E4800 / UNIT 4 / 1

__________________________________________________________________
_

UNIT 4

BAHASA PENGATURCARAAN

OBJEKTIF

OBJEKTIF AM

Memberi pendedahan tentang kaedah memprogram PLC menggunakan bahasabahasa pengaturcaraan yang biasa digunakan.

OBJEKTIF KHUSUS
Diakhir unit ini anda sepatutnya dapat :

Menerangkan tentang LIMA bahasa-bahasa pengaturcaraan yang biasa

digunakan untuk memprogram PLC iaitu Rajah tangga (Ladder Diagram), Set
Arahan (Instruction List), Teks Struktur (Structured Text), Carta Fungsi
Turutan (Sequential Function Chart) dan Fungsi Rajah Blok (Function Block
Diagram).

Melukis Rajah Tangga Asas.

Menulis Kod Mnemonik Rajah Tangga.

E4800 / UNIT 4 / 2
__________________________________________________________________
_

INPUT

4.0

PENGENALAN
Proses pengaturcaraan PLC adalah merupakan aktiviti merancang seperti
membina dan memasukkan aturcara untuk melaksanakan tugasan yang
dikehendaki.
Berikut adalah bahagian-bahagian yang perlu ada di dalam sesuatu aturcara
PLC.

Mula
Memulakan sesuatu operasi

Mod Operasi
Menentukan kedudukan asal peranti masukan/keluaran dan juga
kedudukan mula.

Keadaan Reset
Mengawal operasi mula/henti secara manual atau secara automatik di
dalam aturcara.

Operasi/Turutan Proses
Merekabentuk aturcara seperti yang dikehendaki oleh tugas.

Isyarat Keluaran
Memicu peralatan keluaran.

Status Keluaran
Memaparkan lampu penunjuk atau penggera.

Tamat
Menghentikan operasi.

E4800 / UNIT 4 / 3
__________________________________________________________________
_

4.1

BAHASA-BAHASA PENGATURCARAAN
Terdapat LIMA bahasa pengaturcaraan yang dikenali di peringkat antarabangsa
iaitu :

Rajah Tangga (Ladder Diagram)

Senarai Arahan (Instruction List)

Teks Struktur (Structured Text)

Carta Fungsi Turutan (Sequential Function Chart)

Fungsi Rajah Blok (Function Block Diagram)

4.1.1 Rajah Tangga (Ladder Diagram)

Rajah tangga merupakan bahasa pengaturcaraan jenis grafik yang
ditukar dari rajah litar pendawaian kawalan geganti. Rajah tangga
mengandungi landasan sesentuh dari kiri ke kanan rajah ( rujuk rajah
4.1.1 ). Sesentuh landasan ini disambung kepada elemen penyuisan
sedia buka ( normally open NO ) atau penyuisan sedia tutup
( normally closed NC ) menerusi laluan arus dan gelung elemen.
Rajah tangga juga menunjukkan litar kawalan dan memaparkan fungsi
serta kombinasi operasi turutan bagi setiap cabang pada baris mendatar
secara berasingan.

+ve

Keadaan / Masukan

NO

Tindakan / Keluaran

NC

Rajah 4.1.1 : Rangkakerja Rajah Tangga

4.1.2 Senarai Arahan (Instruction List)

-ve

E4800 / UNIT 4 / 4
__________________________________________________________________
_

Merupakan bahasa jenis penghimpun berteks. Ianya dibina dari suruhan

kawalan yang mengandungi pengendali (operator) dan kendalian
(operand). Berikut adalah contoh aturcara yang menggunakan bahasa
senarai arahan.
LD

AND

ST

4.1.3 Teks Struktur (Structured Text)

Merupakan bahasa jenis penghimpun berteks yang mengandungi
ungkapan dan suruhan. Contoh penggunaan bahasa ini adalah seperti
berikut :
Cylinder out = (Input A OR Input B) AND Output C

4.1.4 Carta Fungsi Turutan (Sequential Function Chart)

Merupakan jenis bahasa grafik ( rujuk rajah 4.1.4 ). Elemen-elemennya
terdiri daripada langkah, peralihan, pilihan dan cabang selari. Setiap
langkah menunjukkan status proses aturcara kawalan yang aktif atau
tidak aktif. Satu langkah mengandungi tindakan yang berdasarkan
kepada peralihan. Tindakan pula mengandungi struktur turutannya
sendiri.

Langkah 1

MOTOR (MULA)

E4800 / UNIT 4 / 5
__________________________________________________________________
_
Peralihan 1

Tindakan

Langkah 2

MOTOR (HENTI)
Peralihan 2

Langkah 3

Rajah 4.1.4 : Contoh Aturcara Dalam Bahasa Carta Fungsi Turutan

4.1.5 Rajah Fungsi Blok (Function Block Diagram)

Merupakan jenis bahasa grafik. Elemen-elemen yang terdapat di dalam
rajah fungsi ini digambarkan secara grafik fungsi dan blok fungsi
( rujuk rajah 4.1.5 ). Elemen-elemen ini disambungkan dengan garisan
aliran isyarat dan dihubungkan secara terus kedalam rangkaian.

Suis 1
Suis 2

ATAU
DAN

Lampu ON

Rajah 4.1.5 : Contoh Bahasa Rajah Fungsi Blok

Rajah Tangga merupakan bahasa

pengaturcaraan yang popular
digunakan kerana ianya mudah
difahami.

AKTIVITI 4a

Selinder keluar

E4800 / UNIT 4 / 6
__________________________________________________________________
_

JAWAB SEMUA SOALAN BERIKUT

1.1

Apakah maksud proses pengaturcaraan PLC?

1.2

Terangkan bahagian-bahagian yang perlu ada di dalam aturcara PLC.

1.3

Senaraikan LIMA ( 5 ) bahasa pengaturcaraan PLC dan yang manakah yang

paling popular?

Bandingkan jawapan kamu dengan

jawapan di ruangan
MAKLUMBALAS AKTIVITI.

MAKLUMBALAS 4a

JAWAPAN 1.1

E4800 / UNIT 4 / 7
__________________________________________________________________
_

Proses pengaturcaraan PLC adalah merupakan aktiviti merancang seperti membina

dan memasukkan aturcara untuk melaksanakan tugasan yang dikehendaki.

JAWAPAN 1.2
Bahagian-bahagian yang perlu ada di dalam sesuatu aturcara PLC.

Mula
Memulakan sesuatu operasi

Mod Operasi
Menentukan kedudukan asal peranti masukan/keluaran dan juga kedudukan
mula.

Keadaan Reset
Mengawal operasi mula/henti secara manual atau secara automatik di dalam
aturcara.

Operasi/TurutanProses
Merekabentuk aturcara seperti yang dikehendaki oleh tugas.

Isyarat Keluaran
Memicu peralatan keluaran.

Status Keluaran
Memaparkan lampu penunjuk atau penggera.

Tamat
Menghentikan operasi.

JAWAPAN 1.3
Terdapat LIMA bahasa pengaturcaraan yang dikenali di peringkat antarabangsa iaitu :

Rajah Tangga (Ladder Diagram)

Senarai Arahan (Instruction List)

E4800 / UNIT 4 / 8
__________________________________________________________________
_

Teks Struktur (Structured Text)

Carta Fungsi Turutan (Sequential Function Chart)

Fungsi Rajah Blok (Function Block Diagram)

Yang paling popular digunakan diantara kelima-lima bahasa tersebut adalah Rajah
Tangga kerana ia mudah difahami.

INPUT

4.2

ASAS RAJAH TANGGA

Sebuah Rajah Tangga terdiri daripada satu garis menegak di sebelah kiri dan

E4800 / UNIT 4 / 9
__________________________________________________________________
_

kanan yang dinamakan bus bar dan juga garis mendatar ke

kanan yang

dinamakan garis-garis arahan ( instruction lines ).

Di sepanjang garis-garis arahan terdapat kombinasi-kombinasi logik keadaan
(conditions) yang akan menentukan bila dan bagaimana arahan-arahan di
sebelah kanan sekali akan dilaksanakan. Contoh Rajah Tangga ditunjukkan
seperti di Rajah 4.2.a di bawah.
00000

00001

00002

00003

00004
suruhan

00005

00006

00007

Rajah 4.2.a : Contoh Rajah Tangga

Pasangan-pasangan garisan menegak di sepanjang garisan cabang dipanggil
keadaan (conditions). Keadaan-keadaan ini terdiri daripada dua iaitu :
i. Keadaan Sedia Buka ( normally open - NO )

ii. Keadaan Sedia Tutup ( normally closed NC ) (

)
)

Nombor-nombor pada setiap keadaan menentukan bit operasi setiap arahan.

Setiap arahan dalam Rajah Tangga samaada ON atau OFF bergantung kepada
status bit operasi yang telah ditentukan.
Keadaan normally open adalah ON jika bit operasi adalah ON dan akan
OFF jika bit operasi adalah OFF.
Keadaan normally closed adalah ON jika bit operasi adalah OFF dan
akan OFF jika bit operasi adalah ON.
Rajah 4.2.b menerangkan keadaan di atas.
00000
Normally Open

suruha
n

Suruhan dilaksanakan apabila

IR bit 00000 adalah ON

E4800 / UNIT 4 / 10
__________________________________________________________________
_
00000
suruha
n

Normally Closed

Suruhan dilaksanakan apabila

IR bit 00000 adalah OFF

Rajah 4.2.b : Contoh Rajah Tangga

4.3

ISTILAH-ISTILAH ASAS
4.3.1 Keadaan Perlaksanaan (Execution Conditions)
Kombinasi logik antara keadaan-keadaan ON dan OFF mewujudkan
keadaan terkumpul bagi sesuatu arahan yang ingin dilaksanakan.
Keadaan inilah yang dinamakan Keadaan Perlaksanaan. Rujuk Rajah
4.3.1.
00000

00001

00002
suruha
n

Rajah 4.3.1 : Contoh Keadaan Perlaksanaan

Arahan akan berada dalam Keadaan Perlaksanaan (Execution
Conditions) ON apabila IR 00000 adalah ON, IR 00001 adalah OFF
dan IR 00002 adalah ON.

4.3.2 Bit Operasi (Operand Bits)

Bit operasi bagi setiap arahan boleh terdiri daripada mana-mana bit
dalam kawasan-kawasan ingatan ( memory ) IR, SR, HR, TC atau TR.
Ini bermakna keadaan-keadaan ( conditions ) dalam Rajah Tangga boleh
ditentukan oleh bit I/O, bendera ( flags ), bit kerja ( work bits ),
pemasa / pembilang ( timers / counters ) dan lain-lain. Jadual 4.3.2
menunjukkan peta ingatan yang merujuk kepada PLC jenis OMRON
SYSMAC CQM1H.

E4800 / UNIT 4 / 11
__________________________________________________________________
_

KAWASAN DATA

BIT

FUNGSI

IR00000 - IR01515

Digunakan sebagai bit masukan

IR10000 IR11515

Digunakan sebagai bit keluaran.

IR21600 IR21915

Bit ini tidak mempunyai fungsi yang.

khusus. Boleh digunakan secara
bebas dalam program.

Kawasan SR

SR24400 SR25507

Bit ini melakukan fungsi yang

tertentu seperti bendera (flags) dan
bit kawalan.

Kawasan TR

TR 0 TR 7

Bit ini digunakan untuk menyimpan

secara sementara status ON / OFF
pada cabang-cabang program

Kawasan HR

HR 0000 HR 9915

Bit ni digunakan untuk menyimpan

data dan mengekalkan status ON /
OFF bila kuasa dimatikan.

TC 000 TC 511

Nombor yang sama digunakan untuk

timer dan counter. TC000 ke TC002
dgunakan utk. `interval timer

Kawasan IR

Kawasan
Input
Kawasan
Output
Kawasan
Kerja

Kawasan Timer/Counter

Jadual 4.3.2 : Peta Ingatan

4.3.3 Blok Logik ( Logic Blocks )

Cara keadaan memberi tindakbalas terhadap sesuatu arahan adalah
ditentukan oleh perhubungan diantara keadaan-keadaan (conditions)
yang ada pada garisan arahan yang menghubungkan mereka. Sebarang
kumpulan keadaan yang terbentuk untuk menghasilkan satu keputusan
logik dinamakan blok logik. Rujuk rajah 4.3.3.

00000

00002
suruha
n

E4800 / UNIT 4 / 12
__________________________________________________________________
_
00001

00003

Rajah 4.3.3 : Contoh Blok Logik

4.3.4 Blok Arahan ( Instruction Block )

Satu blok arahan adalah terdiri daripada semua arahan-arahan yang
terdapat di dalam satu blok . Blok itu diperolehi dengan melukis satu
garis mendatar tanpa memotong garisan yang menegak dan sebaliknya.
Rujuk rajah 4.3.3.

4.4

KOD MNEMONIK
Rajah Tangga tidak boleh dibaca oleh Konsol Pengaturcaraan. Oleh itu Rajah
Tangga perlu ditukar kepada kod mnemonik. Kod mnemonik memberikan
maklumat yang sama seperti Rajah Tangga dan boleh ditaip secara terus pada
Konsol Pengaturcaraan.

ALAMAT
00000
00001
00002
00003
00004

ARAHAN
LD
OR
AND
AND LD
OUT

OPERASI / DATA
00000
00001
00003
10000

E4800 / UNIT 4 / 13
__________________________________________________________________
_
00005

TIM

00006

CNT

00007

FUN 01

000
#0050
002
#0010

Rajah 4.4 : Contoh Kod Mnemonik

AKTIVITI 4b

JAWAB SEMUA SOALAN BERIKUT

1.1

Apakah yang anda faham mengenai Rajah Tangga dan lukiskan satu ( 1 )
contoh sebuah Rajah Tangga.

1.2

Terangkan maksud istilah berikut:

E4800 / UNIT 4 / 14
__________________________________________________________________
_

i.

Blok Logik

ii.

Blok Arahan

Bandingkan jawapan kamu dengan

jawapan di ruangan
MAKLUMBALAS AKTIVITI.

MAKLUMBALAS 4b

JAWAPAN 1.1
Sebuah Rajah Tangga terdiri daripada satu garis menegak di sebelah kiri dan kanan
yang dinamakan bus bar dan juga garis-garis mendatar ke kanan yang dinamakan garisgaris arahan ( instruction lines ).
Di sepanjang garis-garis arahan terdapat kombinasi-kombinasi logik keadaan
(conditions) yang akan menentukan bila dan bagaimana arahan-arahan di sebelah kanan

E4800 / UNIT 4 / 15
__________________________________________________________________
_

sekali akan dilaksanakan. Contoh Rajah Tangga adalah seperti yang ditunjukkan di
bawah.
00000

00001

00002

00003
suruhan

00005

00006

00007

JAWAPAN 1.2
i.

Blok Logik
Cara keadaan memberi tindakbalas terhadap sesuatu arahan adalah ditentukan
oleh perhubungan diantara keadaan-keadaan (conditions) yang ada pada
garisan arahan yang menghubungkan mereka. Sebarang kumpulan keadaan
yang terbentuk untuk menghasilkan satu keputusan logik dinamakan blok logik
seperti yang ditunjukkan di bawah.

00000

00002
suruha
n

00001

00003

E4800 / UNIT 4 / 16
__________________________________________________________________
_

ii.

Blok Arahan
Satu blok arahan adalah terdiri daripada semua arahan-arahan yang terdapat di
dalam satu blok . Blok itu diperolehi dengan melukis satu garis mendatar tanpa
memotong garisan yang menegak dan sebaliknya.

PENILAIAN KENDIRI

SOALAN
a.

i.

Lukiskan simbol sesentuh keadaan NO dan keadaan NC.

ii.

Terangkan apa yang berlaku pada bit operasi (operand bit)

ketika sesentuh berkeadaan NO dan ketika sesentuh berkeadaan NC.

b.

Terangkan fungsi bit operasi pada kawasan TR dan kawasan HR.

c.

Terangkan maksud Keadaan Perlaksanaan (Execution Conditions) dalam suatu

Rajah Tangga.

d.

Terangkan fungsi kod mnemonik dalam PLC.

E4800 / UNIT 4 / 17
__________________________________________________________________
_

MAKLUMBALAS PENILAIAN KENDIRI

JAWAPAN
a.

i.

Keadaan NO

ii.

Keadaan NC

Pada keadaan normally open - Bit operasi akan ON bila sesentuh sedia buka
ON dan akan OFF bila sesentuh sedia buka OFF.
Pada keadaan normally closed - Bit operasi akan ON bila sesentuh sedia tutup
OFF dan akan OFF bila sesentuh sedia tutup ON.

E4800 / UNIT 4 / 18
__________________________________________________________________
_

b.

Fungsi bit operasi pada kawasan TR

Bit ini digunakan untuk menyimpan secara sementara status ON / OFF pada
cabang-cabang program.
Fungsi bit operasi pada kawasan HR
Bit ini digunakan untuk menyimpan data dan mengekalkan status ON / OFF
bila kuasa dimatikan.

c.

Keadaan Perlaksanaan (Execution Conditions)

Kombinasi logik antara keadaan-keadaan ON dan OFF mewujudkan keadaan
terkumpul bagi sesuatu arahan yang ingin dilaksanakan. Keadaan inilah yang
dinamakan Keadaan Perlaksanaan seperti yang ditunjukkan di bawah .

00000

00001

00002
suruha
n

Arahan akan berada dalam Keadaan Perlaksanaan (Execution Conditions) ON

hanya apabila ketiga-tiga keadaan adalah ON, iaitu, apabila IR 00000 adalah
ON, IR 00001 adalah OFF dan IR 00002 adalah ON.

d.

Fungsi kod mnemonik dalam pengaturcaraan PLC adalah untuk memberikan

maklumat yang sama seperti Rajah Tangga kerana Konsol Pengaturcaraan tidak

E4800 / UNIT 4 / 19
__________________________________________________________________
_

boleh membaca Rajah Tangga. . Kod ini boleh ditaip secara terus pada Konsol
Pengaturcaraan.

c.

SYABAS! Sekiranya anda

dapat menyelesaikan semua
masalah yang diberi.
Sekiranya terdapat sebarang
masalah, berjumpalah dengan
pensyarah anda.