BAB I KINEMATIKA PARTIKEL

Pada bab ini dibahas gerak partikel yang meliputi gerak partikel satu dimensi, dua dimensi dan tiga dimensi. Pembahasan gerak partikel ini dimualai dengan sistem koordinat, kecepatan dan percepatan yang meliputi sistem kartesian, koordinat polar, koordinat silinder dan koordinat bola.

1.1

SISTEM KOORDINAT

Pada pembahasan sistem koordinat ini meliputi sistem koordinat kartesian, sistem koordinat polar, sistem koordinat silinder dan sistem koordinat bola serta hubungan antara sistem koordinat tersebut.

1.1.1 Koordinat Kartesian

Sistem koordinat kartesian mempunyai sumbui-sumbu koordinat berturut-turut X, Y dan Z dan berpusat di O (0,0,0 . Seperti terlihat pada gambar !.!. Pada gambar tersebut terlihat bah"a, OP# $ O%# & O'# $ (O(# & O)# & O'# OP# $ *# & y# & +# ,,,,,,,,,,,,,.. (!.! / , sehingga .ektor i, / 0,k -oordinat kartesian mempunya .ector satuan berturut-turut / posisi suatu benda dapat dinyatakan dengan
/ / r =*/ i +y 0 ++k

...,,,,,,,,,,,.. (!.#
&Z + ' P (*, y, +

O * (

y )

&Y

&X 1ambar !.! -oordinat -artesian (X.Y,Z

1.1.2 Koordinat Polar

Suatu sistem koordinat polar dapat di0elaskan melalui koordinat kartesian sebagai berikut, terdapat titik P di bidang XY dan melalui titik P tersebut ber0arak r dari pusat koordinat dan garis OP membentuk sudut 2 terhadap sumbu X, seperti terlihat pada gambar !.#. Posisi titik P dapat dinyatakan dengan koordinat (r, 2 . 3ubungan antara (*,y dengan (r, 2 adalah * $ r cos 2 , y $ r sin 2, *# & y# $ r#
y = tan *
&Y y r 2 * &X

........,,,,,,,,,,,.. (!.4
P (*, y (r, 2

/ i,

1ambar !.# -oordinat Polar (r, / . 3ubungan antara r / dan / dan -oordinat polar mempunyai .ektor satuan r / / , adalah sebagai berikut, (lihat gambar !.4 0, k
/ =/ r i cos +/ 0 sin / / = i sin +/ 0 cos

/ dengan

........,,,,,,,,,,,.. (!.5
/ r 2 / i
2 Y

2 Y

/ j

/ / r
P

/ j

/ / r
2

/ j cos
r

/ j sin

/ j
O

/ i

1ambar !.4.

X 3ubungan

/ antara .ektor satuan ( r

/ i

/ i

/ / dengan , i sin

/ i , / 0 / cos i

1.1.3 Koordinat Silinder

Perhatikan gambar !.5. terdapat titik P yang br0arak r dari pusat koordinat O. 6itik P dapat dinyatakan dengan koordinat kartesian (*,y,+ atau koordinat silinder (7,8,+ . 3ubungan keduanya sebagai berikut, * $ 7 cos 8 y $ 7 sin 8 .............,,,,,,,,,,,.. (!.9 &Z +$+
z P (x, y, z)

O x

y +Y

+X

1ambar !.5. -oordinat Silinder (7, 8, +

dimana # $ *# & y# dan

y = tan *
/, /,+ /

Z :alam koordinat silinder .ektor satuan dinyatakan dengan / / / .ektor satuan i , 0, k adalah sebagai berikut (lihat gambar !.9 z / =/ i cos +/ 0 sin / / = i sin +/ 0 cos

. 3ubungan dengan

/ z /
P

..............,,,,,,,,,,,.. (!.;

/ / =k +
/ k
O r

/
z

/ i /
y

/ j

/ i
x

/ j
Y

/ /

/ i

/ j

1ambar !.9 3ubungan antara koordinat kartesian dengan koordinat silinder.

1.1.4 Koordinat Bola

Perhatikan titik P dalam gambar !.; yang ber0arak r dari pusat koordinat (O . :alam koordinat kartesian titik P dinyatakan dengan (*,y,+ dan dalam koordinat bola dinyatakan dengan (r,, . 3ubungan keduanya adalah sebagai berikut,
* = r sin cos y = r sin sin + = r cos
Z z C P (x, y, z) r O A x

.............,,,,,,,,,,,.. (!.<

(r,,
Z = r cos y B Y x = r sin cos M

:alam koordinat bola .ektor satuan dinyatakan dengan / adalah sebagai berikut, i, / 0,k .ektor satuan /
/ cos / =/ r i sin cos +/ 0 sin sin +k / cos / =/ i cos cos +/ 0 cos sin k / / = i sin +/ 0 cos

1ambar !.; -oordinat )ola y = r sin cos

/, /, / . 3ubungannya r

dengan

,,,,,,,,,,,.. (!.=
Z

/ r /
2

z Y
2

/ z
2

/ r
/

/ /

P r
2 2

X -Z

/ i
x

/ k O

/ j

1ambar !.<. 3ubungan antara koordinat kartesian dengan koordinat / bola. X

dimana r# $ *# & y# & +# tan $

*# + y# dan +

y = tan *

1.2 Kece atan dan Perce atan 1.2.1 Kece atan dan Perce atan Dala! Koordinat Kartesian dan Polar
)entuk umum, 0ika partikel bergera pada sumbu XY (dua dimensi , dirumuskan dengan > X $ *(t , Y $ y(t dan r $ r(t dimana semuanya dalam parameter t. -ita dapat menuliskan .ektor posisi r dalam unit .ektor sebagai berikut > 0 r $ */ i &y/ Pada koordinat kartesian kecepatan dan percepatan partikel dalam komponen .ektor adalah
d r d* / dy / .= = i+ 0 $ dt dt dt
.*/ i + .y/ 0

d. d # r d # * / d # y / a= = # = # i+ # 0 $ dt dt dt dt

a */ i+ a y/ 0

?ntuk gerak tiga dimensi / 0&+k r $ */ i &y/

d. d # r d # * / d # y / d # + / / i +a y / 0 +a + k a= = # = # i + # 0 + # k $ a */ dt dt dt dt dt Pada koordinat polar kecepatan dan percepatan di dapat dari >

d r d* / dy / d+ / .= = i+ 0+ k $ dt dt dt dt

/ .*/ i +. y / 0 +. + k

r $ cos / i & sin

dr d

/ 0

/ $

@ sin / i & cos

/ 0 / 0 / 0

$ @ sin

/ i

& cos

/ dr d

/ d $@ d

cos / i @ sin

/ $@ r

/ d / $@ r d

Aektor posisi r dalam koordinat polar dapat dinyatakan > / $rr / ( r $rr %aka kecepatan adalah
/ dr d dr dr . $ / $ r / $ (r r &r dt dt dt dt / / d dr dr / . $ $ dt d dt

/ $ r / ( dengan menggunakan persamaan diatas dimana r

. dan untuk nilai percepatan dari sistem / , dimana .r $ r r dan . $ r. / & r. %aka . $ r didapat

 / d. d dr dr dr . / $ r / / d & r a $ r / & r. / $ (r &r & & r. dt dt dt dt dt dt

/ d dt

/ d / d dr dr dr d / / d & r a $r / & r & & r. dt d dt dt d dt dt / / / a $ r . & r. & r (@ r / & r / , maka . & r r # & r / a $ ( @ r / & (# r r r

dari persamaan percepatan diatas didapat # dan a $ # r & r @ r ar $ r

1.2.2 Kece atan dan Perce atan Dala! Koordinat Silinder

3ubungan koordinat kartesian (*,y,+ dengan koordinat silinder (7,8,+ adalah * $ 7 cos 8 y $ 7 sin 8 +$+ /, /,+ / . :alam koordinat silinder .ektor satuan dinyatakan dengan
/ =/ i cos +/ 0 sin / / = i sin +/ 0 cos / / =k +

:ari persamaan diatas

/ / d d / dan / $ d d $ @

/ &++ / r $
%aka kecepatan adalah

/ / dr d d d d+ d+ / &++ / . $ / $ / $ ( & & + &+ dt dt dt dt dt dt / d d / d d+ d+ / . $ / & d & + &+ dt dt dt dt / d+ & / / & + . $ / + , untuk $0 dt

?ntuk nilai percepatan dari sistem didapat d. d & / / & + a $ / + $ (

dt dt @ / & (# / & # & a $ ( + / +

1.2.2 Kece atan dan Perce atan Dala! Koordinat Bola

:alam koordinat kartesian (*,y,+ dan dalam koordinat bola dinyatakan dengan (r, 2, 8 .
* = r sin cos y = r sin sin + = r cos

:alam koordinat bola .ektor satuan dinyatakan dengan

/ cos / =/ r i sin cos +/ 0 sin sin +k / cos / =/ i cos cos +/ 0 cos sin k / / = i sin +/ 0 cos

/, /, / . r

6uranan dari persamaan diatas adalah >

dr d

/ ,

dr / sin $ d
/ d / cos $ d

/ d / $@ r d

/ d $ 0, d

/ d / $ @ d

/ dr d dr dr . $ / $ r / $ (r r &r dt dt dt dt / d / / d dr dr dr & / / sin , maka dimana ( , $ & d $ dt d dt dt / & r / sin . $ r r / & r

Pada koordinat ini posisi .ektor dan kecepatan .ektornya adalah > / $rr / ( , r $rr

3al yang sama kita lakukan untuk percepatan adalah

d. d / & r / C, maka sin a $ r / & r $ Br dt dt # @ r sin# &#r @ r sin cos / & ( / # r # a $ ( @ r / & (r r