Institut Teknologi Sepuluh

Nopember - Surabaya

RESPON / TANGGAPAN FREKUENSI

Diagram Bode
Diagram Nyquist
Kriteria Kestabilan Nyquist

Daftar Isi

Pengantar
Diagram Bode

Materi

Diagram Nyquist
Kriteria Kestabilan Nyquist

Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen

Institut Teknologi Sepuluh

Nopember - Surabaya

MATERI
Diagram Bode

Pengantar
Pengantar

Tanggapan frekuensi suatu sistem adalah tanggapan keadaan

steady sistem terhadap sinyal masukan sinusoidal.

Materi

Metode tanggapan frekuensi dan metode penempatan akar

adalah dua cara yang berbeda dalam aplikasi prinsip dasar
analisis yang sama.

Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan

Asesmen

Salah satu kelebihan dari metode tanggapan frekuensi adalah

fungsi transfer sistem dapat ditentukan secara eksperimen
dengan mengukur respon frekuensi.

Namun demikian, perancangan suatu sistem dalam domain

frekuensi menuntut perancang untuk lebih memperhatikan
bandwidth sistem dan efek nois dan gangguan pada respon
sistem.

Materi
Diagram Bode
Pengantar

Materi
Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan

Asesmen

Diagram Bode disebut juga Pemetaan Logaritmik

Fungsi alih sinusoidal dapat dinyatakan dalam dua
diagram yang terpisah denggan jelas yaitu :
1. Diagram besaran/Magnitude dalam dB terhadap
frekuensi.
2. Diagram sudut fase dalam derajad terhadap
frekuensi.
Faktor-faktor dasar yang sangat sering terdapat
pada fungsi transfer G(j) H(j) :
1. Penguatan K.
2. Faktor integral dan turunan (j)1.
3. Faktor orde pertama (1+ jT)1.
4. Faktor kwadratik [1+2( j/)+( j/)2]1.

Materi
Pengantar

Materi
Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan

Asesmen

Diagram Bode
1. Penguatan K
Kurva besaran-log untuk penguatan K yang
konstan merupakan garis horizontal dengan
besaran 20.log.K dB.
Sudut fase penguatan K adalah nol.
Pengaruh perubahan penguatan K pada
funggsi alih dapat menaikan atau menurunkan
kurva besaran-log fungsi alih sesuai dengan
besar 20.log.K, tetapi tidak mempunyai
pengaruh pada sudut fase.

Materi
Pengantar

Diagram Bode
1. Penguatan K
Garis konversi bilangan-dB dapat dilihat pada gambar ini

Materi
Contoh
Soal

Jika bilangan
membesar dengan
faktor 10, maka harga
dB membesar dengan
faktor 20, sesuai
persamaan :

Ringkasan
Latihan

Asesmen
20 log( Kx10 n ) 20 log K 20n 20 log

1
200n
K

Materi
Pengantar

Materi
Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan

Asesmen

Diagram Bode
2. Faktor integral dan turunan (j)1
Besaran logaritmik 1/j dalam dB adalah,

20 log

1
20 log dB
j

Sudut fase dari 1/j adalah konstan dan sama dengan

90o.
Pada diagram Bode, rasio frekuensi dinyatakan dalam
bentuk oktaf atau dekade.
Oktaf : adalah pita frekuensi dari 1 sampai 21, dengan
1 adalah suatu harga adalah suatu frekuensi
sembarang.
Dekade: adalah pita frekuensi dari 1 sampai 101 dengan
1 juga merupakan suatu frekuensi sembarang.

Materi
Pengantar

Materi
Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan

Asesmen

Diagram Bode
2. Faktor integral dan turunan (j)1

Jika besaran-log -20log dB digambarkan terhadap

pada skala logaritmik, akan diperoleh suatu garis lurus.
Untuk menggambarkan garis lurus ini, kita perlu
menempatkan satu titik (0 dB, =1)
Karena (-20log10)dB =(-20log- 20)dB, maka
kemiringan garis tersebut adalah 20dB/dekade atau 6
dB/oktaf.
Sehingga besaran-log dari j dalam dB adalah,

20 log j 20 log dB
Sudut fase j konstan dan sama dengan 90o. Kurva
besaran-log tersebut merupakan garis lurus dengan
kemiringan 20 dB/dekade.

Materi
Pengantar

Materi
Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan

Asesmen

Diagram Bode
2. Faktor integral dan turunan (j)1
Gambar berikut menunjukkan kurva respon frekuensi masingmasing untuk 1/ j dan j
Perbedaan respon frekuensi dari faktor 1/ j dan j terletak
pada kemiringan kurva besaran-log dan sudut-fase. Kedua
besaran-log tersebut menjadi sama dengan 0 dB pada =1.

Materi
Pengantar

Diagram Bode
2. Faktor integral dan turunan (j)1

Materi
Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan

Asesmen

Besaran-log kemiringan
dan sudut fase :
20 log

nx 20 log j 20n log dB

20log j nx 20log j 20n log

n

dB

Materi
Pengantar

Materi
Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan

Asesmen

Diagram Bode
3. Faktor orde pertama (1+ jT)1
Besaran-log dari faktor orde pertama 1/(1+jT) adalah,

20 log

1
20 log 1 2T 2 dB
1 jT

Untuk frekuensi rendah, sedemikian rupa sehingga

<<1/T, besaran-log kemudian dapat didekati dengan,

20log 1 2T 2 20log1 0 dB
Jadi, kurva besaran-log pada frekuensi rendah terletak
digaris konstan 0 dB. Untuk frekuensi tinggi, sedemikian
rupa sehingga >>1/T.

20log 1 2T 2 20logT dB

Materi
Pengantar

Materi
Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan

Asesmen

Diagram Bode
3. Faktor orde pertama (1+ jT)1

Pada =1/T, besaran-lognya 0 dB, pada =10/T,

besaran-lognya 20 dB. Jadi harga 20 log T dB
mengecil oleh 20 dB untuk setiap dekade dari . Untuk
1/T, kurva besaran-log tersebut menjadi suatu garis
lurus dengan kemiringan 20 dB/dekade atau 6
dB/oktaf.
Diagram bode respon frekuensi dari faktor 1/(1+jT)
dapat didekati dengan dua buah garis lurus asimtot, satu
garis lurus pada 0 dB untuk daerah frekuensi 0<<1/T,
dan garis lurus dengan kemiringan 20 dB/dekade atau
6 dB/oktaf untuk rentang frekuensi 1/T<<.

Materi
Pengantar

Materi
Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan

Asesmen

Diagram Bode
3. Faktor orde pertama (1+ jT)1
Besaran-log, kurva sudut fase dan asimtot 1/(1+j T)
Frekuensi pada perpotongan dua asimtot disebut frekuensi
sudut atau frekuensi patah (corner frequency atau break
frequency).

Untuk faktor 1/(1+jT),

frekuensi =1/T
merupakan frekuensi
patah karena pada =1/T
kedua asimtot
mempunyai harga yang
sama.
Frekuensi patah
membagi kurva respon
frekuensi dua daerah,
yaitu kurva frekuensi
rendah dan kurva
frekuensi tinggi

Materi
Pengantar

Materi
Contoh
Soal

Diagram Bode
3. Faktor orde pertama (1+ jT)1
Sudut fase eksak dari faktor 1/(1+jT) adalah,

tan 1 T
Pada frekuensi nol, sudut fasenya adalah 0o. Pada
frekuensi patah, sudut fasenya adalah,
tan 1

Ringkasan
Latihan

Asesmen

T
tan 1 1 45 o
T

Di titik takterhingga, sudut fasenya menjadi -90o. Karena

sudut fase dinyatakan oleh fungsi tangen balik, maka
sudut fase simetrik miring terhadap titik kaku (infleksi) di
= -45o.
Eror kurva besaran yang ditimbulkan oleh penggunaan
asimtot-asimtot dapat dihitung dengan
error(dB) 20log 1 2T 2 20logT dB

Materi
Pengantar

Materi
Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan

Diagram Bode
4. Faktor Kuadratik [1 + 2 (j/n)+ (j/n)2]1
Sistem pengendalian mempunyai faktor kuadratik yang
berbentuk sebagai berikut,

1

1 2 j j
n n

Kurva respon frekuensi asimtotik dapat diperoleh

dengan menggunakan rumus sebagai berikut,
2

20 log

20
log
1

2
2

n n

1 2 j j
n n

Asesmen

Materi
Pengantar

Materi
Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan

Asesmen

Diagram Bode
4. Faktor Kuadratik [1 + 2 (j/n)+ (j/n)2]1
Untuk frekuensi rendah n, besaran-log menjadi -20 log 1
= 0 dB. Jadi asimtot frekuensi rendah merupakan garis
horizontal pada 0 dB. Untuk frekuensi tinggi n, besaranlognya menjadi,
2

20 log 2 40 log
dB
n
n

Persamaan untuk asimtot frekuensi tinggi merupakan garis

lurus dengan kemiringan 40 dB/dekade karena,
10

40 log
40 log
n
n
Asimtot frekuensi tinggi memotong asimtot frekuensi rendah
= n, karena pada frekuensi ini,

40 log n 40 log1 0 dB
n
frekuensi ini merupakan frekuensi patah faktor kuadratik.

Materi
Pengantar

Materi
Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan

Asesmen

Diagram Bode
4. Faktor Kuadratik [1 + 2 (j/n)+ (j/n)2]1
Kurva besaran-log dan sudut fase faktor kuadratik

Materi
Diagram Bode

Pengantar

Materi
Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan

Asesmen

Orde
Sistem

Slope awal

Perpotongan
dengan grs 0 dB

0
1
2
3

0 dB/dec
-20dB/dec
-40dB/dec
-60dB/dec

Parallel to 0 axis
=K
=K1/2
=K1/3

.
.
.

.
.
.

.
.
.

-20NdB/dec

=K1/N

Materi
Pengantar

Prosedur Plot Diagram Bode

Tahap
1

Rubah fungsi transfer dalam domain s, dengan menggantikan

s=jw

Cari / tentukan frekuensi pojok: dan tandai dengan:

1 1 1
1 1 1
,
,
...
,
,
Rad / sec
T1 T2 T3 Ta Tb Tc

Plot magnitude nya. Slope akan berubah di setiap frekuensi

pojok, untuk zero ditandai oleh +20dB/dec dan untuk pole 20dB/dec
Perubahan Slope untuk komplek conjugate: + 40 dB/dec

Mulai plot, dengan ketentuan seperti table sebelumnya, system

orde 0, slope awal = 0, dst

Gambarkan sebuah garis menuju ke frekuensi pojok ke dua

dengan menambahkan slope, dengan ketentuan sbb:

Materi
Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan

Asesmen

i.
ii.

Slope due to a zero = +20dB/dec

Slope due to a pole = -20dB/dec

Hitung sudut phase untuk nilai frekuensi yang berbeda dan

gambarkan sudut phase terhadap perubahan frekuensi

Contoh Soal 1
Contoh 1
Pengantar
Materi

Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen

Gambarkan diagram bode dari fungsi transfer

10( j 3)
G( j )
j ( j 2)[( j ) 2 j 2]
a. Merubah bentuk G(j)
G(j) perlu diubah dalam bentuk normal, sehingga asimtotasimtot frekuensi rendah untuk faktor orde pertama dan
faktor orde ke dua adalah garis 0-dB

j
7,5
1
3

G( j )
2
j
j ( j )
( j )
1

1
2
2
2

Fungsi ini tersusun dari faktor-faktor sebagai berikut,

7,5 , ( j ) 1 , (1 j

) , (1 j

) 1

( j ) 2
, 1 j
2
2

Contoh Soal 1
Contoh 1
Pengantar
Materi

Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen

b. Menentukan frekuensi patah

Frekuensi patah dari bentuk ketiga, keempat, dan kelima
masing-masing adalah =3, =2 dan . Perhatikan bahwa
suku terakhir mempunyai ratio redaman 0,3536.

c. Menggambar Diagram Bode

Menjumlahkan kurva asimtot pada masing-masing frekuensi
menjadi kurva gabungan.
Jika kurva asimtotik dijumlahkan, maka kemiringan kurva
gabungan merupakan kemiringan komulatif.
Dibawah =21/2, kemiringan diagram20 dB/dekade.
Frekuensi patah pertama =21/2, kemiringan60 dB/dekade
Frekuensi patah berikutnya =2, kemiringan80dB/dekade.
Frekuensi patah terakhir, kemiringan menjadi 60 dB/dekade.
Menambahkan koreksi pada frekuensi patah dan satu oktaf
dibawah dan diatas frekuensi patah.Untuk faktor orde
pertama (1+jT)1, koreksinya adalah 3 dB frekuensi patah
dan 1 dB satu oktaf dibawah dan diatas frekuensi patah.

Contoh Soal 1
Contoh 1
Pengantar
Materi

Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen

d. Diagram Bode perbagian fungsi alih

Contoh Soal 1
Contoh 1
Pengantar
Materi

Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen

Program MATLAB
Dengan menggunakan fungsi
[mag,phase]=bode(num,den,) program MATLAB dituliskan
sebagai berikut,
clg
num=[10 30];
den=[1 3 4 4 0];
w=logspace(-1,2);
% generate logarithmically
spaced row vektor
[mag,phase]=bode(num,den,w);
dB=20*log10(mag);
subplot(211),semilogx(w, dB)% semilogx generates a plot
with a linear
% vertical scale and a
horizontal log base
title('Amplitude response (dB) versus w'), grid
subplot(212),semilogx(w, phase)
title('Phase angle response (degree) versus w'), grid
subplot(111)

Contoh Soal 1
Contoh 1
Pengantar

e. Diagram Bode dengan Program MATLAB

Plot Diagram Bode

Materi

Contoh
Soal
Ringkasan

Amplitude response (dB) versus w

50
0
-50
-100
-1
10

10
10
Phase angle response (degree) versus w

10

Latihan
-100

Asesmen

-200
-300
-1
10

10

10

10

Contoh Soal 2
Plot diagram Bode untuk system elektrik berikut ini
Pengantar

50mH
Materi

vi

1
8mf

+
vo

1
2500
LC
H ( s)
2
1
s 20s 2500
R
s 2 s
LC
L

n2 2500 n 50 rad/s
K 0 2500 / n2 1,

Contoh
Soal
AdB (25) 10 log10 (0.22 0.5625) 2.2dB

Ringkasan

p 50 1 2(0.2) 2 47.96 rad/s

AdB (47.96) 10 log10 [4(0.2) 2 (1 0.22 )] 8.14dB
AdB (50) 20 log10 (2 0.2) 2.96dB

Latihan

Asesmen

0 2 (47.96) 67.82 rad/s

20
0.2
2n

Latihan
Pengantar
Materi

Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen

Latihan Soal 1

Gambarkan diagram bode dari fungsi alih loop terbuka berikut,

K
G( s) H ( s)
s(s 2)(s 50)
Untuk K=1300. Gunakan cara sketsa konvensional dan cara dengan
program MATLAB.

Ringkasan
Pengantar
Materi

Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen

1. Bode plot dinyatakan dalam dua diagram:

digram Magnitude dan Phase
2. Bode plot dapat digunakan untuk
menganalisa perubahan magnutide dan
phase dari respon system terhadap
perubahan frekuensi sinyal masukan
3. Bode plot dapat digunakan untuk
mengidentifikasi frekuensi frekuensi kritis
saat terjadinya penururnan atau kenaikan
gain dari sinyal masukan