Dinamika Struktur

BAHAN KULIAH
DINAMIKA STRUKTUR

DASAR-DASAR DINAMIKA STRUKTUR

JURUSAN SIPIL FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS SEMARANG
2023

Dasar-dasar Dinamika Struktur 0

Dinamika Struktur

DASAR-DASAR DINAMIKA STRUKTUR

1. PENGGOLONGAN PEMBEBANAN

a. BEBAN STATIK :
- Tidak tergantung waktu
- Tetap intensitasnya, tempat bekerjanya, arah garis kerjanya.
Sehingga pengaruhnya juga tetap (tidak berubah-ubah).
- Penyelesaian bersifat tunggal (single solution).

P (t)

0 t

b. BEBAN DINAMIK :
- Mempunyai perubahan (variasi) yang cepat terhadap waktu (rapid time
variation) dan pada rentang waktu tertentu saja. Karena merupakan fungsi
waktu maka ditulis dalam bentuk (notasi) P (t), f (t), u (t), dst
- Tidak tetap intensitasnya, tempat bekerjanya, arah garis kerjanya.
- Menyebabkan timbulnya gaya inertia pada pusat massa dengan arah
berlawanan terhadap arah gerakan (menurut hukum d ‘Alembert’s).

fI m u

Hukum Newton II → fI = m * u

Dasar-dasar Dinamika Struktur 1

Dinamika Struktur

- Lebih kompleks dibandingkan dengan beban statik, baik dari segi bentuk
fungsi beban maupun akibat yang ditimbulkannya.
- Karena intensitasnya berubah-ubah maka pengaruhnya juga berubah-ubah
(tidak tetap) menurut waktu (time dependent).
Akibatnya : struktur akan bergetar (ada gerakan)
- Penyelesaian bersifat berulang-ulang (multiple solutions).
Akibatnya : penyelesaian lebih banyak, lebih lama dan lebih mahal.

Contoh beban dinamik :

- Beban angin :

Dasar-dasar Dinamika Struktur 2

Dinamika Struktur

- Beban gempa :

- Beban getaran mesin :

- Beban ledakan (bom)

- Pemancangan tiang pancang

Penggolongan beban dinamik :

- Beban Deterministik :
Beban dengan karakteristik fungsi waktunya diketahui secara pasti.
Contoh : getaran mesin.
- Beban Random (acak), Non Deterministik, Stokastik :

Dasar-dasar Dinamika Struktur 3

Dinamika Struktur

Jika sebagian dari parameter beban atau riwayat waktu (time history) yang
lengkap dari beban dapat didefinisikan secara statistik.
Contoh : getaran akibat angin, gerakan tanah akibat gempa.

Ada juga yang menggolongkan beban dinamik sebagai berikut :

- Beban Periodik (berkala) :
Beban yang berulang-ulang dengan selang waktu T. Setelah waktu T
tercapai kemudian beban bekerja seperti semula.
- Beban Non Periodik

Gb. Beban Deterministik (Periodik)

Gb. Beban Acak

Dasar-dasar Dinamika Struktur 4

Dinamika Struktur

(Clough, Penzien)

2. PEMODELAN DAN DINAMIK KARAKTERISTIK STRUKTUR

Untuk dapat melakukan analisis dinamik struktur terhadap beban dinamik maka
perlu dibuat suatu model matematis yang mencerminkan sifat-sifat mekanisnya.
Massa, kekakuan dan redaman merupakan dinamik karakteristik struktur. Pada
problem statik tidak semuanya dipakai, hanya kekakuan saja yang dipakai. Perlu
ada asumsi-asumsi agar karakteristik dinamik dapat dirumuskan dengan
sederhana.

Dasar-dasar Dinamika Struktur 5

Dinamika Struktur

a. Massa (mass) :
W
m= → W = berat
g
g = percepatan gravitasi
m = massa

→ dalam satuan SI (System International d’Unites) :

kg dipakai sebagai satuan massa

1 N adalah gaya yang menyebabkan massa 1 kg bergerak dengan

percepatan 1 m/dtk2.
Gaya (N) = massa (kg) * percepatan (m/dtk2)
Sehingga :
N = kg*m/dtk2
Berat adalah gaya gravitasi bumi yang bekerja pada suatu benda.
Berat (N) = massa (kg) * percepatan gravitasi (m/dtk 2)
W=m*g

dimana : g = 9,80665 m/dtk2

g = 9,81 m/dtk2 → pendekatan

(kadang-kadang dibulatkan menjadi g = 10 m/dt 2)

Sehingga massa 1 kg beratnya 9,81 N

Berat jenis (specific weight) = kerapatan * percepatan gravitasi

= ρ (kg/m3) * g (m/dtk2)

Dasar-dasar Dinamika Struktur 6

Dinamika Struktur

= ρ * g (kg*m/dtk2) (1/m3)

=ρ*g N/m3

(kerapatan adalah massa per satuan volume)

→ dalam sistem gravitasi MKS (meter, kilogram, sekon) :

kg dipakai sebagai satuan gaya dan massa

W = m*g → W = gaya berat → dalam satuan kg gaya (kgf)

m = massa → dalam satuan kg massa (kgm)

g = gravitasi → dalam satuan m/dtk2

1
1 kgm = * kgf
g

Dalam pemakaian sehari-hari 1 kgf disebut kg saja

Dalam kenyataan sehari-hari satuan massa (kg) telah dipergunakan secara luas
sebagai ukuran berat. Jika dinyatakan dalam kg, kata “berat” secara teknis
berarti “massa”. (Meriam – Kraige, Engineering Mechanics, Statics, Volume
1,2nd Edition)

Pemodelan massa :
i. Massa Tersebar (Distributed, Continuous) :

Dasar-dasar Dinamika Struktur 7

Dinamika Struktur

ii. Massa Tergumpal (Lumped, Discrete) :

Derajat kebebasan (Degree of Freedom, DOF) adalah jumlah minimum

koordinat independen yang diperlukan untuk mendefinisikan perpindahan
massa struktur terhadap posisi awalnya pada suatu saat tertentu.

- Model SDOF (Single Degree of Freedom) :

adalah suatu model struktur dimana massa digumpalkan pada satu titik
saja, sehingga hanya diperlukan satu koordinat saja untuk menyatakan
posisi sistem pada suatu saat tertentu.

Dasar-dasar Dinamika Struktur 8

Dinamika Struktur

- MDOF (Multiple Degree of Freedom) :

adalah suatu model struktur dimana massa digumpalkan pada beberapa
titik, yaitu pada lantai tingkat.

m3
3

m2
2

m1

b. Kekakuan (stiffness) :
Dalam analisis struktur statik maupun dinamik komponen struktur
dimodelkan sebagai pegas dengan kekakuan tertentu.
Prinsip Dasar Pegas :
Hubungan yang menyatakan bagaimana sebuah pegas ideal (yang
diasumsikan tidak mempunyai massa) elastis linier memanjang / memendek
karena suatu gaya secara matematik adalah sebagai berikut :

F = k * u → Hukum Hooke

dimana : F = gaya tarik / tekan yang bekerja pada pegas

k = kekakuan / konstanta pegas (spring constant)
u = deformasi pegas
F dan u → (+) apabila pegas memikul gaya tarik
(-) apabila pegas memikul gaya tekan

k
1

0 u

Dasar-dasar Dinamika Struktur 9

Dinamika Struktur

u sebanding dengan gaya yang bekerja.

Pegas tanpa beban : k

Lo

Pegas dibebani gaya tarik : k

F F

Ll = Lo + u

Hubungan dengan struktur sederhana :

Batang
penggantung
F*L
L u=
E*A

dimana : F = gaya aksial pada ujung penggantung

u = defomasi aksial pada ujung penggantung
E = modulus elastisitas
A = luas penampang batang
L = panjang batang mula-mula (sebelum dibebani)

E*A
F= *u
L
dengan F = k * u , maka kekakuan ekuivalen penggantung adalah :
E*A
keq =
L
(penggantung dapat dianggap sebagai pegas dengan kekakuan ekuivalen k eq)

Dasar-dasar Dinamika Struktur 10

Dinamika Struktur

Kekakuan kombinasi :
Hubungan paralel : terjadi apabila pegas-pegas secara bersama-sama bertemu
suatu massa.
semua pegas akan berdeformasi sama besarnya.
u
k1
Kekakuan ekuivalen untuk n
Rigid pegas paralel :
k2
keq = k1 + k2 + … + kn
• F
•
•
kn

Hubungan seri : terjadi apabila pegas sebelum bertemu massa akan bertemu
dengan pegas lainnya dahulu
semua pegas umumnya akan berdeformasi tidak sama
besarnya

u
k1 k2 kn
••• F

Kekakuan ekuivalen untuk n pegas seri :

1
keq =
1 1 1
  ... 
k1 k2 kn

Sistem Struktur Dengan Pemodelan Pegas :

- Hubungan kolom dengan diafragma dan pondasi kaku sekali (tidak ada
rotasi) :

Dasar-dasar Dinamika Struktur 11

Dinamika Struktur

u Diafragma

L 12 * E * I
keq = 3
L

- Hubungan kolom dengan diafragma atau pondasi berupa sendi (terdapat

rotasi) :

u Diafragma u Diafragma

F F

L L

3* E * I
keq = 3
L

Aktualnya, sambungan tidak pernah kaku sempurna atau sendi sempurna,

tetapi defleksi struktur dapat diterima didekati dengan pendekatan
sambungan diatas.

Dasar-dasar Dinamika Struktur 12

Dinamika Struktur

Apabila kedua ujung kolom berupa sambungan sendi (bebas berotasi relatif
terhadap diafragma) maka kekakuan yang diberikan oleh kolom pada arah
lateral adalah nol.

- Kekakuan pada pengaku / pengekang (bracing) :

Untuk mengurangi terjadinya simpangan horisontal yang berlebihan, pada
suatu struktur dipasang sistem pengaku terutama pada struktur baja.
Pengaku dibuat secara bersilangan (dua arah) tetapi sistem ini hanya bekerja
dalam satu arah saja yaitu arah tarik. Hal ini dikarenakan pada arah desak
(tekan) pengaku akan mudah sekali tertekuk (buckling).

Gambar Pengaku Silang ( X Bracing)

u P

fs
Lb
δ

E*A
P= *δ
Lb
dimana : E = modulus elastisitas pengekang
A = luas penampang pengekang
Lb = panjang pengekang mula-mula
δ = u * cos α
fs = P * cos α

Dasar-dasar Dinamika Struktur 13

Dinamika Struktur

E*A
= * δ * cos α
Lb

E*A
= * u * cos α * cos α
Lb
E*A
= * cos2 α * u
Lb
fs = kb * u
fs
kb = → kekakuan batang pengekang / pengaku (bracing)
u
E*A
= * cos2 α
Lb

(Anderson, Naeim)

Dasar-dasar Dinamika Struktur 14

Dinamika Struktur

- Kekakuan balok dengan bermacam-macam kondisi tumpuan dan bentuk

pembebanan :

Balok kantilever :

P
EI
A
B

P * L3
Lendutan pada ujung balok B : δB =
3* E * I
P
Kekakuan balok kantilever : k =
δ
P
=
 P * L3 
 
 3* E * I 
3* E * I
=
L3

Balok dengan tumpuan sederhana :

P
A EI B
C

L/2 L/2

P * L3
Lendutan ditengah-tengah balok C : δC =
48 * E * I
P
Kekakuan balok dengan tumpuan sederhana : k =
δ

Dasar-dasar Dinamika Struktur 15

Dinamika Struktur

P
=
 P * L3 
 
 48 * E * I 
48 * E * I
=
L3
Balok dengan tumpuan jepit-jepit :

P
EI
A B
C

L/2 L/2

P * L3
Lendutan ditengah-tengah balok C : δC =
192 * E * I
P
Kekakuan balok dengan tumpuan jepit-jepit : k =
δ
P
=
 P * L3 
 
 192 * E * I 
192 * E * I
=
L3

c. Redaman (Damping) :
Redaman adalah pengurangan getaran sesuai dengan waktu.
Gaya redam C = c * u
c = koefisien redaman yang dinyatakan dalam rasio redaman
(damping ratio)
Harga pasti redaman tidak mungkin dapat ditentukan tetapi dapat diidealisasi
dengan equivalent viscous damping. Redaman viscos umumnya dipakai pada
problem dinamik yang frequency dependent, artinya persoalan respons suatu
struktur yang dipengaruhi oleh frekuensi beban.

Dasar-dasar Dinamika Struktur 16

Dinamika Struktur

Model Viscous Damping

Tabel Nilai-nilai Rasio Redaman untuk Berbagai Jenis dan Kondisi (Widodo,
2001)
Rasio
No Level Tegangan Jenis dan Kondisi
Redaman
(Stress Level) Struktur
ζ
1 Tegangan elastis atau
- Struktur baja las, beton
tegangan kurang ½ prategang, beton biasa
tegangan leleh retak rambut 2–3%
- Beton biasa retak minor 3–5%
- Struktur baja sambungan
baut, keling dan struktur
kayu dengan sambungan
baut, paku 5–7%
2 Tegangan sedikit - Struktur baja las, beton
dibawah tegangan leleh prategang tanpa
atau pada saat leleh kehilangan prategang 5–7%
secara total
- Beton prategang dengan 7 – 10 %
tegangan lanjut, beton
biasa
- Struktur baja dengan
sambungan baut, keling 10 – 15 %
atau struktur kayu dengan
sambungan baut 15 – 20 %
- Struktur kayu dengan
sambungan paku
Sumber : Newmark N.M., Hall W.J. (1982)

Dasar-dasar Dinamika Struktur 17

Dinamika Struktur

3. MACAM GETARAN

Getaran (Vibrasi)

Bebas (Alami) Paksa

Tidak Teredam Teredam Tidak Teredam Teredam

(Tanpa Redaman) (Dengan Redaman) (Tanpa Redaman) (Dengan Redaman)

a. Bebas / alami (Natural Vibration) :

Terjadi bila suatu sistem diberikan perpindahan atau deformasi kecil
kemudian dilepaskan dan membiarkan struktur untuk berespons tanpa
tambahan eksitasi luar.

Dasar-dasar Dinamika Struktur 18

Dinamika Struktur

b. Paksa (Forced Vibration) :

Terjadi bila beban berulang diberikan pada sistem.

4. MODEL BANGUNAN GESER (SHEAR BUILDING MODEL)

Asumsi yang dipergunakan pada model bangunan geser adalah :
a. Lantai tingkat sebagai diafragma kaku sekali.
Lantai dan balok lantai kaku tak terhingga (infinitely rigid) terhadap kolom,
sehingga tidak terjadi rotasi pada joint balok-kolom.

Yang terjadi adalah perpindahan horisontal saja (untuk sistem struktur 2

dimensi). Sedangkan untuk struktur 3 dimensi terjadi 2 translasi yang saling
tegak lurus dan 1 rotasi terhadap sumbu vertikal.

Dasar-dasar Dinamika Struktur 19

Dinamika Struktur

b. Massa tergumpal pada lantai.

Semua massa pada lantai dipusatkan pada pusat massa lantai (disebut lumped
mass). Jumlah lantai = jumlah massa = DOF (untuk struktur 2 dimensi).

c. Deformasi struktur tidak dipengaruhi oleh gaya aksial yang terjadi pada
kolom.

Pada pemodelan yang lain yaitu model bangunan penahan momen (moment
resisting building) kekakuan balok tidak tak terhingga, sehingga terjadi rotasi
pada joint. Jumlah massa (dan DOF) tak terhingga banyaknya.

Dasar-dasar Dinamika Struktur 20

Dinamika Struktur

Jadi bangunan geser untuk menyederhanakan masalah dan untuk mengurangi

DOF.

5. ANALISIS STRUKTUR TERHADAP BEBAN LATERAL

(SNI 1726-2019 Tata Cara Perencanaan Ketahanan Gempa untuk Struktur
Bangunan Gedung dan Non Gedung)
a. Analisis Gaya Lateral Ekuivalen atau Gaya Statik Ekuivalent
b. Analisis Spektrum Respons
c. Analisis Riwayat Waktu

Dasar-dasar Dinamika Struktur 21

Dinamika Struktur

DAFTAR PUSTAKA :

1) Anil K Chopra, Dynamics of Structures, Theory and Applications to Earthquake

Engineering 5th Ed in SI Units, Pearson, 2020
2) Gunawan T dan Margaret S, Teori, Soal dan Penyelesaian Perencanaan Struktur
Tahan Gempa Jilid 1, 2001
3) Jagmohan L. Humar, Dynamics of Structures 3rd Ed, CRC Press, 2012
4) James C. Anderson, Farzad Naeim, Basic Structural Dynamics, John Wiley &
Sons, 2012
5) KG Bhatia, Foundations for Industrial Machines 1st Ed, Handbook for Practising
Engineers, D-CAD Publishers, 2008
6) Mario Paz, Young Hoon Kim, Structural Dynamics Theory and Computation 6th
Ed, Springer, 2018
7) MYH Bangash, Earthquake Resistant Buildings, Spinger, 2011
8) Ray W. Clough, Joseph Penzien, Dynamics of Structures 3rd Ed, Computers and
Structures,Inc., 2003
9) SNI 1726-2019 Tata Cara Perencanaan Ketahanan Gempa untuk Struktur
Bangunan Gedung dan Non Gedung
10) Suharjanto, Rekayasa Gempa, Janabadra University Press, 2013
11) Suresh C. Arya, Michael W. O’Neill, George Pincus, Design of Structures and
Foundations for Vibrating Machines 4th Printing, Gulf Publishing Company, 1984
12) Widodo, Respons Dinamik Struktur Elastik, Cetakan Pertama, UII Press, 2001
13) Widodo, Seismologi Teknik dan Rekayasa Kegempaan, Pustaka Pelajar, 2012
14) William T. Thompson, Theory of Vibrations with Applications 4th Ed, Taylor &
Francis, 2010

Dasar-dasar Dinamika Struktur 22