaman Air pada Implementasi Metode FLC
Percobaan Kedalaman Air Ke- Error (%)
Kondisi
No. 1 2 3 4 5 Rata- Kedalaman
Ballast Tank
K (m) K (m) K (m) K (m) K (m) Rata Air
1. Mengapung 0 0 0 0,11 0,11 0,11 10
2. Menyelam 0,95 0,97 0,95 0,96 0,95 0,95 5
3. Tenggelam 2 2 1,96 1,95 1,95 1,97 1,5
78
Grafik Pemetaan Kondisi
Kedalaman Ballast Tank
2.5
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
1. Mengapung 2. Menyelam 3. Tenggelam
Gambar 4. 25 Grafik Pemetaan Kondisi Ballast Tank

Selain pemetaan persentase error untuk kedalaman air, percobaan
juga dilakukan untuk penentuan persentase error dan pemetaan volume
ballast tank yang ditunjukkan dalam Tabel 4.15 dan Gambar 4.26.
Tabel 4. 15 Error Persen Volume Ballast pada Implementasi Metode FLC
Percobaan Kedalaman Air Ke- Error (%)
Kondisi
No. 1 2 3 4 5 Rata- Volume
Ballast Tank
V (l) V (l) V (l) V (l) V (l) Rata Ballast
1. Mengapung 0 0 0 0 0 0 0
2. Menyelam 0,725 0,722 0,725 0,715 0,715 0,720 2,7
3. Tenggelam 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 0
Grafik Pemetaan Kondisi

Volume Ballast Tank
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0 1 2 3 4 5 6
1. Mengapung 2. Menyelam 3. Tenggelam
Gambar 4. 26 Grafik Pemetaan Kondisi Volume Ballast Tank
79
Pembacaan sensor terhadap setiap aktivitas perintah setting point
program Fuzzy Logic Controller dilakukan sebanyak 5 kali percobaan dengan
parameter kondisi; mengapung, menyelam, tenggelam. Kondisi ballast tank
tersebut memiliki posisi penyelaman bawah air melaui pembacaan hasil
kalibrasi kedalaman sensor GY-BME280-5V dan juga validasi bantuan alat
ukur mistar yang diletakkan pada sisi kolam renang sedalam 200cm. Selama
waktu pengujian penuh, aktivitas dicatat dan dilakukan perekaman video serta
pengambilan foto dokumentasi yang ditunjukkan pada Gambar 4.27 dan
Gambar 4.28, serta Tabel 4.16 dan Tabel 4.17. Sedangkan ilustrasi hasil
pengujian terdapat pada Tabel 4.18.
Gambar 4. 27 Denah Asli Kolam
Gambar 4. 28 Ilustrasi Keterangan Denah Kolam
80
Tabel 4. 16 Posisi Ballast Tank untuk Tiap Kondisi
PENGUJIAN KE-1
Kondisi
No. Ballast Gambar Posisi ROV
Tank
1. Mengapung
2. Menyelam
3. Tenggelam
81
PENGUJIAN KE-2
Kondisi
Tank
1. Mengapung
2. Menyelam
3. Tenggelam
82
PENGUJIAN KE-3
Kondisi
Tank
1. Mengapung
2. Menyelam
3. Tenggelam
83
PENGUJIAN KE-4
Kondisi
Tank
1. Mengapung
2. Menyelam
3. Tenggelam
84
PENGUJIAN KE-5
Kondisi
Tank
1. Mengapung
2. Menyelam
3. Tenggelam
85
Tabel 4. 17 Ilustrasi Hasil Posisi Ballast Tank
ILUSTRASI HASIL POSISI BALLAST TANK
Kondisi
No. Gambar Posisi ROV
Ballast Tank
1. Mengapung
2. Menyelam
3. Tenggelam
86
4.10.2 Implementasi Penggunaan Daya Thruster
Penggunaan daya pada thruster adalah menggunakan baterai Li-Po 50C-
100C 11,1V. Penggunaan awal daya baterai adalah 11,8V dengan dilakukan
aktivitas pengisian daya sebelum pemakaian. Penggunaan daya baterai dengan
catatan waktu penyelaman terdapat pada Tabel 4.18.
Tabel 4. 18 Penggunaan Daya Baterai Thruster
Waktu Penyelaman Sisa Daya Baterai
No.
(menit) (V)
1. 10 11,8
2. 20 11,64
3. 30 11,48
4. 40 11,32
5. 50 11,16
6. 60 10,8
Gambar 4. 29 Sisa Daya Baterai Li-Po
Berdasarkan hasil pada Tabel 4.18, penggunaan daya baterai untuk 6

thruster ROV selama 60 menit adalah sebesar 1V. Daya baterai LiPo (Lithium-
Polymer) dapat diukur menggunakan indikator LED dalam satuan kapasitas
tegangan. Kapasitas ini menggambarkan berapa banyak tegangan sisa yang
dapat digunakan oleh baterai. Dalam percobaan ini, sisa tegangan dicatat per 10
menit penggunaan selama satu jam. Kapasitas baterai merupakan salah satu
parameter kunci yang menentukan berapa lama baterai dapat bertahan saat
digunakan.
4.10.3 Implementasi Penggunaan Daya Ballast Tank
Penggunaan daya pada thruster adalah menggunakan baterai Li-Po 3S
11,1V. Penggunaan awal daya baterai adalah 11,8V dengan dilakukan charging
sebelum pemakaian. Penggunaan daya baterai dengan catatan waktu penyelaman
terdapat pada Tabel 4.19.
87
Tabel 4. 19 Penggunaan Daya Baterai Ballast Tank
Waktu Penyelaman Sisa Daya Baterai
No.
(menit) (V)
1. 10 11,8
2. 20 11,75
3. 30 11,72
4. 40 11,69
5. 50 11,66
6. 60 11,63
Berdasarkan hasil pada Tabel 4.18 dan Tabel 4.19, maka perbandingan
penggunaan daya baterai dapat digambarkan pada Gambar 4.30 dalam bentuk
grafik untuk menerangkan setiap data dalam satu bidang kuantitatif.
Grafik Perbandingan
Penggunaan Daya Baterai
12
11.8
11.6
11.4
11.2
11
10.8
10.6
0 10 20 30 40 50 60 70
Sisa Daya Baterai (V) Ballast Sisa Daya Baterai (V) Thruster
Gambar 4. 30 Grafik Perbandingan Penggunaan Daya Baterai
Berdasarkan pergerakan dots, penggunaan daya baterai untuk 2 ballast

tank ROV selama 60 menit adalah sebesar 0,17V, dimana direpresentasikan
dengan garis yang membentuk kurva decreasing melandai. Maka, selisih
penggunaan daya ballast tank terhadap penggunaan daya thruster yang
direpresentasikan dengan garis yang membentuk kurva decreasing curam adalah
sebesar 0,83V. Sehingga, efisiensi sisa penggunaan daya baterai ballast tank
adalah sebesar 7,7% dari penggunaan daya baterai thruster ROV.
88
BAB 5
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan
Dari hasil dan pembahasan penelitian yang telah dilakukan, terdapat beberapa
penarikan kesimpulan sebagai berikut:
1. Pengujian sistem ballast static piston tank untuk penyelaman sebagai
pemberat ROV pada penelitian ini menggunakan metode Fuzzy Logic
Controller (FLC). Piston dan pompa peristaltik berfungsi sebagai penggerak
sirkulasi keluar dan masuknya air ke dalam ballast tank yang bergerak sesuai
dengan setting point joystick dan pembacaan sensor kedalaman air. Keluaran
dari sistem adalah berupa volume air dalam ballast, dengan hasil:
a. Mengapung: setting kedalaman 0m = volume aktual 0 liter
b. Menyelam: setting kedalaman 1m = volume aktual 0,72 liter
c. Tenggelam: setting kedalaman 2m = volume aktual 1,4 liter
Didapatkan hasil persentase error pada masing-masing variabel kondisi untuk
volume air sebesar; mengapung 0%, menyelam 2,7% dan tenggelam 0%.
2. Penerapan auto-ballast menggunakan metode pengaturan FLC dilakukan
dengan konversi program Fuzzy Matlab ke dalam pemrograman Arduino
IDE. Hasil konversi menghasilkan keluaran berupa volume air ballast yang
bernilai sama ketika diberikan masukan pasangan nilai variabel input
ketinggian air dan kecepatan motor sebagai berikut:
a. [20;200] = 0 f. [20;200] = 1
b. [20;200] = 0,5 g. [20;200] = 1
c. [20;200] = 1 h. [20;200] = 0,5
d. [20;200] = 0,5 i. [20;200] = 0
e. [20;200] = 0
Didapatkan hasil persentase error untuk hasil simulasi Fuzzy Matlab pada
masing-masing variabel keluaran sebesar 0%. Berdasarkan setting point pada
perancangan simluasi tersebut, didapatkan hasil aktual realtime untuk kondisi
kedalaman air sebagai berikut:
d. Mengapung: setting kedalaman 0m = kedalaman aktual 0,11m
e. Menyelam: setting kedalaman 1m = kedalaman aktual 0,95m
89
f. Tenggelam: setting kedalaman 2m = kedalaman aktual 1,97m
Didapatkan hasil persentase error pada masing-masing variabel kondisi untuk
kedalaman; mengapung 10%, menyelam 5% dan tenggelam 1,5%.
3. Penggunaan daya baterai selama 60 menit ditampilkan dalam seberapa besar
potensial listrik yang tersimpan untuk seluruh sel. Penggunaan tegangan
baterai oleh 6 thruster ROV untuk penyelaman selama 60 menit adalah
sebesar 1V dengan tegangan awal 11,8V dan tegangan akhir 10,8V.
Sedangkan untuk 2 ballast tank ROV adalah sebesar 0,17V dengan tegangan
awal 11,8V dan tegangan akhir 11,63V. Selisih penggunaan daya baterai
ballast tank terhadap thruster adalah sebesar 0,83V. Sehingga nilai efisiensi
sisa penggunaan daya baterai ballast tank adalah sebesar 7,7% dari
penggunaan daya baterai thruster ROV.
5.2 Saran
Dari percobaan yang telah dilakukan dalam penelitian ini, maka terdapat
beberapa hal yang dapat di perhatikan dan ditingkatkan lagi pada penelitian
selanjutnya, yaitu sebagai berikut:
1. Menggunakan tambahan interface untuk memonitoring performa ballasting
system pada saat melakukan penyelaman.
2. Menggunakan adjustment features tambahan pada kemampuan buoyancy
ballasting system.
90
DAFTAR PUSTAKA
Abraham, J. A. (2022). Verification and Validation od ROV Simulation Using

Experimental Data Matlab. Department of Computer Science Faculty of
Technology, Art and Design.
Annisa, I. N. (2016). Pembuatan Modul Kontrol Kecepatan Motor Brushless DC
dengan Mikrokontroler. Surabaya: Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Antono, D. (2012). Motor DC Brushless Tiga Fasa-Satu Kutub. ORBITH, 34.
Arifin, M. F. (2022). Deteksi Obstacle pada Remotely Operated Vehicle Berbasis
Convolutional Neural Network. Surabaya: Politeknik Perkapalan Negeri
Surabaya. From http://repository.ppns.ac.id/id/eprint/4726
Darmayasa, K. A., Agung, G. A., & Pratolo. (2018, Desember). Rancang Bangun
Scoring Board Menggunakan Joystick Berbasis Arduino yang Digunakan
pada Latih Tanding Taekwondo. E-Journal SPEKTRUM, 5, No.2, 278-
284.
Deswar, F. A., & Pradana, R. (2021, Januari). Monitoring Suhu pada Ruang Server
Menggunakan Wemos di R1 Berbasis Internet of Things (IoT).
Technologia, 12, No.1, 25-32.
Djalal, M. R., Ajiatmo, D., Imran, A., & Robandi, I. (2015). Desain Optimal
Kontroler PID Motor DC Menggunakan Cuckoo Search Algorithm.
Prosiding SENTIA. 7, pp. B-121 - B-126. Malang: Politeknik Negeri
Malang.
Eghi, A. A. (2022). Aplikasi Filter Gabor untuk Deteksi Biofouling pada
Lambung Kapal. Surabaya: Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya. From
http://repository.ppns.ac.id/id/eprint/4739
Elexpuru, A. (n.d.). United States Patent Patent No. US 6,923,617 B2.
Fariqi, M., Rahmat, M. B., & Putra, Z. M. (2021). Implementasi Heading Hold dan
Invers Kinematics pada ROV Menggunakan Metode PID. Jurnal
Conference on Automation Engineering and Its Application, 1, 66-69.
Fauzal Naim Zohedi, M. S. (2022). Comprehensive Study of Current Trend of The
Remotely Operated. TELKOMNIKA: Telecommunication Computing
Electronics and Control, 2, 437-438.
91
Habu, Y., Sardju, P. A., & Wahab, I. H. (2018, Mei). Sistem Penggerak dan Ballast
pada ROV (Remotely Operated Vehicles). Jurnal PROtek, 05, No. 1, 13-
17.
Hafis, A. S. (2019). Rancang Bangun Mesin Pelipat Baju Semi-Otomatis
Berbasis Arduino. Malang: Universitas Muhammadiyah Malang.
Hatinoto, R. (2018). Analisa Sistem Ballast Aktif Desain AUV. SURABAYA:
Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Ilham, A. (2019). Pengendalian Kedalaman dan Kemiringan Gerak Rolling ROV
(Remotely Operated Vehicle) Menggunakan Metode Neural Network.
Surabaya: Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya. From
http://repository.ppns.ac.id/id/eprint/2424
Imron, M., & Sudrajat, A. I. (2022). Prototype Boiler untuk Proses Pemanasan
Sistem Uap pada Industri Tahu Berbasis Arduino Uno. Jurnal Teknik
Elektro, 6, No.1, 1-8.
Josyaf, A. F., Fatkhiyah, E., & Triyono, J. (2021, Desember). Rancangan Prototype
Sistem Informasi Peminjaman Laptop Berbasis Web pada Laboratorium
Komputer. Jurnal SCRIPT, 9, No. 2, 94-103.
Khair, S. U. (2020). Alat Pendeteksi Ketinggian Air dan Keran Otomatis
Menggunakan Water Level Sensor Berbasis Arduino Uno. WAHANA
INOVASI, 10.
Kupang, P. (2021). Peralatan Laboratorium Kimia : Modul 01. Kupang: MPLK
Politani Kupang.
Kurnia Utama, Y. A., Widianto, Y., Sardjono, T. A., & Kusuma, H. (2019).
Perbandingan Kualitas Antar Sensor Kelembaban Udara Dengan
Menggunakan Arduino Uno. Prosiding Seminar Sains Nasional dan
Teknologi, 1, No. 1, pp. 60-65.
Kurniawan, R. (2017). Rancang Bangun ROV (Remotely Operated Vehicle)
Menggunakan Motor AC Single-Phase. Surabaya: Institut Teknologi
Sepuluh Nopember.
Kusumah, H., & Pradana, R. A. (2019, Agustus). Penerapan Trainer Interfacing
Mikrokontroler dan Internet of Things Berbasis ESP32 pada Mata Kuliah
Interfacing. CERITA, 5, No. 2, 120-134.
92
Mahfuzh Shah Mustari, A. A. (2016). Remotely Operated Vehicle for Surveilance.
International Journal on Smart Material and Mechatronics, 3, 171.
Mokhtar, B. (2018). Integrated Development Environment "IDE" For Arduino.
Research Gate.
Motorola Semiconductor Technical, D. (2019). Integrated Silicon Pressure Sensor
Manifold Absolute Pressure Sensor On-Chip Signal Conditioned,
Temperature Compensated and Calibrated. Scribd.
Muhammed A.Ibrahim, A. K. (2019). Optimal PID controller of a brushless DC
motor using genetic algorithm. International Journal of Power Electronics
and Drive System (IJPEDS), 10, 822-823.
Mulyana, E. A. (2016). Rancang Bangun Robot Bawah Air Menggunakan Sistem
Ballast Berbasis Rov ( Remotely Operated Vehicle ) Dengan Frekuensi 433
Mhz. TELKA: Jurnal Telekomunikasi, Elektronika, Komputasi, dan
Kontrol, 2, 128.
Munir, M. M. (2016). Rancang Bangun Automatic Ballasting System.
SURABAYA: Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Nahdiy, A. S. (2018). Rancang Bangun Alat Penggerak Pompa Peristaltik
dengan Sistem Mekanik Mengubah Gerak Translasi Menjadi Gerak
Rotasi.
Nur, M. I. (2020). Pengembangan Prototipe Robot Pengaduk pada Proses
Pengeringan Gabah Menggunakan Tenaga Surya Berbasis Internet of
Things. Politeknik Negeri Ujung Pandang.
Petruzella, F. D. (2001). Elektronik Industri. Yogyakarta.
Prasetiyo, H. A. (2022). Deteksi Korosi pada Lambung Kapal Berbasis
Convolutional Neural Network. Surabaya: Politeknik Perkapalan Negeri
Surabaya. From http://repository.ppns.ac.id/id/eprint/4741
R. Pattiapon, D., J. Rikumahu, J., & Jamlaay, M. (2019, Desember). Penggunaan
Motor Sinkron Tiga Phasa Tipe Salient Pole Sebagai Generator Sinkron.
Jurnal simetrik, 9, No. 2, 197-207.
Rahakbauw, D. L. (2015). Penerapan Logika Fuzzy Metode Sugeno untuk
Menentukan Jumlah Produksi Roti Berdasarkan Data Persediaan dan
Jumlah Permintaan (Studi Kasus: Pabrik Roti Sarinda Ambon). Jurnal Ilmu
93
Matematika dan Terapan.
Rianti, W., & Harahap, E. (2021, November). Pengolahan Data Hasil Penjualan
Online Menggunakan Aplikasi Microsoft Excel. Jurnal Matematika, 20,
No.2, 69-76.
Riza, M. (2017). Rancang Bangun Pompa Peristaltik Dengan Mekanisme
Penggerak Manual. Yogyakarta.
Robert D. Christ, R. L. (2014). The ROV Manual: A User Guide for Remotely
Operated Vehicles (2nd ed.). USA: Elsevier Ltd.
Rozak, O. A., Carmanto, A., Saputra, A., & Prasetio, T. (2023, Maret). mplementasi
Internet of Things pada Ruangan Pengujian Kebocoran Ban. Jurnal
Informatika Universitas Pamulang, 8, No.1, 20-31.
S. Manullang, A. P. (2020). The preliminary of Design and Movement of Remotely
Operated Vehicle (ROV). Jakarta: IOP Publishing.
Saptadi, A. H. (2020). Rancang Bangun Web Server Penampil Data Cuaca Berbasis
Arduino Menggunakan Sensor BME280 dan BH1750FVI dengan Tiga
Mode Tampilan Data. Jurnal Teknik Elektro dan Komputasi (ELKOM),
2, No.2, 112-121.
Sari, N. (2019). AUTOCAD. Academia Edu.
Siswanto, M. A. (2019). Pengamanan Pintu Ruangan Menggunakan Arduino Mega
2560, MQ-2, DHT-11 Berbasis Arduino. Jurnal Resti.
Susilo, D. (2018). Pengendalian LCD Grafik 128*64 Titik Berbasis
Mikrokontroler. Repository UKSW, 91-92.
Tamba, A. H. (2014). Pengontrolan Motor Brushless pada Quadcopter
Menggunakan Electronic Speed Control (ESC). PALEMBANG:
Politeknik Negeri Sriwijaya Palembang.
Triawan, Y., & Sardi, J. (2020). Perancangan Sistem Otomatisasi pada Aquascape
Berbasis Mikrokontroller Arduino Nano. JTEIN: Jurnal Terknik Elektro
Indonesia, 1, No. 2, 76-83.
Trsli´c, P. (2020). Neuro-Fuzzy Dynamic Position Prediction for Autonomous
Work-Class ROV Docking. MDPI, 6-8.
Utama, J. P. (2011). Dual Supply RTU (Remote Telemetry Unit) pada Sistem
Pemantau Banjir Terpusat Menggunakan SMS Sebagai Media Transmisi
94
Data. Malang: Universitas Brawijaya.
Wahyudi, A. T. (2018). Desain dan Simulasi Kontrol Kecepatan Motor BLDC
Menggunakan Metode Fuzzy – PID Controller untuk Aplikasi Sepeda
Motor Listrik. Surabaya: Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Wicakson, A., Sudjadi, & Setiawan, I. (2017, April). Implementasi Logika Fuzzy
dalam Kontrol Posisi Kedalaman pada Remotely Operated Underwater
Vehicle (ROV). TRANSMISI, 72-79.
Wicaksono, A., Sudjadi, & Setiawan, I. (2017, April). Implementasi Logika Fuzzy
dalam Kontrol Posisi Kedalaman pada Remotely Operated Underwater
Vehicle (ROV). Jurnal TRANSMISI, 19, No. 2, 2407–6422.
Wicaksono, H. (n.d.). Relay-Prinsip dan Aplikasi. In Catatan Kuliah "Automasi
1". Universitas Kristen Petra.
Wisnu Wijaya, F. S. (2020). Two Axis Simple CNC Machines Based on
Microcontroller and Motor Driver Shield IC L293D. IEEE, 3.
Yudittiadi Habu, A. P. (2018). Sistem Penggerak dan Ballast . Jurnal PROtek, 5,
17.
95
96
LAMPIRAN
Lampiran 1. SONY PS3 Joystick Datasheet
97
Lampiran 2. GY-BME280-5V Datasheet
98
99
100
101
102
103
Lampiran 3. Brushless DC Motor Datasheet
104
Lampiran 4. Arduino Mega2560 Datasheet
105
Lampiran 5. Arduino Nano Datasheet
106
Lampiran 6. Node MCU ESP32 Datasheet
107
Lampiran 7. ESC DShot 30A Datasheet
108
Lampiran 8. 16 x 4 Character I2C LCD Datasheet
109
Lampiran 9. HP 14 Inch Laptop AMD Ryzen 3
110
Lampiran 10. Biodata Mahasiswa
Biodata Mahasiswa
1. Nama : Eka Ayu Gustiawati

2. NRP : 0919040001
3. Program Studi : D-4 Teknik Otomasi
4. Agama : Islam
5. Status : Belum Menikah
6. Alamat Asal : Ds. Ngunggahan, Kec. Bandung,
Kab. Tulungagung, Jawa Timur
7. Nomor Telepon : 085856119080
8. Jenis Kelamin : Perempuan
9. Email : ekagustiawati@student.ppns.ac.id
10. Tempat Tanggal Lahir : Tulungagung, 08 Agustus 2001
11. Nama Orang Tua/Wali : Shucipto
12. Alamat Orang Tua/Wali : Ds. Ngunggahan, Kec. Bandung,
Kab. Tulungagung, Jawa Timur
PENDIDIKAN FORMAL
Pendidikan Tahun Tempat Pendidikan Jurusan
Teknik
Diploma 4 2019-2023 Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya
Otomasi
SMA 2016-2019 SMA Negeri 1 Durenan, Trenggalek MIPA
SMP 2013-2016 SMP Negeri 1 Bandung, Tulungagung -
SD 2007-2013 SD Negeri 09 Sei Raya, Pontianak -
111

Rancang Bangun Sistem - I - Auto-Ballast Static

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Rancang Bangun Sistem - I - Auto-Ballast Static

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

TUGAS AKHIR (AE43250)

RANCANG BANGUN SISTEM AUTO-BALLAST STATIC

Eka Ayu Gustiawati

PROGRAM STUDI TEKNIK OTOMASI

RANCANG BANGUN SISTEM AUTO-BALLAST STATIC

Eka Ayu Gustiawati

PROGRAM STUDI TEKNIK OTOMASI

Eka Ayu Gustiawati

Kata kunci : Auto Ballast, ROV, Fuzzy, BME280.

Eka Ayu Gustiawati

Key words: Auto Ballast, ROV, Fuzzy, BME280.

Tabel 2. 1 Spesifikasi PS3 Joystick ...........................................................................19

Gambar 2. 1 Remotely Operated Vehicle ....................................................................6

1.1 Latar Belakang

1.2 Perumusan Masalah

1.3 Tujuan Penelitian

1.5 Batasan Masalah

2.1 Penelitian Sebelumnya

Gambar 2. 1 Remotely Operated Vehicle

2.3 Hukum Archimedes

Gambar 2. 2 Hukum Archimedes

Hukum Archimedes bukan suatu hukum fundamental karena dapat diturunkan

Gambar 2. 3 Berat Benda < Gaya Apung Hukum Archimedes

Benda terapung tentunya berada dalam keadaan setimbang, sehingga berlaku

Daya apung (bouyancy) memiliki 3 jenis, yaitu sebagai berikut:

Gambar 2. 5 Gaya yang Terjadi pada Benda di Air

Berdasarkan gambar 2.5, dapat dijelaskan lebih lanjut bahwa didapatkan

Gambar 2. 6 Berat Benda = Gaya Apung Hukum Archimedes

Gambar 2. 7 Berat Benda > Gaya Apung Hukum Archimedes

2.5 Pemodelan Kontroler PID

Gambar 2. 8 Pemodelan PID pada Matlab Simulink

2.6 Sistem Ballast

(a) Menyelam secara Dinamik (b) Menyelam secara Statis

Menyelam secara dinamis yaitu dengan metode penyelaman menggunakan

Gambar 2. 10 Ballast Static Piston Tank

Berdasarkan ilustrasi Gambar 2.10, volume tangki harus memberikan gaya

Gambar 2. 11 Bouyancy Force untuk Volume Air Tawar

Gambar 2. 12 Bouyancy Force untuk Volume Air Asin

2.7 Input Sistem

Gambar 2. 13 PS3 Joystick

2.8 Sensor dan Aktuator

Gambar 2. 14 Sensor GY-BME280-5V

Motor DCBL memiliki 3 komponen utama untuk dapat berputar, yakni:

Melalui penelitiannya, Riza (2017) menyebutkan bahwa pompa peristaltik

Gambar 2. 17 Arduino Mega 2560 Board

Pada Tugas Akhir ini, ESP32 digunakan sebagai perangkat komunikasi

Gambar 2. 19 Electronic Speed Controller

Gambar 2. 20 Arduino IDE Features

Arduino IDE terdiri dari beberapa komponen yaitu sebagai berikut:

Gambar 2. 21 Matlab R2013A

Gambar 2. 22 Component Design pada AutoCAD

Gambar 2. 23 Pembuatan Grafik pada Microsoft Excel

Dalam penelitian ini, Microsoft Excel diaplikasikan sebagai pengolah

Gambar 2. 24 LCD 4x16 I2C

Gambar 2. 25 Laptop HP AMD Radeon Ryzen 3

Gambar 3. 1 Flowchart Penelitian

3.1 Tahap Identifikasi Awal

3.2 Studi Literatur

3.3 Desain dan Perancangan Sistem

b. Desain Tutup Tabung

Dimensi ballast tank pada Gambar 3.2 didesain dengan memenuhi

Gambar 3. 3 Rancangan Sistem Hardware Penelitian

Pembacaan perintah setpoint melalui input fitur button pada joystick,