Analisa Posisi/Perpindahan

Devi Chandra, Ph.D

 Definisi

 Kinematik adalah mempelajari gerak relative antara 2 atau

lebih link.
 Studi kinematic meliputi penentuan:

 Perpindahan/posisi (displacement/position)
 Kecepatan (velocity)
 Percepatan (accerelation)
 Metode Loop Vektor
1. Identifikasi loop tertutup bebas
2. Buat persamaan loop vektor yang berhubungan dengan masing-masing loop
independen.
3. Persamaan vektor memunculkan dua persamaan skalar, satu untuk sumbu
horizontal x, dan satu untuk sumbu vertikal y.
Persamaan loop vector :

Atau :

Proyeksi terhadap sumbu x dan y :

Metode Loop Vektor
Data input : posisi A (𝑥𝐴 , 𝑦𝐴 ) , posisi B (𝑥𝐵 , 𝑦𝐵 )
panjang AC = 𝐿2
panjang BC = 𝐿3
Data yang tidak diketahui :
posisi C (𝑥𝐶 , 𝑦𝐶 )
sudut ∅2 , sudut ∅3

Persamaan loop vector :

Pers 1

Atau : Pers 2

sudut ∅𝟐 , sudut ∅𝟑 Diperoleh dari persamaan (2):

Posisi C diperoleh dari :

 Metode Loop Vektor
Diketahui : panjang link : 𝑟0 , 𝑟1 , 𝑟2 , 𝑟3
Tentukan sudut ∅2 , sudut ∅3 sebagai fungsi sudut
penggerak ∅1

Link dinyatakan dengan vektor 𝑟0 , 𝑟1 , 𝑟2 , 𝑟3

Sudut dihitung ccw dari sumbu x

Proyeksi terhadap sumbu x dan y :

Persamaan loop tertutup vector :

Metode Loop Vektor
Persamaan loop tertutup vector :

Proyeksi terhadap sumbu x dan y :

Eliminasi ∅2 dan selesaikan untuk ∅3 :

𝑟2 cos ∅2 = 𝑟3 cos ∅3 − 𝑟1 cos ∅1 − 𝑟0
𝑟2 sin ∅2 = 𝑟3 𝑠𝑖𝑛 ∅3 − 𝑟1 sin ∅1

Kuadratkan kedua suku dan dijumlahkan :

𝑟22 = (𝑟3 sin ∅3 − 𝑟1 sin ∅1 )2 +(𝑟3 cos ∅3 − 𝑟1 cos ∅1 − 𝑟0 )2

 Metode Loop Vektor
Kuadratkan kedua suku dan dijumlahkan :

𝑟22 = (𝑟3 sin ∅3 − 𝑟1 sin ∅1 )2 +(𝑟3 cos ∅3 − 𝑟1 cos ∅1 − 𝑟0 )2

Pers 3

Menggunakan persamaan :
 Metode Loop Vektor
Menggunakan persamaan :

Maka persamaan (3) dapat diubah menjadi :

Metode Loop Vektor
Gambar disamping menunjukkan mekanisme mesin sekrap. Diketahui
panjang AB = 0,20 m, AD = 0,40 m, CD = 0,70 m, CE = 0,30 m, dan
sudut masukan ∅ = ∅1 = 45 °, dapatkan posisi semua link yang lain.
Jarak dari slider (link 5) ke sumbu mendatar Ax adalah 𝑦𝐸 = 0,35 m.

Solusi :
Koordinat titik B :

Mekanisme dipecah jadi 2 bagian :

Metode Loop Vektor
atau

Proyeksi terhadap sumbu x dan y :

Koordinat titik C :
Metode Loop Vektor