Sistem Pengaturan Umpan Mundur

(Feedback Control Systems)

Kuliah-5
Pemodelan Matematika Sistem Ketinggian Fluida
 Aliran Laminar vs Turbulen
• Aliran Laminar
– Aliran yang didominasi oleh gaya-
gaya viscositas disebut aliran
laminer dan ditandai oleh gerakan
paralel fluida yang halus (smooth).

• Aliran Turbulent
– Ketika gaya-gaya inersia
mendominasi, aliran disebut aliran
turbulen dan ditandai oleh aliaran
fluida yang acak..
 Tahanan pada Sistem Ketinggian Cairan
• Perhatikan sebuah aliran melintasi pipa pendek yang
menghubungkan dua tangki seperti ditunjukkan dalam
gambar

• Jika H1 adalah ketinggian (atau level) tangki pertama, H2

adalah ketinggian tangki ke dua, R adalah tahanan dalam
aliran fluida dan Q adalah kecepatan aliran.
 Tahanan pada Sistem Ketinggian Cairan
• Tahanan dalam aliran fluida pada sebuah pipa yang demikian
didefinisikan sebagai perubahan dalam perbedaan ketinggian yang
dibutuhkan yang menyebabkan perubahan kecepatan fluida.

𝑃𝑒𝑟𝑢𝑏𝑎h𝑎𝑛 𝑑𝑎𝑙𝑎𝑚 𝑝𝑒𝑟𝑏𝑒𝑑𝑎𝑎𝑛 𝐾𝑒𝑡𝑖𝑛𝑔𝑔𝑖𝑎𝑛

𝑇𝑎h𝑎𝑛𝑎𝑛=
𝑃𝑒𝑟𝑢𝑏𝑎h𝑎𝑛 𝐾𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛 𝐴𝑙𝑖𝑟𝑎𝑛

( H1  H 2 ) m
R  3
Q m /s
 Tahanan pada Aliran Laminar
• Untuk aliran laminer, hubungan antara kecepatan aliran keadaan
tunak (steady-state) dan ketinggian keadaan tunak (steady state
height) pada penahan diberikan oleh :
Q  kl H

• Dimana Q = kecepatan aliran keadaan tunak m3/s

• Kl = Konstanta dalam m2/s
• dan H = ketinggian keadaan tunak m.

• Tahanan Rl adalah dH
Rl 
dQ
 Kapasitansi pada Sistem Ketinggian Cairan
• Kapasitansi dari tangki didefinisikan sebagai perubahan jumlah dari
cairan yang disimpan yang dibutuhkan untuk menghasilkan
berubahan ketinggian tetap.

==

• Kapasitansi (C) adalah luas area (A) dari tangki.

 Kapasitansi pada Sistem Ketinggian Cairan

𝐾𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛 𝑝𝑒𝑟𝑢𝑏𝑎h𝑎𝑛𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒 𝑓𝑙𝑢𝑖𝑑𝑎𝑑𝑎𝑙𝑎𝑚 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑘𝑖=𝑎𝑙𝑖𝑟𝑎𝑛𝑚𝑎𝑠𝑢𝑘−𝑎𝑙𝑖𝑟𝑎𝑛𝑘𝑒𝑙𝑢𝑎𝑟

dV
 qi  q o
dt

d ( A  h)
 qi  q o
dt
Kapasitansi pada Sistem Ketinggian Cairan

dh
A  qi  q o
dt

dh
C  qi  q o
dt
 Contoh Pemodelan#1

h = perubahan terkecil dari ketinggian dari keadaan tunaknya, m

= perubahan kecel dalam kecepatan aliran masuk dari keadaan tunaknya

= perubahan terkecil dalam kecepatan aliran keluar dari keadaan tunaknya
 Contoh Pemodelan#1
• Kecepatan perubahan cairan tersimpan dalam tangki adalah sama
dengan aliran masuk dikurangi aliran keluar.
dh
C  qi  q o (1)
dt
• Hambatan R dapat dituliskan sebagai

dH h
R  (2)
dQ q0
• Pengaturan ulang pers (2)

h
q0  (3)
R
 Contoh Pemodelan#1
dh h
C  qi  q o (1) q0  (4)
dt R

• Ganti qo dalam persamaan (3)

dh h
C  qi 
dt R

• Setelah penyederhanaan persamaan di atas

dh
RC  h  Rqi
dt
• Dengan mengambil transformasi Laplace dengan menganggap semua
kondisi awal sama dengan nol
RCsH ( s )  H ( s )  RQi ( s )
 Contoh Pemodelan#1
RCsH ( s )  H ( s )  RQi ( s )
• Fungsi Alih didapat sebagai

H (s) R

Qi ( s ) ( RCs  1)
 Contoh Pemodelan#1
• Sistem ketinggian cairan disini adalah analog terhadap sistem
elektrikal ean mekanikal seperti ditunjunkkan dibawah ini.

deo
RC  eo  ei
dt
b dxo
 x o  xi
k dt
dh
RC  h  Rqi
dt
 Contoh Pemodelan#2
• Perhatikan sistem ketinggian cairan yang ditunjukkan dalam
gambar berikut. Pada sistem inni, dua buah tangki saling
berinteraksi. Temukan fungsi alih Q2(s)/Q(s).
 Contoh Pemodelan#2
dh1 h1  h2
• Tangki 1 C1  q  q1 Pipa 1 R1 
dt q1

dh2 h2
• Tangki 2 C 2  q1  q2 Pipa 2 R2 
dt q2
 Contoh Pemodelan#2
dh1 h1  h2 h1  h2
• Tangki 1 C1  q Pipa 1 q1 
dt R1 R1

dh2 h1  h2 h2 h2
• Tangki 2 C 2   Pipa 2 q2 
dt R1 R2 R2

• Pengaturan kembali persamaan di atas, didapat

dh1 h1 h2 dh2 h2 h2 h1
C1   q C2   
dt R1 R1 dt R1 R2 R1
 Contoh Pemodelan#2
dh1 h1 h2 dh2 h2 h2 h1
C1   q C2   
dt R1 R1 dt R1 R2 R1

• Dengan mengambil transformasi Laplace ke dua persamaan,

dengan kondisi awal sama dengan nol [yaitu h1(0)=h2(0)=0].
 1  1
 C1s   H 1 ( s )  Q( s )  H 2 (s) (1)
 R1  R1

 1 1  1
 C 2 s    H 2 ( s )  H1( s ) (2)
 R1 R2  R1
 Contoh Pemodelan#2
 1  1  1 1  1
 C1s   H 1 ( s )  Q( s )  H 2 ( s ) (1)  C 2 s    H 2 ( s )  H1 ( s ) (2)
 R1  R1  R1 R2  R1

• Dari persamaan (1)

R1Q( s )  H 2 ( s )
H1 ( s ) 
R1C1s  1

• Substitusi persamaan untuk H1(s) ke dalam persamaan (2), kita peroleh

 1 1  1  R1Q( s )  H 2 ( s ) 
 C 2 s   
 H 2 (s)   
 R1 R2  R1  R1C1s  1 
 Contoh Pemodelan#2
 1 1  1  R1Q( s )  H 2 ( s ) 
 C 2 s   
 H 2 (s)   
 R1 R2  R1  R1C1s  1 

• Menggunakan H2(s) = R2Q2 (s) dalam persamaan di atas

R2 C 2 s  1R1C1s  1  R2 C1s Q2 ( s )  Q( s )

Q2 ( s ) 1

Q( s ) R2 C1 R1C 2 s 2  R1C1  R2 C 2  R2 C1 s  1
 Contoh Pemodelan#3
• Tulislah persamaan diferensial sistem berikut.
PERTANYAAN ????