Pembahasan oleh Muhamad Fajri Al Hamidi (161411078)

Instrumentasi dan control industri tentu tidak lepas dari sistem instrumentasi sebagai
pengontrol yang digunakan dalam keperluan pabrik. Sistem kontrol pada pabrik tidak lagi
manual seperti dahulu, tetapi saat sekarang ini telah dibantu dengan perangkat kontroler
sehingga dalam proses produksinya suatu pabrik bisa lebih efisien dan efektif. Kontroler juga
berfungsi untuk memastikan bahwa setiap proses produksi terjadi dengan baik.

Praktikum pengendalian level ini bertujuan untuk mempelajari pengaruh nilai

parameter pengendali pada respons level. Level air berperan sebagai PV, MV adalah aliran
air masuk, SP adalah level yang diinginkan, dan gangguan adalah aliran air keluar. Sebagai
sensor level adalah jenis sensor level hidrostatik. Level hidrostatik menunjukkan tinggi level
cairan. Aksi pengendali berjenis berkebalikan (reverse acting). Artinya jika level naik maka
aliran air yang masuk berkurang. Pengendali yang dipakai pada praktikum kali ini adalah
pengendali Proporsional (P), pengendali Proporsional Integral (PI), pengendali Proporsional
Integral Derivatif (PID).

PID (Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler untuk

menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada
sistem tesebut. Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang banyak dipakai dalam
dunia industri. Pengontrol PID akan memberikan aksi kepada Control Valve berdasarkan
besar error yang diperoleh. Control valve akan menjadi aktuator yang mengatur aliran fluida
dalam proses industri yang terjadi Level air yang diinginkan disebut dengan Set Point. Error
adalah perbedaan dari Set Point dengan level air aktual.

Pada pengendalian proporsional nilai keluaran pengendali tidak tergantung pada nilai
pengukuran sebelumnya. Demikian juga nilai keluaran pengendali tidak tergantung pada
kecepatan perubahan pengukuran. Pengendalian proporsional menghasilkan nilai keluaran
yang berbanding lurus dengan nilai kesalahan. Responnya dapat diatur dengan mengalikan
kesalahan (error) dengan konstanta Kp, disebut konstanta gain proporsional
atau gain kontroler. Pada praktikum kali ini nilai parameter yang digunakan ada 3 yaitu pada
P10, P20, dan P40. Dari hasil praktikum didapatkan moda pengendalian terbaik adalah saat
nilai proportional band 10.

Pada pengendalian proporsional integral, besar keluaran pengendali sebanding dengan

besar galat dan integral galat. Fungsi utama dari bagian integral adalah menghilangkan offset.
Pendalian integral mempercepat perpindahan proses menuju setpoint dan
menghilangkan steady-state error yang muncul pada kontroler proporsional. Namun, karena
integral merespon terhadap error terakumulasi dari sebelumnya, maka dapat
menyebabkan overshoot dan osilasi berlebihan. Pada praktikum kali ini nilai parameter yang
digunakan ada 3 yaitu pada P10I0.5; P10I1; dan P10I2. Dari hasil praktikum didapatkan
moda pengendalian terbaik adalah saat nilai proportional band 10, waktu integral _.

Aksi derivatif bertujuan untuk mempercepat tanggapan sekaligus memperkecil

overshoot variabel proses. Dengan penambahan derivative pengendali dapat mengantisipasi
perubahan beban. Penambahan derivatif hanya memperbaiki perilaku lingkar (loop)
pengendalian. Penambahan derivative menyebabkan sistem menjadi peka terhadap noise atau
perubahan cepat pada pengukuran. Pada praktikum kali ini nilai parameter yang digunakan
ada 9 dan didapatkan moda pengendalian terbaik adalah saat nilai proportional band 10,
waktu integral _, waktu derivative _.