DEPARTMEN

IKA ITB

BENDA TEGAR

FI-1101© 2004 Dr. Linus Pasasa MS Bab 6-1

 DEPARTMEN
IKA ITB
Bahan Cakupan
 Gerak Rotasi
Vektor Momentum Sudut


 Sistem Partikel
 Momen Inersia
 Dalil Sumbu Sejajar
 Dinamika Benda Tegar
 Menggelinding
 Hukum Kekekalan Momentum Sudut Benda Tegar
 Statika Benda Tegar
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-2
 DEPARTMEN
IKA ITB Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

 Tinjau dahulu besaran-besaran vektor gerak rotasi.

 Dalam proses rotasi, pergeseran sudut:
θ  θ2  θ1

 Satuan SI untuk pergeseran

sudut adalah radian (rad)
360
1 rad   57,3
2
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-3
 DEPARTMEN
IKA ITB Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

θ2  θ1 θ
 kecepatan sudut rata-rata:  
t 2  t1 t
 kecepatan sudut sesaat:
 d
  lim   lim 
t 0 t 0 t dt
Satuan SI untuk kecepatan sudut adalah
radian per detik (rad/s)

Arah kecepatan sudut sama dengan arah pergeseran sudut.

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-4

 DEPARTMEN
IKA ITB Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

Arah kecepatan sudut:

Aturan tangan kanan

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-5

 DEPARTMEN
IKA ITB Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

2  1 
 Percepatan sudut rata-rata:   
t 2  t1 t
 d
 Percepatan sudut sesaat:   lim 
t 0 t dt
Satuan SI untuk percepatan sudut adalah
radian per detik (rad/s2)

Arah percepatan sudut sama dengan arah kecepatan sudut.

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-6

 DEPARTMEN
IKA ITB
Persamaan Kinematika Rotasi

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-7

 DEPARTMEN

Perumusan Gerak Rotasi

IKA ITB

 Kecepatan tangensial:
v  r    dalam rad/s 
kecepatan kecepatan
linear tangensial

 Percepatan tangensial:
a  r   dalam rad/s2 
percepatan percepatan
linear tangensial

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-8

 DEPARTMEN

Perumusan Gerak Rotasi

IKA ITB

 Percepatan sentripetal (dng arah radial ke

dalam):

2
v
ar   r
2

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-9

 DEPARTMEN
IKA ITB Torsi – Momen gaya

 Torsi didefenisikan
sebagai hasil kali
besarnya gaya
dengan panjangnya
lengan

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-10

 DEPARTMEN
IKA ITB Torsi – Momen gaya

 Torsi berarah positif apabila gaya menghasilkan

rotasi yang berlawanan dengan arah jarum jam.
 Satuan SI dari Torsi: newton.m (N.m)

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-11

 DEPARTMEN
IKA ITB Vektor Momentum Sudut

 Momentum sudut L dari sebuah benda yang

berotasi tehadap sumbu tetap didefenisikan
sbb:     
L  r  p  m(r  v)

l  mvr sin 

 rp  rmv

 r p  r mv

•Satuan SI adalah Kg.m2/s.

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-12
 DEPARTMEN
IKA ITB Vektor Momentum Sudut

 Perubahan momentum sudut terhadap waktu

diberikan oleh:
dL d
  r  p
dt dt
d  dr   dp 
 r  p    p   r  
dt dt dt
  v  mv 
0
Jadi dL dp dp
r l ingat FEXT 
dt dt dt
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-13
 DEPARTMEN
IKA ITB Vektor Momentum Sudut

 Perubahan momentum sudut terhadap waktu

diberikan oleh:
dL dp dL
r  r  FEXT
dt dt dt
Akhirnya kita peroleh:
dL
 EXT 
dt

dp
Analog dengan FEXT  !!
dt

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-14

 DEPARTMEN
IKA ITB
Hukum Kekekalan Momentum
Sudut

dL dimana dan 
Lr p EXT  r  FEXT

 EXT 
dt

dL
 Jika torsi resultan = nol, maka  EXT  0
dt

Hukum kekekalan momentum sudut

I11  I 22
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-15
 DEPARTMEN

Hukum Kekekalan Momentum

IKA ITB

 Linear
o Jika F = 0, maka p konstan.

 Rotasi
o Jika  = 0, maka L konstan.

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-16

 DEPARTMEN
IKA ITB p = mv
Momentum Sudut:
Defenisi & Penurunan
 Untuk gerak linear sistem partikel berlaku

Momentum kekal jika

 Bagaimana dng Gerak Rotasi?

dp
FEXT 
dt FEXT  0

Untuk Rotasi, Analog gaya F adalah Torsi    r F

Analog momentum p adalah L r p
momentum sudut
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-17
 DEPARTMEN
IKA ITB Sistem Partikel

 Untuk sistem partikel benda tegar, setiap partikel

memiliki kecepatan sudut yang sama, maka
momentum sudut total:

     n 
L  l1  l2  l3    ln   li
i 1
 n  n
dL dli  
   net ,i   net
dt i 1 dt i 1

Perubahan momentum sudut sistem hanya disebabkan oleh

torsi gaya luar saja.
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-18
 DEPARTMEN
IKA ITB
Sistem Partikel
 Perhatikan sistem partikel benda tegar yg berotasi pd bidang x-y, sumbu rotasi z. Total momentum sudut adalah jumlah masing2 momentum sudut partikel:

L   ri  pi   mi ri  v i   mi ri v i k̂ (krn ri dan vi tegak lurus)

i i i
v1
Arah L sejajar sumbu z m2 j
Gunakan vi =  ri , diperoleh r2 i r 1 m1
v2 
L   mi ri  kˆ
2
r
i m3 3 v3
 
L  I Analog dng p = mv !!

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-19

 DEPARTMEN
IKA ITB Vektor Momentum Sudut

 DEFINISI
Momentum sudut dari sebuah benda yang
berotasi tehadap sumbu tetap adalah hasil
kali dari momen inersia benda dengan
kecepatan sudut terhadap sumbu rotasi
tersebut.  
L  I
 Demikan juga dengan torsi (Hk II Newton
untuk gerak rotasi):
  
 dL d ( I ) d 
   I  I
dt dt dt
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-20
 DEPARTMEN
IKA ITB
Vektor Momentum Sudut

L  I
 Jika tidak ada torsi luar, L kekal. Artinya bahwa
hasil perkalian antara I dan kekal

I   mi ri 2

L  I L  I
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-21
 DEPARTMEN
IKA ITB Momen Inersia

Momen Inersia bagi suatu sistem partikel benda tegar

didefenisikan sebagai

I   mi ri m1r1  m2 r2  ...
2 2 2

I = momen inersia benda tegar,

menyatakan ukuran inersial sistem untuk berotasi
terhadap sumbu putarnya

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-22

 DEPARTMEN
IKA ITB Momen Inersia

Untuk benda yang mempunyai distribusi massa kontinu,

momen inersianya diberikan dalam bentuk integral

I   mi ri  I   r dm
2 2

i
z
I   r dm   ρr dV
2 2
dm
y
Dimana Elemen Volume x

dV  rdr  d  dl
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-23
 DEPARTMEN
IKA ITB Momen Inersia

dV  rdr  d  dl
 dimana rdr : perubahan radius,
 dθ : perubahan sudut,
 dl : perubahan ketebalan.

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-24

 DEPARTMEN
IKA ITB Momen Inersia

Untuk lempengan benda dibawah ini, momen

inersia dalam bentuk integral

I   r   rdr  d  dl 
2

Asumsi rapat massa ρ konstan

 Kita dapat membaginya dalam
3 integral sbb:
2
I    r  rdr     d   0  dl 
R L
2
0 0
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-25
 DEPARTMEN
IKA ITB Momen Inersia

R
r  4
I        0   l  0
Hasilnya adalah 2 L

 4 0
4
R
Massa dari lempengan I  2  L
tersebut 4
M     R  L2

1
Momen Inersia benda I  MR 2

2
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-26
 DEPARTMEN
IKA ITB Dalil Sumbu Sejajar

Untuk benda tegar bermassa M yang berotasi terhadap

sumbu putar sembarang yang berjarak h dari sumbu sejajar
yang melalui titik pusat massanya (ICM diketahui), momen
inersia benda dapat ditentukan dengan menggunakan:

Dalil Sumbu Sejajar

I  I cm  Mh 2

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-27

 DEPARTMEN
IKA ITB
Momen Inersia:
ℓ ℓ
1 1 2
I  ml 2 I  ml
12 3

R R
1
I  mR 2 I  mR 2
2

1 2
I  m( a 2  b 2 ) b I  mR 2
12 a 5

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-28

 DEPARTMEN
IKA ITB Dinamika Benda Tegar

 Mengikuti analog dari gerak translasi, maka kerja

oleh momen gaya didefenisikan sbb:

2 2 1 1
W   d   Id  I  I 2
2
2
1
1 1 2 2

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-29

 DEPARTMEN
IKA ITB
Energi Kinetik Rotasi

 Suatu benda yang bergerak rotasi, maka energi

kinetik akibat rotasi adalah
1
K   mi  ri  
2
2 1
2
  m r  i i
2 2

1 2
K  I
2
 Dimana I adalah momen inersia, I   mi ri 2

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-30

 DEPARTMEN

Energi Kinetik Rotasi

IKA ITB

 Linear  Rotasi

1 1 2
K  Mv 2
K  I
2 2

Massa Momen
Inersia
Kecepatan
Linear Kecepatan
Sudut
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-31
 DEPARTMEN
IKA ITB Prinsip Kerja-Energi

 Sehingga, teorema Kerja-Energi untuk gerak rotasi

menjadi:
2 2 1 1
W   d   Id  I  I 2
2
2
1
1 1 2 2
1 2
W  K rotasi dimana
K rotasi  I
2

Bila   0 ,maka W  0 sehingga
K rot  0 Hukum Kekekalan En. Kinetik Rotasi
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-32
 DEPARTMEN
IKA ITB Menggelinding

 Menggelinding adalah peristiwa translasi dan

sekaligus rotasi

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-33

 DEPARTMEN
IKA ITB
Gerak Menggelinding: rotasi dan
translasi

s  R Ban bergerak dengan laju ds/dt

d
 vcom   R
dt

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-34

 DEPARTMEN
IKA ITB
Gerak Menggelinding: rotasi dan
translasi

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-35

 DEPARTMEN
IKA ITB
Gerak Menggelinding: rotasi dan
translasi

The kinetic energy of rolling

K  12 I P 2 I P  I com  MR 2

K  12 I com 2  12 MR 2 2

K  12 I com 2  12 Mvcom
2
 K r  Kt

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-36

 DEPARTMEN
IKA ITB
Gerak Menggelinding Di Bidang Miring

 Gunakan: torsi = I 
N R  Fg sin   I P

Fg sin  R  acom   R
fs x
Maka:
P MR 2 g sin    I P acom
 
I P  I com  MR 2

Fg Fg cos g sin 
acom 
1  I com / MR 2
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-37
 DEPARTMEN
IKA ITB Menggelinding

 Total energi kinetik benda yang menggelinding

sama dengan jumlah energi kinetik translasi
dan energi kinetik rotasi.
1 1
K  mv  I 02
0
2

2 2
V0


Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-38
 DEPARTMEN
IKA ITB
Hukum Kekekalan Energi Mekanik
Total Dengan Gerak Rotasi

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-39

 DEPARTMEN
IKA ITB
Kesetimbangan Benda Tegar
 Suatu benda tegar dikatakan setimbang
apabila memiliki percepatan translasi sama
dengan nol dan percepatan sudut sama
dengan nol.
 Dalam keadaan setimbang, seluruh resultan
gaya yang bekerja harus sama dengan nol,
dan resultan torsi yang bekerja juga harus
sama dengan nol:
Fx = 0 dan Fy = 0
 = 0

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-40

 DEPARTMEN Hubungan Besaran
IKA ITB
Gerak Linear - Rotasi

Linear Rotasi
x (m)  (rad)

v (m/s) (rad/s)
a (m/s2) (rad/s2)
m (kg) I (kg·m2)
F (N) (N·m)
p (N·s) L (N·m·s)
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-41
 DEPARTMEN Hubungan Besaran
IKA ITB
Gerak Linear - Rotasi
linear angular
perpindahan x 
kecepatan v  dx / dt   d / dt
percepatan a  dv / dt   d / dt
massa m I   mi ri 2
gaya
   
F   r F
Hk. Newton’s F  ma   I
energi kinetik K  (1 / 2)mv 2 K  (1 / 2) I 2
Kerja W   Fdx W   d

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-42