Faktor yang Mempengaruhi Jumlah dan Lebar Pulsa PWM

1. Rakhmad Syafutra Lubis

2. Mahdi Syukri

Jurusan Elektro, Fakultas Teknik

Universitas Syiah Kuala
Email : 1. rahmad2ali@yahoo.com, 2. Mahdisyukri@yahoo.co.id

Abstrak

Sinyal gerbang inverter dibangkitkan oleh perbandingan sinyal referensi sinusoidal (Vcontrol) amplitude Ar
(Areference) dengan gelombang carrier triangular (Vtriangular) amplitude Ac (Acarrier) dijaga konstan.
Demonstrasi (menggunakan Matlab Simulink); dengan menvariasikan Ar dari 0 sampai Ac lebar pulsa delta dapat
divariasikan dari 0 sampai 180 derajat. Rasio Ar ke Ac adalah variabel kendali didefinisikan sebagai indeks
modulasi amplitude (rasio modulasi amplitude) atau disebut indeks modulasi. Amplitude komponen frekuensi
fundamental dari tegangan output bervariasi secara linear dengan ma ma≤1,0 ;
ma=VcontrolVtriangular. Rasio modulasi frekuensi mf≥9 ( dalam kasus yang biasa), mf=fsfl, fs :
frekuensi carrier , fl : frekuensi modulasi. Pada keadaan fl konstan, jumlah dan lebar pulsa dipengaruhi sinyal
referensi sinusoidal, gelombang carrier triangular dan frekuensi switching.
Penerapan dalam PWM Inverter tiga fasa mengillistrasikan penggunaan mesin asinkron (Motor Induksi) dalam
open-loop speed control pada 3Hp, 220Volt motor industri. Nilai rms komponen fundamental tegangan line pada
terminal stator mesin Vab sebesar 220,5 Volt. Disamping itu hasil yang diperoleh dengan menggunakan teori yang
telah diuraikan dalam paper ini menghasilkan nilai Vab = 220.1 Volt.

Kata kunci : PWM, Jumlah pulsa, Lebar pulsa, Rasio modulasi amplitude, Rasio modulasi frekuwensi.

1. PENDAHULUAN

Switch mode inverter dc-ke-ac digunakan untuk menghasilkan output sinusoidal ac dengan magnitude
dan frekuensi dapat dikendalikan.
Input switch mode inverter diasumsikan sebagai sumber tegangan dc, dan outputnya berupa ac satu
fase dan tiga fase. Dalam bahasan pertama berupa voltage-source inverter (VSI). Tipe lain inverter hanya
digunakan untuk penggerak motor-ac daya sangat tinggi current-source inverter (CSI), dimana input dc
ke inverter adalah sumber arus dc.
Dalam rangkaian inverter, PWM adalah suatu bit yang kompleks dengan output sinusoidal dan
magnitude serta frekuensi dapat dikendalikan, dimana ini diumpankan ke rangkaian inverter. Untuk itu
sinyal kendali sinusoidal pada frekuensi yang diinginkan dibandingkan dengan gelombang triangular.

2. INVERTER SUMBER TEGANGAN

Inverter sumber tegangan dapat dibagi menjadi tiga kategori umum [1].

2.1 Pulse-Width Modulation (PWM) Inerter

 Input tegangan dc esensialnya magnitudenya konstan. Inverter harus mengendalikan magnitudedan
frekuensi tegangan output ac, ini dicapai dengan pulse-width modulation (PWM) switch inverter,
karenanya disebut PWM inverter. Ada beberapa variasi skema untuk memodulasi lebar pulsa dalam
rangka untuk membentuk output tegangan ac berupa sinusoida. Skemanya disebut Sinusoidal-PWM.

2.2. Square-Wave Inverter

Dalam inverter ini, tegangan input dc dikendalikan dalam rangka untuk untuk mengendalikan
magnitude tegangan output ac, dan karenanya inverter hanya mengendalikan frekuensi tegangan output .
Tegangan output ac mempunyai bentuk yang sama dengan gelombang persegi, karena itu disebut square-wave
inverter.

2.3. Inverter Satu-Fase dengan Voltage Cancellation

Ini bertujuan mengendalikan magnitude dan frekuensi tegangan output inverter, dengan
tegangantegangan input dc konstan, dimana switch inverter bukan pulse-width modulation, karenanya
bentuk gelombang tegangan seperti gelombang persegi. Inverter ini adalah kombinasi karakteristik dua
inverter sebelumnya dan hanya untuk satu fase.

2.4. Konsep Dasar Switch Mode Inverter

id io
+ +
1 - Pasa
Vd Inverter Switch Mode
dan Filter
− −

V0
io

0 t

4 1 2 3
 io

2 1
Rectifier Inverter
vo

3 4
Inverter Rectifier

Dalam Interval 1 dan 3 daya mengalir dari DC ke AC

Dalam Interval 2 dan 4 daya mengalir dari AC ke DC

Gambar 1. Switch Mode Inverter Satu Fase

3.FAKTOR YANG MEMPENGARUHI JUMLAH DAN LEBAR PULSA PWM

Dalam rangkaian inverter, PWM adalah suatu bit yang kompleks, dengan output sinusoidal dan
magnitude serta frekuensi dapat dikendalikan. Untuk itu sinyal kendali sinusoidal pada frekuensi yang
diinginkan dibandingkan dengan gelombang triangular [1].

3.1. Modulasi Frekuensi dan Indeks Modulasi

Frekuensi gelombang triangular merupakan frekuensi switching inverter dan secara umum dijaga
konstan selama amplitude . Gelombang triangular (dalam Gambar 2. PWM (a)) pada suatu
Vˆtri vtri
frekuensi switching yang merupakan frekuensi switching inverter ( disebut juga carrier
fS fS
frequency). Sinyal kendali digunakan untuk memodulasi switch duty ratio dengan frekuensi
v control
yang merupakan frekuensi fundamental yang diinginkan output tegangan inverter ( disebut
f1 f1
juga modulating frequency). Tegangan output inverter tidak tepat sama dengan gelombang sinus dan akan
mengandung komponen-komponen harmonik dengan frekuensi .
f1
Rasio modulasi frekuensi didefinisikan dengan
mf
 (1)
fS
mf =
f1
Rasio modulasi amplitude atau indeks modulasi amplitude atau indeks modulasi didefinisikan
ma
dengan

(2)
Vˆcontrol
ma =
Vˆ tri

dengan adalah amplitude puncak sinyal kendali. Amplitude sinyal triangular biasanya
Vˆcontrol Vˆtri
dijaga konstan.

+
+
Vd T A+
D A+ io
2
− A
Vd
+ +
TA−
Vd D A− v AN
2
− −
− o
N

Gambar 2. Switch Mode Inverter Satu kaki

Dalam inverter pada Gambar 2. switch TA+ dan TA- dikendalikan berbasis pada perbandingan
Vcontrol dan Vtri , dan tegangan output tidak tergantung pada io [1]:

Vcontrol>Vtri, TA+ adalah on vAo=Vd2

Vcontrol<Vtri, TA- adalah off vAo=-Vd2

Sehingga dua switch tidak pernah off bersamaan, tegangan output vAo, berfliktuasi antara Vd2 dan
-Vd2. vAo, dan komponen frekuensi fundamentalnya (kurva titik) ditunjukkan dalam Gambar 3 PWM
(b) yang digambar untuk mf=15 dan ma=0,8.
Spektrum harmonic vAo pada kondisi seperti Gambar 3. PWM (a) dan (b) ditunjukkan pada Gambar
3. PWM (c), dimana tegangan harmonik ternormalisasi VAohVd2 memiliki amplitude signifikan yang
diplot pada ma≤1,0.

3.2. Yang Mempengaruhi Jumlah Pulsa

Berdasarkan gambar 3. PWM dengan dan dapat diambil kesimpulan sebagai
ma = 0,8 m f = 15
berikut :

Bila periode konstan ; ; maka,

Vˆcontrol = 2π ω1 f1 = 50Hz
f1 =
2π

1. Amplitude hanya mempengaruhi atau mengatur lebar pulsa PWM

Vˆcontrol

2. Periode dari mempengaruhi lebar dan jumlah pulsa PWM

Ttri Vˆtri

dengan :

;
fS f S = 750Hz
m = 15 =
50

jika untuk satu gelombang

Vˆcontrol
 Gambar 3.

; dan
fS f S = 15Hz 1
15 = TS =
1 15

dimana besar ini menunjukkan jumlah pulsa yang terbentuk yaitu

fS n = fS

Selanjutnya pulsa terbagi dua yaitu :

dan (3)
fS +1 fS −1
non = noff =
2 2
dengan untuk Amplitude
n = non + noff Vcontrol ≤ Vtriangular

3.3. Lebar Pulsa PWM

Pola PWM gelombang sinus 3 fase dapat dibentuk berdasarkan pola PWM 1 fase dengan melakukan
penggeseran sebesar 120o listrik pada masing-masing fase. Setiap fase memerlukan pengemudi daya
positif dan pengemudi daya negatif sehingga keseluruhan memerlukan 6 bit pola PWM, dimana setiap bit
digunakan untuk mengatur penyalaan dan pemadaman setiap pengemudi daya. Karena untai pengemudi
daya terhubung secara jembatan maka pengemudi daya positif dan pengemudi daya negatif pada fase
yang sama tidak boleh menyala pada saat bersamaan, bila terjadi penyalaan secara bersamaan akan
menyebabkan terjadi hubung singkat antara catu daya positif dengan catudaya negatif. Pola PWM
gelombang sinus 1 fase akan terdiri atas 2 bit pola PWM, satu bit untuk bagian positif dan satu bit untuk
bagian negatif.
Lebar masing-masing pulsa dihitung berdasarkan luasan masing-masing segmen yang dibentuk seperti
ditunjukkan pada gambar 4. berikut [2].

Luasan tiap segmen dihitung dengan menggunakan integral

φi + d
Li = E m ∫ sinφ dφ = E [ cosφ
φi
m i − cos( φ i + d ) ]

(4)

Jika Pulsa PWM mempunyai tinggi sebesar , maka lebar pulsa ke i dapat dihitung berdasarkan
E
luasan , dengan lebar sebesar
Li

(5)
Li E
Ti = = [ cosφi − cos( φi + d ) ] m
E E

Perbandingan antara tegangan puncak sinus dengan tegangan pulsa PWM dinyatakan sebagai indeks
modulasi,

(6)
Em
m=
E

Indeks modulasi digunakan untuk memberikan pengaturan tegangan rms pada keluaran inverter.
 Em f ( t ) = E m sin φ

Li

φ
π
d
φi φi + d
(a)

Ti
E

Li

φ
d

(b)

Gambar 4. Gambar Luasan Pulsa Pada Segmen ke-I

(a) Luasan Segmen ke-I Gelombang Sinus
(b) Luasan Ekivalen Segmen ke-i Pulsa PWM

3.4. Demonstrasi

Sinyal gerbang inverter dibangkitkan oleh perbandingan sinyal referensi sinusoidal (Vcontrol)
amplitude Ar (Areference) dengan gelombang carrier triangular (Vtriangular) amplitude Ac (Acarrier)
dijaga konstan.
Dengan menvariasikan Ar dari 0 sampai Ac lebar pulsa delta dapat divariasikan dari 0 sampai 180
derajat. Rasio Ar ke Ac adalah variabel kendali didefinisikan sebagai indeks modulasi amplitude (rasio
modulasi amplitude) atau disebut indeks modulasi. Amplitude komponen frekuensi fundamental dari
tegangan output bervariasi secara linear dengan ma ma≤1,0 ; ma=VcontrolVtriangular. Rasio
modulasi frekuensi mf≥9 ( dalamkasus yang biasa), mf=fsfl, fs : frekuensi carrier , fl : frekuensi
modulasi.
Sebab kasus relatif dalam memfilter harmonik tegangan pada frekuensi tinggi, diinginkan
menggunakan frekuensi switching setinggi mungkin, kecuali untuk satu significant drawback. Rugi-rugi
switching dalam switch inverter naik proporsional dengan frekuensi switching fs,karena itu dalam banyak
aplikasi frekuensi switching dipilih lebih kecil dari 6 kHz atau lebih besar dari 20 kHz diatas range
audible. jika frekuensi switching optimum (berbasis pada performansi sistem keseluruhan) turns out ke
beberapa cara dalam range 6 sampai 20 kHz. kemudian kerugian untuk 20 kHz biasanya ditutupi oleh
keuntungan tidak adanya audible nois dengan fs 20 kHz atau lebih besar.
Tegangan kendali bervariasi secara sinusoidal pada frekuensi f1=w12pi yang diinginkan menjadi
(sebagai) frekuensi fundamental output inverter.

vcontrol=Vcontrolsinωt (7)

denganamplitude Vcontrol ≤ Vtriangular

4. SINYAL PEMBANGKIT PWM DAN PWM

4.1 Hasil-Hasil Sinyal Pembangkit PWM

Data diperoleh dari Gambar3. , yaitu mempergunakan Gambar 3., sebagai acuan perhitungan
(analisis), yaitu mulai dari ma=0,8 dan mf=15.

Gambar 5.
Gambar 6.
Gambar 7.

Gambar 8.
Gambar 9.
Gambar 10.

Gambar 11.
 Gambar 12.

Gambar 5 dan 6 ; fs tetap, f1 tetap, mf tetap, ma=0,8 menjadi ma=1, Vtri tetap. Dengan menggunakan
persamaan 2, diperoleh ma=0,8=Vcontrol1, Vcontrol=0,8 ; naik menjadi 1=Vcontrol1,
Vcontrol=1. Terlihat lebar pulsa pada Gambar 6 semakin lebar pada bagian tengah (puncak PWM)
dengan menaikkan amplitude Vcontrol. Hal itu menunjukkan Em tegangan inverter naik.
Gambar 5 dan 6 terhadap 7 ; mf=10=fS50, fS=500 (turun), f1 tetap, ma=0,8=Vcontrol1,
Vcontrol=0,8 (tetap), Untuk Gambar 7. Dengan turunnya fs merubah lebar pulsa PWM menjadi
mendekati sama. Hal itu menunjukkan Em tegangan keluaran inverter menurun (semakin mendatar) dan
jumlah pulsa PWM turun.
Gambar 5 terhadap 8, 9 ; mf=20=fS50, fS=1000 (naik), f1 tetap, ma=1=Vcontrol1,
Vcontrol=1 (naik), hasilnya jumlah pulsa PWM naik dan lebar pulsa naik pada bagian tengah (puncak).
Hal itu menunjukkan perubahan pada Em tegangan keluaran inverter (amplitudenya naik).
Gambar 5. Terhadap 10; f1 tetap, mf=20=fS50, fS=1000 (naik), ma=0,6=Vcontrol1,
Vcontrol=0,6 (turun) Hasilnya jumlah pulsa PWM bertambah, disamping itu lebar pulsa menyempit.
Gambar 5. Terhadap 11; f1 tetap, mf=20=fS50, fS=1000 (naik), ma=1,2=Vcontrol1,
Vcontrol=1,2 (naik) Hasilnya jumlah pulsa PWM tetap, disamping itu lebar pulsa semakin besar pada
bagian tengah dan menyempit pada bagian tepi.
Gambar 5. Terhadap 12; f1 tetap, mf=20=fS50, fS=1000 (naik), ma=1=Vcontrol0,8,
Vcontrol=0,8 (naik) Hasilnya jumlah pulsa PWM tetap, disamping itu lebar pulsa semakin besar pada
bagian tengah dan menyempit pada bagian tepi. Dua hal terakhir ini menunjukkan adanya pembatasan
untuk ma maupun mf.

4.2 Penerapan Untuk PWM Inverter Tiga Fasa

Demonstrasi mengillistrasikan penggunaan mesin asinkron (Motor Induksi) dalam open-loop speed
control pada 3Hp, 220Volt motor industri

4.2.1. Gambaran Rangkaian

Motor Induksi 3 Fasa dengan data yang diperoleh dari [3] dan hasilnya digunakan sebagai pembanding
terhadap hasil yang diperoleh dari teori yang telah diuraikan pada paper ini, yaitu : Daya nomial Pn = 3
Hp, Tegangan Line-line Vn = 220 Volt (rms), Fekuensi fn = 60 Hz, Kecepatan n = 1725 rpm. Motor
disupali oleh sinusoidal PWM inverter. Frekuensi dasar gelombang referensi sinusoidal adalah 60 Hz,
disamping itu frekuensi gelombng carrier triangular diset ke 1980 Hz, PWM inverter dibangun ke dalam
Standard Simulink Blocks. Keluaran mencapai blok sumber tegangan terkendali sebelum diterapkan ke
blok belitan stator motor induksi. Rotor mesin dihubung singkat. Induktansi bocor stator Lis diset dua
kali nilai actual, guna mensimulasikan efek smoothing reactor yang ditempatkan antara inverter dan
mesin. Torsi beban diterapkan ke poros mesin adalah konstan dan diset ke nilai nominal 11,9 Nm. Motor
distart dari keadaan berhenti. Setpoint kecepatan diset ke 1,0 pu atau 1725 rpm. Kecepatan ini dicapai
setelah 0,9 detik.

4.2.2. Demonstrasi

Melihat parameter simulasi, maksimum time step dibatasi 10 μdetik. Hal ini dikehendaki karena
inverter secara relatip adalah high switching frequency (1980 Hz).
Ditinjau arus stator dan rotor adalah nois rendah “quite noisy” walaupun menggunakan suatu
smoothing reactor. Nois yang timbul dari PWM inverter juga ditinjau dalam bentuk gelombang torsi
elektromagnetik Te, Akantetapi inersia motor mencegah nois ini muncul dalam bentuk gelombang
kecepatan motor (rotor).
Nilai rms komponen fundamental tegangan line pada terminal stator mesin Vab diekstrak dengan
suatu blok Fourier sebesar 220,5 Volt. Akhirnya meninjau output PWM inverter Vab menggunakan
ossiloskop dalam bentuk gelombang. Disamping itu hasil yang diperoleh dengan menggunakan teori yang
telah diuraikan (secara ringkas dalam paper ini) menghasilkan nilai Vab = 220.1 Volt.

5. KESIMPULAN

Sinyal gerbang inverter dibangkitkan oleh perbandingan sinyal referensi sinusoidal (Vcontrol)
amplitude Ar (Areference) dengan gelombang carrier triangular (Vtriangular) amplitude Ac (Acarrier)
dijaga konstan.
Dengan menvariasikan Ar dari 0 sampai Ac lebar pulsa delta dapat divariasikan dari 0 sampai 180
derajat. Rasio Ar ke Ac adalah variabel kendali didefinisikan sebagai indeks modulasi amplitude (rasio
modulasi amplitude) atau disebut indeks modulasi.
Bila f1 konstan, Vcontrol hanya mempengaruhi lebar pulsa.
Periode Ttri dan Vtri mempengaruhi lebar dan jumlah pulsa.
Semakin besar fs semakin bertambah jumlah pulsa, atau sebaliknya.
Semakin tinggi Vcontrol semakin lebar pulsa PWM pada bagian tengah pulsa-pulsa PWM, dan
semakin sempit pada bagian tepi dengan menganggap Vtri konstan.
Amplitude komponen frekuensi fundamental dari tegangan output bervariasi secara linear dengan ma
(ma lebih kecil atau sama dengan 1.0.
Rasio modulasi frekuensi mf lebih besar atau sama dengan 9 (dalam kasus yang biasa).
 Sebab kasus relatif dalam memfilter harmonik tegangan pada frekuensi tinggi, diinginkan
menggunakan frekuensi switching setinggi mungkin, kecuali untuk satu significant drawback. Rugi-rugi
switching dalam switch inverter naik proporsional dengan frekuensi switching fs, karena itu dalam
banyak aplikasi frekuensi switching dipilih lebih kecil dari 6 kHz atau lebih besar dari 20 kHz diatas
range audible. jika frekuensi switching optimum (berbasis pada performansi sistem keseluruhan) turns-
out ke beberapa cara dalam range 6 sampai 20 kHz. kemudian kerugian untuk 20 k Hz biasanya ditutupi
oleh keuntungan tidak adanya audible nois dengan fs 20 kHz atau lebih besar.
Tegangan kendali bervariasi secara sinusoidal pada frekuensi f1=w12pi yang diinginkan menjadi
(sebagai) frekuensi fundamental output inverter, vcontrol=Vcontrolsinωt, dengan amplitude
Vcontrol ≤ Vtriangular.
Penerapan dalam PWM Inverter tiga fasa memberikan nilai rms komponen fundamental tegangan line
pada terminal stator mesin Vab sebesar 220,5 Volt. Disamping itu hasil yang diperoleh dengan
menggunakan teori yang telah diuraikan (secara ringkas dalam paper ini) menghasilkan nilai Vab = 220.1
Volt. Ini menunjukkan bahwa teori yang diuraikan dalam paper ini memberikan hasil yang lebih baik.

REFERENSI

[1] N. Mohan, T. M. Undelan dan W. P. Robbins, “Power Electronics: Converters, Applications and
Design,” John Wiley & Sons, Inc. USA 1989.
[2] B. Sutrisno, Pengendali Kecepatan Putar Motor Induksi 3-Fase dengan PWM Berbasis
Mikrokontroler 68HC1,” Tesis S-2, Program Pascasarjana UGM, Yogyakarta, 1999.
[3] Louis-A. Dessaint and R. Champagne , “Asynchronous Machine Fed by PWM Inverter,” Ecole de
Technologie Superieure, Montreal, 2005.