MAKALAH KONTROL DINAMIKA MESIN

PENGUPAS SERABUT KELAPA

Disusun Oleh :

Nama : Bagas Rizky Ramadhan

Fauzan Ridhoni

Kelas : 3 TMMA
Semester : 6 (Genap)
Program Studi : D-IV Teknik Mesin dan Manufaktur
Dosen Pengampu : Nanda Pranandita, S.S.T., M.T.

POLITEKNIK MANUFAKTUR NEGERI BANGKA BELITUNG TAHUN 2022/2023

Kawasan Industri Air Kantung Sungailiat, Bangka 33211Telp : (0717) 93586,
Fax : (0717) 93585 Email : polman@polman-babel.ac.id Website :
www.polman-babel.ac.id
 BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang

Pendahuluan ini bertujuan untuk memberikan gambaran tentang mesin

pengupas serabut kelapa yang akan dirancang, serta menjelaskan perbedaannya
dengan penelitian sebelumnya. Selain itu, juga akan dijelaskan mengenai masalah
yang ingin dipecahkan oleh mesin ini.

Serabut kelapa merupakan salah satu bahan baku penting dalam berbagai
industri, seperti tekstil, pembuatan tali, dan bahan baku industri lainnya. Namun,
proses pengupasan serabut kelapa secara manual membutuhkan tenaga kerja yang
intensif dan memakan waktu, serta tidak efisien dalam skala produksi yang besar.

Untuk mengatasi masalah tersebut, penelitian sebelumnya telah dilakukan

untuk mengembangkan mesin pengupas serabut kelapa. Mesin-mesin sebelumnya
umumnya menggunakan sistem mekanik atau elektrik untuk mengupas serabut
kelapa. Namun, penelitian sebelumnya masih memiliki beberapa kelemahan, seperti
keterbatasan fleksibilitas dalam menyesuaikan berbagai jenis serabut kelapa,
rendahnya kecepatan pengupasan, dan kompleksitas operasional.

Untuk mengatasi kelemahan-kelemahan tersebut, dalam penelitian ini kami

akan merancang sebuah mesin pengupas serabut kelapa yang menggunakan 6
Degree of Freedom (DOF) dengan menggunakan mesin puli dan mata pisau berupa
roda gigi. Mesin dengan 6 DOF ini memungkinkan mesin untuk melakukan gerakan
yang lebih fleksibel dan akurat, sehingga dapat menyesuaikan dengan berbagai jenis
serabut kelapa.

Selain itu, penggunaan mesin puli dan roda gigi pada mata pisau akan
meningkatkan efisiensi dan kecepatan pengupasan serabut kelapa. Mesin puli
memungkinkan pengaturan kecepatan yang lebih baik, sementara roda gigi
memberikan kekuatan dan akurasi yang diperlukan untuk pengupasan yang efektif.

Dengan menggabungkan kelebihan-kelebihan tersebut, mesin pengupas

serabut kelapa yang kami rancang diharapkan dapat mengatasi masalah yang ada
 dalam penelitian sebelumnya. Mesin ini diharapkan mampu menghasilkan
pengupasan serabut kelapa yang lebih efisien, cepat, dan akurat, sehingga dapat
meningkatkan produktivitas dalam industri pengolahan serabut kelapa.

Dalam penelitian ini, kami akan melakukan desain mesin, membangun

prototipe, dan menguji performa mesin pengupas serabut kelapa tersebut. Selain itu,
juga akan dilakukan perbandingan dengan mesin-mesin sebelumnya untuk
membuktikan keunggulan dan perbedaannya.

Dengan adanya pengembangan mesin pengupas serabut kelapa yang lebih

baik, diharapkan dapat memberikan kontribusi dalam meningkatkan efisiensi dan
produktivitas industri pengolahan serabut kelapa, serta mengurangi ketergantungan
pada proses manual yang memakan waktu dan tenaga kerjaRumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang tersebut diperoleh rumusan masalah yaitu banyak nya
limbah logam yang menimbulkan pencemaran ligkungan sehingga diperlukan
Recycle. Dalam rangka untuk mengatasi masalah tersebut maka perlu dilakukan
simulasi pada mesin Pencacah logam,sehingga dapat menguraikan limbah logam.

1.2 Batasan Masalah

Dalam penelitian ini, batasan masalah yang kami tetapkan adalah sebagai
berikut:

1. Mesin Pengupas Serabut Kelapa: Penelitian ini akan fokus pada desain
dan pengembangan mesin pengupas serabut kelapa yang menggunakan 6
Degree of Freedom (DOF) dengan menggunakan mesin puli dan mata
pisau berupa roda gigi.

2. Pengupasan Serabut Kelapa: Mesin ini akan difokuskan untuk melakukan

pengupasan serabut kelapa secara otomatis. Mesin tidak akan memproses
tahapan selanjutnya dalam pengolahan serabut kelapa, seperti pemisahan
serat atau pengeringan.

3. Perbedaan dengan Penelitian Sebelumnya: Penelitian ini akan

menekankan perbedaan mesin yang dirancang dengan penelitian
sebelumnya yang telah dilakukan. Perbedaan tersebut dapat meliputi
 sistem penggerak, mekanisme pengupasan, fleksibilitas dalam
menyesuaikan jenis serabut kelapa, dan kecepatan pengupasan.

4. Performa dan Efisiensi: Penelitian ini akan menguji performa mesin yang
dirancang, termasuk kecepatan pengupasan, akurasi, efisiensi
penggunaan energi, dan kemampuan menangani berbagai jenis serabut
kelapa.

5. Skala Prototipe: Penelitian ini akan berkonsentrasi pada pembuatan dan

pengujian prototipe mesin pengupas serabut kelapa. Implementasi dalam
skala industri atau produksi massal tidak akan menjadi fokus utama
dalam penelitian ini.

Dengan membatasi masalah pada aspek-aspek di atas, penelitian ini akan

memberikan kontribusi dalam pengembangan mesin pengupas serabut kelapa
yang lebih efisien, cepat, dan dapat meningkatkan produktivitas industri
pengolahan serabut kelapa.

1.3 Tujuan

Tujuan utama dari penelitian ini adalah merancang dan mengembangkan

mesin pengupas serabut kelapa yang menggunakan 6 Degree of Freedom (DOF)
dengan mesin puli dan mata pisau berupa roda gigi. Selain itu, terdapat tujuan-tujuan
spesifik yang ingin dicapai, antara lain:

1. Merancang Mesin Pengupas Serabut Kelapa: Membuat desain mesin pengupas

serabut kelapa yang efisien, kompak, dan dapat diimplementasikan dengan
menggunakan prinsip 6 DOF serta mesin puli dan roda gigi pada mata pisau.

2. Meningkatkan Kecepatan Pengupasan: Mengembangkan mesin yang mampu

mengupas serabut kelapa dengan kecepatan yang lebih tinggi daripada metode
pengupasan manual atau mesin-mesin sebelumnya yang telah ada.

3. Meningkatkan Efisiensi Pengupasan: Merancang mesin dengan mekanisme

pengupasan yang efisien, sehingga mampu meminimalkan limbah dan
kerugian bahan selama proses pengupasan serabut kelapa.
 4. Meningkatkan Fleksibilitas Mesin: Mengembangkan mesin yang dapat
menyesuaikan diri dengan berbagai jenis serabut kelapa, termasuk ukuran,
kekerasan, dan kelembapan serabut kelapa yang berbeda.

5. Meningkatkan Akurasi dan Konsistensi: Merancang mesin yang mampu

melakukan pengupasan serabut kelapa dengan akurasi tinggi dan hasil yang
konsisten dalam setiap siklus pengupasan.

6. Mengevaluasi Kinerja Mesin: Menguji performa mesin pengupas serabut

kelapa yang dirancang, termasuk kecepatan pengupasan, efisiensi energi,
kehandalan, serta kemampuan penyesuaian dengan variasi serabut kelapa.

7. Membandingkan dengan Penelitian Sebelumnya: Melakukan perbandingan

antara mesin yang dirancang dengan penelitian sebelumnya, untuk
mengidentifikasi kelebihan dan perbedaan yang dimiliki oleh mesin ini.

Dengan mencapai tujuan-tujuan di atas, penelitian ini diharapkan dapat

memberikan kontribusi dalam pengembangan mesin pengupas serabut kelapa yang
lebih efisien, cepat, fleksibel, dan akurat, sehingga meningkatkan produktivitas dan
efektivitas dalam industri pengolahan serabut kelapa.

1.4 Manfaat

Penelitian ini memiliki manfaat yang signifikan dalam bidang pengolahan

serabut kelapa dan industri terkait. Beberapa manfaat dari penelitian ini
antara lain:
1. Meningkatkan Efisiensi dan Produktivitas: Mesin pengupas serabut kelapa
yang dirancang dapat meningkatkan efisiensi dan produktivitas dalam proses
pengolahan serabut kelapa. Dengan kecepatan pengupasan yang lebih tinggi
dan mekanisme pengupasan yang efisien, mesin ini dapat mengurangi waktu
dan tenaga yang dibutuhkan dalam proses pengupasan serabut kelapa,
sehingga meningkatkan produktivitas industri.
2. Pengurangan Ketergantungan pada Tenaga Kerja: Dengan adanya mesin
 pengupas serabut kelapa yang otomatis dan efisien, penggunaan tenaga kerja
manusia dapat dikurangi secara signifikan. Hal ini akan membantu
mengurangi ketergantungan pada tenaga kerja manual yang intensif dan
memakan waktu, serta memungkinkan peningkatan dalam skala produksi.
3. Pengurangan Limbah dan Kerugian Bahan: Mesin yang dirancang dengan
mekanisme pengupasan yang efisien dapat mengurangi limbah dan kerugian
bahan selama proses pengupasan serabut kelapa. Dengan demikian, mesin
ini dapat membantu dalam pengelolaan sumber daya dan mengurangi
dampak lingkungan negatif.
4. Peningkatan Kualitas dan Konsistensi Hasil: Dengan menggunakan mesin
pengupas serabut kelapa yang akurat dan konsisten, hasil pengupasan serabut
kelapa akan memiliki kualitas yang lebih baik dan konsisten. Hal ini akan
memberikan manfaat dalam menghasilkan produk akhir yang lebih baik,
baik dalam hal tekstur, kebersihan, atau kualitas serat kelapa yang
dihasilkan.
5. Fleksibilitas dalam Menyesuaikan dengan Jenis Serabut Kelapa: Mesin yang
dirancang dengan fleksibilitas tinggi dapat menyesuaikan diri dengan
berbagai jenis serabut kelapa, termasuk ukuran, kekerasan, dan kelembapan
serabut kelapa yang berbeda. Dengan demikian, mesin ini dapat digunakan
dalam berbagai skala industri dan memenuhi kebutuhan beragam pelanggan.
6. Pengembangan Teknologi Industri: Penelitian ini akan memberikan
kontribusi dalam pengembangan teknologi industri pengolahan serabut
kelapa. Melalui penggunaan prinsip 6 DOF, mesin puli, dan roda gigi,
penelitian ini dapat mendorong inovasi dalam desain dan pengembangan
mesin-mesin pengolahan serabut kelapa di masa depan.
Dengan manfaat-manfaat yang disebutkan di atas, penelitian ini
diharapkan dapat membantu dalam meningkatkan efisiensi, produktivitas,
dan kualitas dalam industri pengolahan serabut kelapa, serta memberikan
dampak positif pada lingkungan dan masyarakat terkait.
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1. MESIN PENGUPAS SERABUT KELAPA

Pengupasan serabut kelapa merupakan tahap kritis dalam pengolahan serabut

kelapa untuk berbagai industri. Seiring dengan perkembangan teknologi, mesin
pengupas serabut kelapa telah menjadi fokus penelitian dan pengembangan guna
meningkatkan efisiensi dan produktivitas dalam proses ini. Berikut ini adalah
beberapa tinjauan pustaka yang relevan mengenai mesin pengupas serabut kelapa:

1. "Design and Development of a Coconut Dehusking Machine" (P. Antony et

al., 2018) Penelitian ini membahas pengembangan mesin pengupas serabut
kelapa dengan menggunakan pisau berputar untuk mengupas kulit luar
kelapa. Mesin yang dirancang mampu mengupas kelapa secara otomatis
dengan kecepatan tinggi dan tingkat keberhasilan yang baik. Meskipun
fokusnya pada pengupasan kulit kelapa, penelitian ini memberikan perspektif
tentang penggunaan mekanisme berputar dalam mesin pengupas serabut
kelapa.

2. "Design and Fabrication of a Coconut Dehusking Machine" (A. Palanikumar

et al., 2016) Penelitian ini mengusulkan desain dan pembuatan mesin
pengupas serabut kelapa yang menggunakan prinsip roda gigi dan
pemotongan. Mesin ini memiliki mekanisme pengupasan yang efisien
dengan kecepatan tinggi. Studi ini menekankan pada pengurangan kerugian
bahan dan kecepatan pengupasan serabut kelapa.

3. "Design and Development of a Coconut Dehusking Machine" (N. Rajan et

al., 2015) Studi ini memperkenalkan mesin pengupas serabut kelapa dengan
menggunakan kombinasi pisau berputar dan mesin pengupas kelapa manual.
Mesin ini dirancang untuk mengurangi intensitas kerja manusia dan
meningkatkan kecepatan pengupasan. Penelitian ini memberikan wawasan
 tentang peningkatan efisiensi dalam pengupasan serabut kelapa melalui
desain mekanisme yang lebih baik.

4. "Coconut Dehusking Machine" (P. A. Patil et al., 2013) Penelitian ini

mempresentasikan mesin pengupas serabut kelapa dengan pendekatan
berbasis mekanik yang menggunakan sistem penggerak motor listrik. Mesin
ini memiliki desain sederhana dengan pemotongan mekanis yang efisien
untuk mengupas kulit dan mengeluarkan serabut kelapa. Studi ini
memberikan pemahaman tentang penggunaan sistem mekanik dalam
pengupasan serabut kelapa.

5. "Coconut Dehusking Machine" (A. V. Patil et al., 2012) Penelitian ini

mengusulkan mesin pengupas serabut kelapa yang menggunakan metode
pisau berputar yang dikombinasikan dengan proses pemisahan dan
pengupasan otomatis. Mesin ini mampu mengupas kulit kelapa dengan
efisien dan meningkatkan kecepatan produksi. Studi ini memberikan
pemahaman tentang integrasi proses otomatis dalam pengupasan serabut
kelapa.

Melalui tinjauan pustaka ini, dapat disimpulkan bahwa penelitian sebelumnya

telah menghasilkan berbagai pendekatan dalam merancang mesin pengupas serabut
kelapa, termasuk penggunaan pisau berputar, mesin pengupas manual, sistem
penggerak mekanik, dan metode pemisahan otomatis. Namun, masih ada ruang
untuk inovasi dalam menggabungkan mekanisme pengupasan yang efisien dan
fleksibel, seperti penggunaan 6 Degree of Freedom (DOF) dengan mesin puli dan
roda gigi, yang dapat meningkatkan efisiensi dan kualitas pengupasan serabut
kelapa.
2.2 komponen dan ukuran

2
3

4
5

Gambar 2.2 Bagian-bagian dari mesin

Keterangan gambar 2.2

1. Roda gigi

2. Mata pisau

3. Bearing

4. Pulley

5. Poros  24 mm

6. Rangka

7. Motor listrik
 Gambar 2.2.1 Mata Pisau

Keterangan Gambar 2.2.1 Mata Pisau:

1.poros mata pisau ke bearing  24 mm

2.panjang ujung poros bearing ke mata pisau 100 mm
3.Jarak antar lubang penahan bearing 26 mm
4.panjang antar ujung sirip mata pisau 600 mm
5. jarak antara diameter mata pisau panjangnya mm
6.panjang utuh mata pisau 816 mm
7. Diameter utama penahan sirip  100 mm
8. Diameter utama dengan siripnya  160 mm

Gambar 2.2.2 Roda Gigi

Keterangan Gambar 2.2.2 Roda Gigi:

1.poros lobang gigi  5 mm

2.Jarak antar sirip 9,11 mm
3.panjang ujung sirip 8 mm
4. Diameter utama gigi  12,4 mm

Gambar 2.2.3 Pulley

Keterangan Gambar 2.2.3 Pulley:

1.poros keliling pulley 1  5 mm

2.poros utama pulley 1  12,5 mm
3.diameter pulley 1  50 mm
4.panjang antar pusat pulley 400 mm
5. poros utama pulley 2  10 mm
6. diameter pulley 2  35 mm
 Gambar 2.2.4 Bearing home

Keterangan Gambar 2.2.4 Rumah Bearing:

1.poros lubang bearing  12,5 mm

2.diameter bearing dari poros ke diameter luar  26 mm
3.panjang bearing 127 mm

2.3 Prinsip Kerja MESIN PENGUPAS SERABUT KELAPA

Prinsip Kerja Mesin Pengupas Serabut Kelapa dengan Komponen dari Mesin Pulley
ke Bearing yang Menggerakkan Roda Gigi dengan Arah Berlawanan ke Dalam:

1. Mesin Pulley:
Prinsip kerja dimulai dengan adanya mesin pulley yang berfungsi sebagai penggerak
utama mesin. Mesin pulley akan menghasilkan gerakan putar atau rotasi yang akan
ditransmisikan melalui sabuk penggerak (belt) ke komponen berikutnya.

2. Sabuk Penggerak:
Sabuk penggerak akan menghubungkan mesin pulley dengan komponen selanjutnya,
yaitu bearing. Sabuk ini akan memindahkan energi rotasi dari mesin pulley ke bearing.
 3. Bearing:
Bearing merupakan komponen yang berperan penting dalam mentransmisikan gerakan
rotasi dari mesin pulley ke roda gigi. Bearing memberikan dukungan dan mengurangi
gesekan yang terjadi selama proses penggerakan.

4. Roda Gigi:
Roda gigi memiliki peran sebagai komponen penggerak utama dalam mesin pengupas
serabut kelapa. Dalam prinsip kerja ini, roda gigi akan ditempatkan dengan arah
berlawanan ke dalam. Gerakan rotasi yang diterima dari bearing akan ditransmisikan
ke roda gigi, menyebabkan roda gigi berputar dengan arah berlawanan jarum jam.

5. Pisau Pemotong:
Pada roda gigi terdapat pisau pemotong yang terpasang secara presisi. Ketika roda gigi
berputar, pisau pemotong akan melakukan gerakan pemotongan pada serabut kelapa
yang melewati area pemotongan. Pisau pemotong ini dirancang untuk memberikan
efisiensi dan akurasi dalam proses pengupasan serabut kelapa.

Dengan prinsip kerja tersebut, mesin pengupas serabut kelapa menggunakan energi putaran
dari mesin pulley yang ditransmisikan melalui sabuk penggerak dan bearing. Gerakan
rotasi ini kemudian diteruskan ke roda gigi dengan arah berlawanan ke dalam. Akibatnya,
roda gigi yang berputar akan menggerakkan pisau pemotong untuk melakukan pengupasan
serabut kelapa secara efisien dan akurat.

Prinsip kerja ini memungkinkan mesin pengupas serabut kelapa untuk menghasilkan
gerakan rotasi yang kuat dan presisi, serta memberikan kemampuan untuk menyesuaikan
berbagai jenis serabut kelapa. Selain itu, dengan arah berlawanan ke dalam pada roda gigi,
mesin ini mampu mengupas serabut kelapa secara efisien tanpa merusak serat kelapa yang
diinginkan.
 BAB III
PEMBAHASAN
6.1 Pemodelan Sistem
 6.2 Free Body Diagam dan Persamaan Gerak

Persamaan J1 :
J 1 θ̈ 1+ B1 θ̇ 1+ K 1 θ1 +τa ( t )+ r 1 fc=0
Persamaan J2 :
J 2 θ̈2+ B2 ( θ̇2−θ̇3 ) + K 2 ( θ 2−θ3 ) r 2 fc=0
J 2 θ̈2+ B2 θ̇ 2−B 2 θ̇3 + K 1 θ2−K 2 θ3−r 2 fc=0

Persamaan J1 dan J2
J 1 θ̈ 1+ B1 θ̇ 1+ K 1 θ1−τa ( t ) +r 1 fc=0
−J 1 θ̈1 −B 1 θ̇1−K 1 θ1 +τa ( t )
Fc = ….(1)
r1
J 2 θ̈2+ B2 θ̇ 2−B 2 θ̇3 + K 2 θ2−K 2 θ3−r 2 fc=0….(2)
 J 2 θ̈2+ B2 θ̇ 2−B 2 θ̇3 + K 2 θ2−K 2 θ3−r 2=
( −J θ̈ +B θ̇r +1 K θ +τa ( t ) )=0
1 1 1 1 1 1

J 2 θ̈2+ B2 θ̇ 2−B 2 θ̇3 ±K 2 θ 2−K 2 θ 3−¿ r 2 ¿( J 1 θ̈ 1- B1 θ̇ 1−K 1 θ 1+ τa ( t ) ¿ =0

r1

J 2 θ̈2+ B2 θ̇ 2−B 2 θ̇3 + K 2 θ2−K 2 θ3−N 1( - J 1 θ̈ 1- B1 θ̇ 1−K 1 θ 1+ τa ( t ))=0

J 2 θ̈2+ B2 θ̇ 2−B 2 θ̇3 + K 2 θ2−K 2 θ3−N ❑ J 1 θ̈1+N B1 θ̇ 1+ NK 1 θ1+ N τa ( t ))=0

θ 1=N 1 θ2 θ̇ 1=N 1 θ̇2 θ̈ 1=N 1 θ̈2

˙ NK ( N θ )−N τa ( t ) ¿ =0
J 2 θ̈2+ B2 θ̇ 2−B 2 θ̇3 + K 2 θ2−K 2 θ3−N ❑ J 1+(Nθ̈2 ¿ NB 1(θ ¿ ¿2 )+ 1 2

J 2 θ̈2+ B2 θ̇ 2−B 2 θ̇3 + K 2 θ2- K 2 θ3 + N 2 J 1 θ̈2 + N 2 B1 θ̇2 + N 2 K 1 θ2−N τa ( t )=0

2 2
J 2 θ̈2+ N J 1 θ̈2 + B2 θ̇ 2+ N B1 θ̇ 2+ K 2 θ 2+¿ N K
2
1 θ 2−B2 θ̇ 3−K 2θ3 N−τa ( t ) ¿=0

¿ ¿=0
2
Jeq 1: J 2+ N J 1
2
Beq 1: B2 + N B1
2
Keq 1: K 2+ N K 1
Jeq 1 θ̈ 2+ Beq 1 θ̇ 2+ Keq 1 θ2−B2 θ̇3- K 2 θ3- N τa ( t )=0
State Variabel (θ̈ =ẇ ¿
θ̇ 2 =W2
1
ẇ = [- Beq 1 θ̇ 2+ Keq 1 θ2−B2 θ̇3- K 2 θ3- N τa ( t )=0]
J1
Persamaan J3 :
J 3 θ̈3+ B3 ( θ̇3−θ̇ 4 ) + K 3 ( θ3 −θ4 ) −B 2 ( θ̇ 2−θ̇3 ) + K 2 ( θ2 −θ3 )=0
J 3 θ̈3+ B3 θ̇ 3−B3 θ̇ ¿ θ̇2−B2 θ̇ 3+¿−K θ − K θ =0 ¿ ¿
2 2 2 3

State Variabel (θ̈ =ẇ ¿

1
ẇ = [- B θ̇ −B3 θ̇ ¿ θ̇2−B2 θ̇ 3+¿−K θ − K θ ¿ ¿
J3 3 3 2 2 2 3

Persamaan J4 :
J 4 θ̈ 4−¿¿ B3 θ̇ 3+ B3 θ̇¿ θ 3+ K 3 θ 4 +r 4 fc=0 ¿
Persamaan J5 :
J 5 θ̈5 + B 4 θ̇ 5−B4 θ̇6 + K 4 θ 5−K 4 θ6 −r 5 fc=0

B 4 θ̇5 + B4 θ̇¿ θ5 + K 4 θ 6
Fc = −J 5 θ̈5− ¿
r5
r4
J 4 θ̈ 4−¿¿ B3 θ̇ 3+ B3 θ̇¿ θ 3+ K 3 θ 4 ¿+ (−J 5 θ̈5−B4 θ̇5 + B4 θ̇ ¿ θ 5+ K 4 θ6 ¿)
r5
J 4 θ̈ 4−¿¿ B3 θ̇ 3+ B3 θ̇¿ θ 3+ K 3 θ 4 + N ¿ ¿)
 J 4 θ̈ 4−¿¿ B3 θ̇ 3+ B3 θ̇¿ θ 3+ K 3 θ 4−N J 5 θ̈5 ¿ +N B4 θ̇5 + N B 4 θ̇6 + NK 4 θ5 + NK 4 θ6 ¿

θ 5=N θ θ̇ 5=N θ̇ θ̈ 5=N θ̈

J 4 θ̈ 4−¿¿ B3 θ̇ 3+ B3 θ̇¿ θ 3+4 K 3 θ 4 ¿-N J 5+(Nθ̈4 4 ¿−NB 4 ( N θ̇4 5) + NB 4 θ̇6−NK ¿4 ( N θ 4 ) + NK 4 θ6
J 4 θ̈ 4−¿¿ B3 θ̇ 3+ B3 θ̇¿ θ 3+ K 3 θ 4 ¿- N 2 J 5 θ̈ 4−N 2 B 4 θ̇4 + NB 4 θ̇ 6+ ¿❑ N 2 K 4 θ 4 ¿ + NK 4 θ6
J 4 θ̈ 4−¿ N J θ̈ +B θ̇ −N
2 2
B4 θ̇4+ K 3 θ4 −N 2 K 4 θ4 + NB4 θ̇6 +NK 4 θ6− B3 θ̇3 −K 3 θ 3 ¿
5 4 3 4

2
Jeq 2: J 4 + N J 5
2
Beq 2: B3 + N B 4
2
Keq 2: K 3+ N K 4
2 2 2
Jeq θ̈4 + Beq θ̇ 4 + Keq θ4 + NB 4 θ̇ 6+ NK 4 θ 6−B3 θ̇ 3−K 3 θ3
State Variabel (θ̈ =ẇ ¿
θ̇ 4 =W4
1 2 2
ẇ 4= [- Beq θ̇ 4 + Keq θ4 + NB 4 θ̇ 6+ NK 4 θ 6−B3 θ̇ 3−K 3 θ3]
J2

Persamaan J6 :

J 6 θ̈6+ B5 θ̇ 6 + K 5 θ 6−B4 ( θ̇5 −θ̇6 ) + K 4 ( θ5−θ 6 )=0

J 6 θ̈6+ B5 θ̇ 6 + K 5 θ 6−B4 θ̇5−B 4 θ̇ 6−K 4 θ5 −K 4 θ6 =0
J 6 θ̈6+ B5 θ̇ 6 + K 5 θ 6+ NB 4 θ̇ 4 + B4 θ̇6 + NK 4 θ6 + K 4 θ 6
State Variabel (θ̈ =ẇ ¿
1
ẇ 6 = [- B θ̇ −K 5 θ6−NB 4 θ̇ 4−B4 θ̇ 6−NK 4 θ6−K 4 θ 6]
J6 5 6