Kestabilan Sistem Diskrit

Kelompok 9

Yudhistira
Idham Apriliyanto
Putrie Aurelia R
Siska Mayra A
Rizky Nur

Teknik Elektro
Universitas Mulawarman
2021
Kestabilan Sistem Diskrit
Sistem Linear Diskrit
01. Jenis-Jenis Kestabilan Diskrit
Membahas tentang stabilitas BIBO (internal) dan Stabilitas Asimtotik
(eksternal)

Analisa Kestabilan Sistem Linear Diskrit

02.

Realisasi Sistem Linear Diskrit

03.
 Konsep Kestabilan

Definisi kestabilan (berdasar natural response):

1. Sistem stabil jika natural response mendekati nol saat waktu
mendekati tak hingga
2. Sistem tidak stabil jika natural response mendekati tak
hingga saat waktu mendekati tak hingga
3. Sistem marginally stable jika natural response tetap atau
konstan atau berosilasi teratur

Definisi kestabilan (berdasar total response/BIBO):

1. Sistem stabil jika setiap input yang dibatasi
mengahasilkan output yang terbatas juga.
2. Sistem tidak stabil jika setiap input yang dibatasi
mengahasilkan output yang tidak terbatas.
 (External) BIBO Stability
Konsep dan kriteria stabilitas BIBO (eksternal) dan stabilitas internal (Asimtotik) untuk sistem waktu diskrit
sebenarnya identic dengan sistem waktu kontinyu.

Suatu Suatu sistem linier waktu diskrit disebut stabil BIBO jika input terbatas (bounded) menghasilkan output
terbatas (bounded) pula, yaitu jika:

 u[k]   M  

maka ,

 y[k]   L  
Untuk sistem dengan respons impuls p[k], input u[k] dan output y[k], maka
berlaku:
 
y[k ]   p[l]u[k  l]
l  
atau y[k ]   p[k  l]u[l]
l  

Magnitudo dari output,

 
y[k ]   p[k  l]u[l]
l  
 
l  
p[k  l] u[l]
Untuk input bounded ( u[k]   M) kita dapatkan :

y[k ]  M  p[ k  l]
l  

Terlihat bahwa sistem waktu diskrit tersebut akan stabil jika respon
impulsnya "absolutely summable", yaitu :
 

atau
p[k ]  
k  
 p[k ]  
k 0
 Internal (Asymptotic) Stability
Untuk sistem LTID, seperti dalam kasus sistem LTIC, stabilitas internal disebut stabil
asimtotik atau stabil dalam arti Lyapunov (the zero input stability) yang didefinisikan yaitu
suatu respon zero-input dari suatu sistem.

Untuk sistem LTID yang ditentukan oleh difference equation berikut :

[n+N] +a1y[n+N −1]+···+aN−1y[n+1] +aNy[n] =
b0x[n+N] +b1 x[n+N −1]+···+bN−1x[n+1] +bNx[n]
Dimana respon zero-inputnya terdiri dari mode karakteristik sistem.
Hal tersebut sesuai dengan karakteristik akar
Lokasi akar karakteristik dan stabilitas sistem :

Untuk dapat memahaminya yaitu :

1. Sistem LTID stabil secara asimtotik jika dan hanya jika semua akar karakteristiknya berada di dalam lingkaran unit.
Akarnya mungkin sederhana atau berulang.
2. Sistem LTID tidak stabil (unstable) jika dan hanya jika salah satu atau kedua kondisi berikut ada, yaitu :
(i) Ada satu akar yang berada di luar lingkaran.
(ii) Ada akar berulang pada lingkaran unit.
3. Sistem LTID sedikit stabil (marginally stable) jika dan hanya jika tidak ada akar di luar unit lingkaran dan ada beberapa
Realisasi Sistem Linier Invariant Waktu

• Model ruang keadaan untuk persoalan ini mempunyai bentuk seperti berikut :

• X(t) = Ax(t) + Bu(t)

• Y(t) = Cx(t)

• Dimana,

• Realisasi model ruang keadaan dapat dikontruksi dari sebarang matrix fungsi transfer yang strictly proper, yaitu matrix
fungsi transfer dimana entri-entri dari matrix fungsi transfer memiliki polynomial numeratornya berderajat lebih kecil
dari pada polynomial denumeratornya
 Teorema 1

Diberikan suatu matriks fungsi transfer G(s). Realisasi dari G(s) ada jika dan hanya jika G(s) adalah
strictly proper

Bukti -> Misalkan G(s) merupakan matriks fungsi transfer strictly proper, yaitu polynomial
numeratornya berderajat lebih kecil dari pada polynomial denumeratornya untuk setiap entri Gi,j,
sebagaimana dapat ditulis :

 Di mana d(s) = dan n(s) =serta adalah matriks berukuran p x m

Didefinisikan,

Berdasarkan persamaan diatas, diperoleh :

dan

dari persamaan diatas, juga diperoleh :

Dengan demikian, persamaan tersebut dapat ditulis menjadi,

Atau dapat juga ditulis sebagai,

sZ = aZ + B
Di mana,

Dari persamaan yang ada, diketahui

Berdasarkan persmaan dapat diketahui

Dimana,

Jadi diperoleh matriks A, B, C yang merupakan realisasi dari G(s)

Misalkan A, B, C adalah realisasi dari G(s) akan ditunjukan bahwa G(s) merupakan
matriks fungsi transfer yang strictly proper

Karena,
  merupakan matriks yang polynomial denumeratornya berderajat lebih tinggi dari
pada polynomial numeratornya untuk setiap entri-entrinya, maka matriks fungsi transfer
G(s) merupakan matriks fungsi transfer yang strictly proper.
Analisa kestabilan system linier diskrit

 • Sebagai contoh, periksa kestabilan system dengan persamaan karakteristik berikut,

f(z) = + - -

Row
1 0.35 0.0775 - 2.05 - 0.56 2.6 1
2 1 2.6 - 0.56 - 2.05 0.0775 0.35

3 - 0.8775 - 2.5729 - 0.1575 1.854 0.8325

4 - 0.8325 1.854 - 0.1575 - 2.5729 - 0.8775

5 0.0770 07143 0.2693 0.5151

6 0.5151 0.2693 0.7143 0.0770

7 - 0.2593 - 0.0837 - 0.3472

 • Sebagai contoh, periksa kestabilan system dengan persamaan karakteristik berikut.

(1) F(1) = 1 + 2.6 - 0.56 – 2.05 + 0.775 + 0.35 = 1.4175 > 0

(2) (F(-1) = (-1)(-1 + 2.6+0.56 - 2.05 – 0.0775 + 0.35) =
0,3825 < 0
(3)
(4)
(5)
(6)
Syarat (2),(5) dan (6) tidak dipenuhi, maka polynomial mempunyai akar di luar unit circle.
Hal ini, sebagaimana dapat di lihat dari faktorisasi polynomial tersebut

F(z) = (z – 0.7)(z – 0.5)(z – 0.8)(z + 25) = 0

terdapat akar -25, yang terletak di luar unit circle