Transformasi Laplace
Bagian 1
Prof. S.M. Nababan, Ph.D
PE N D A HU L UA N
Kegiatan Belajar 1
Definisi 1.1
Misalkan f (t ) suatu fungsi yang didefinisikan untuk t ≥ 0 . Bila integral tak
∞
wajar ∫0 e −st f (t ) dt konvergen ke suatu fungsi F ( s ) , maka F ( s ) disebut
Contoh 1.1
Tentukan L { f (t )} apabila f (t ) =1, t ≥ 0 .
Penyelesaian:
∞ b
∫0 b→∞ ∫0
e −st .1dt = lim −st
L { f (t )} = L {1} = e dt
b
1
= lim − e −st
b→∞ s
= lim −
b→∞ s
(
1 −bs
e −1 )
0
1 1
Karena lim e −bs = 0 untuk s> 0 , maka L {1} = − (−1) = untuk s > 0 .
b→∞ s s
1.4 Metode Matematis II
Jadi
1
L {1} = , s > 0 .
s
Contoh 1.2
Tentukan L { f (t )} apabila f (t ) = t α , α > 0, t > 0 .
Penyelesaian:
∞
L { f (t )} = L{ t α } = ∫0 e −st t α dt
1 ∞ α +1−1
= ∫ e −st ( st ) d ( st ) , substitusi u = st
s α +1 0
1 ∞
= α +1 ∫0 e −u u α +1−1du
s
Γ (α + 1)
= .
s α +1
Kesimpulan
Γ (α + 1) n!
L{ t α } = α +1
,α >0 dan L(t n ) = , s>0
s s n+1
Contoh 1.3
Bila diketahui f (t ) = e at , t ≥ 0, maka tentukan L { f (t )} .
MATA4432/MODUL 1 1.5
Penyelesaian:
∞
L { f (t )} = L {e at } = ∫0 e −st e at dt
∞ b
∫0 e −t ( s−a ) dt = lim −t ( s−a )
b→∞ ∫0
= e dt
b
−1
= lim −
1
b→∞ s − a
e −t ( s−a )
= lim
b→∞ s−a
(
e −b ( s−a ) −1 . )
t =0
Jadi
1
L{ e at } = ,s> a
s−a
Contoh 1.4
Untuk f (t ) = cos at , t ≥ 0, tentukan L { f (t )} .
Penyelesaian:
∞ b
L {cos at } = ∫ e −st cos at dt = lim −st
b→∞ ∫0
e cos at dt
0
1 − st 1
− st
e d (sin at ) = e − st sin at + s e − st sin at dt
∫e cos at dt =
a ∫ a ∫
1 s − st
= e − st sin at −
a a ∫
e d (cos at )
1 − st s − st
= e sin at − 2 e cos at + s e − st cos at dt
a a ∫
2
1 s s
a a a ∫
= e − st sin at − 2 e − st cos at − 2 e − st cos at dt
s 2 − st 1 − st s − st
a
∫
1 + 2 e cos at dt = e sin at − 2 e cos at + c
a a
1 − st
∫
e− st cos at dt = 2
s + a2
a e sin at − s e − st cos at + c.
1.6 Metode Matematis II
b
1
L {cos at} = lim (a e −st sin at − s e −st cos at )
b→∞ s2 +a2 t =0
1 s
= lim [(a e −sb sin ab − s e −sb cos ab) + s ] =
b→∞ s +a
2 2
s +a2
2
untuk s > 0 .
s
L {cos at} = , s>0
s +a2
2
a
L {sin at} = , s>0
s +a2
2
Teorema 1.1
Bila F ( s ) = L { f (t )} dan G ( s ) = L { g (t )} maka untuk setiap
konstanta-konstanta α , β berlaku
L {α f (t ) + β g (t )} = α F ( s ) + β G ( s ) = α L { f (t )} + β L { g (t )} .
MATA4432/MODUL 1 1.7
Bukti:
∞
L {α f (t ) + β g (t )} = ∫0 e −st (α f (t ) + β g (t )) dt
∞ ∞
=α ∫0 e −st f (t ) dt + β ∫0 e −st g (t ) dt
= α L { f (t )} + β L { g (t )}
= α F ( s ) + β G ( s ).
Contoh 1.5
Untuk f (t ) = cosh at , tentukan L { f (t )} .
Penyelesaian:
e at + e −at
Kita telah mengetahui bahwa cosh at = .
2
1 1 1 1 1 1 1 s
= . + . = + = .
2 s − a 2 s + a 2 s − a s + a s 2 − a 2
Jadi
s
L {cosh at } = , s> a
s −a2
2
a
L {sinh at } = , s> a
s −a 2
2
1.8 Metode Matematis II
Contoh 1.6
{
Tentukan L 3cos 4t + 6t 2 . }
1 sinh at
, a≠0
s −a
2 2
a
s
, a≠0 cosh at
s2 −a2
Teorema 1.2
Bila L { f (t )} = F ( s ) dan L { g (t )} = G ( s ), maka untuk setiap konstanta-
konstanta α dan β ,
L −1 {α F ( s) + β G ( s)} = α L −1 { F ( s)} + β L −1 {G ( s )} = α f (t ) + β g (t ) .
Bukti:
Dari Teorema 1.1 telah diketahui bahwa
L {α f (t ) + β g (t )} =α L { f (t )} + β L { g (t )} = α F ( s) + β G ( s ) .
Jadi
α f (t ) + β g (t ) = L −1 {α F ( s ) + β G ( s)}
atau
1.10 Metode Matematis II
L −1 {α F ( s ) + β G ( s )} = α f (t ) + β g (t ) .
Contoh 1.7
4
4s + 6 12
Tentukan L −1
− 2 + 5.
2s − 7 s + 9 s
4 4s + 6 12
1
−1
−1 4 s + 6 1
−1
L −1
− 2 + 5 = 4L − L 2
+ 12L 5
2s − 7 s + 9 s
2s − 7
s + 9
s
1
4s 1
1
= 4L −1
− L −1
− 6L −1
+ 12L −1
( 2 )
2 s − 7
s 2
+ 9
s 2
+ 9
s 5
1
4 −1
L − 4 L −1
s
−1
1
1
−1
= − 6 L + 12L 5
7
s− 2 s + 9 s + 9
2 2
2 s
7
t sin 3t t4
= 2e 2 − 4 cos 3t − 6 + 12
3 4!
7
t 1 4
= 2e 2 − 4 cos 3t − 2sin 3t + t .
2
Contoh 1.8
5s + 7
Tentukan L −1
2
.
s + 3s + 2
5s + 7 = A( s + 2) + B ( s + 1)
Untuk s = −1
→ 2 = A(−1 + 2) = A
→ A=2
s = −2
→ −3 = B (−2 + 1) = −B
→ B = 3.
MATA4432/MODUL 1 1.11
Jadi
5s + 7 2 3
= + , dan dari tabel diperoleh
s + 3s + 2 s + 1 s + 2
2
5s + 7
−1
2 3
L −1
2 = L +
s + 3s + 2
s +1 s + 2
1 −1
1
= 2 L −1
+ 3L −t −2 t
= 2e + 3e .
s + 1
s + 2
Contoh 1.9
2 s 2 + 3s + 14
Tentukan L −1
.
( s + 2)( s + 4)
2
2s 2 + 3s + 14 = A( s 2 + 4) + ( Bs + C )( s + 2)
= ( A + B ) s 2 + (2 B + C ) s + (4 A + 2C ).
Dari prinsip identitas diperoleh
A+ B = 2
2B + C = 3
4 A + 2C = 14
Penyelesaian ketiga persamaan ini menghasilkan
A = 2, B = 0 dan C = 3 .
2s 2 + 3s + 14 2 3
Jadi = + 2
( s + 2)( s + 4)
2 s+2 s +4
dan dari tabel didapat
2s 2 + 3s + 14
L −1 = L −1
2 + 3
2
( s + 2) ( s + 4)
s + 2 2
s + 4
1
1
−1
= 2 L −1 +3L
−2 t 3
2 = 2e + sin 2t.
s + 2
s + 4
2
1.12 Metode Matematis II
Definisi 1.2
Fungsi f (t ) , a ≤ t ≤ b, dikatakan kontinu bagian demi bagian pada selang
[a, b], apabila banyaknya titik-titik diskontinuitas dari f ( x) adalah
berhingga dan limit-limit kiri dan kanan di titik-titik diskontinuitas ada dan
berhingga, yaitu f tidak mempunyai titik diskontinuitas tak hingga.
Contoh 1.10
Fungsi-fungsi berikut, yaitu:
2
, 0 ≤ x ≤1
(a) f ( x) =
x +1 , 1 < x < 2
adalah kontinu bagian demi bagian pada selang [0, 2]
0 , 0≤x≤2
(b) g ( x) = 1
, 2< x≤4
x
adalah kontinu bagian demi bagian pada selang [0, 4]
0 , −1 ≤ x ≤ 0
(c) h( x) =
1
, 0 < x ≤1
x
tidak kontinu bagian demi bagian pada selang [−1, 1], karena h( x)
1
diskontinu tak hingga di x = 0, yaitu lim+ h( x) = lim+ =∞.
x→ 0 x→ 0 x
Catatan: Setiap fungsi yang kontinu bagian demi bagian pada selang [a, b]
adalah terintegralkan (dapat diintegralkan)
Teorema 1.3
Misalkan f (t ) , t ≥ 0, suatu fungsi yang kontinu bagian demi bagian
pada selang [0, a] untuk setiap a > 0, dan memenuhi
f (t ) ≤ Me γ t , ∀t ≥ 0 , (1)
untuk suatu konstanta M > 0 dan γ . Maka transformasi Laplace dari
f (t ) , F ( s ) ada untuk setiap s > γ .
Bukti:
Karena f (t ) kontinu bagian demi bagian pada selang [0, a], ∀a > 0, maka
a
−st
∫0 e f (t ) dt ada untuk setiap a > 0.
∞ ∞
L ( f (t ) ) = ∫0 e −st f (t ) dt ≤ ∫0 e −st f (t ) dt
a a
e −st f (t ) dt ≤ lim Me −st e γ t dt
a →∞ ∫0 a→∞ ∫0
= lim
a
a −t s−γ
( ) e −t ( s−γ )
= lim M
a →∞ ∫0 e dt = lim M
a →∞ −( s − γ )
t =0
M −a ( s−γ ) M
= lim e −1 = , untuk s > γ
a →∞ γ − s s −γ
Contoh 1.11
(a) L {cosh t} dan L (t n ) ada karena
e t + e −t et +et
cosh t = cosh t = < = e t , ∀t > 0, dan
2 2
t n = t n < n ! e t , ∀t > 0, n = 0, 1, 2, 3, L
1.14 Metode Matematis II
{
(b) L t n sin α t } { }
dan L e α t sin β t ada, karena
t n sin β t ≤ t
n
≤ n ! e t , ∀t ≥ 0, n = 0, 1, 2, 3, L
dan e α t sin β t ≤ e α t , ∀t ≥ 0.
LAT IH A N
k k
c t 1 2 t
(c) (d)
f (t ) f (t )
1 1
1 2 t 1 2 t
k k −s
1) (a) (1− e −cs ) (b) ( e − e −2 s )
s s
1.16 Metode Matematis II
1 1 1 1 −s
(c) − e −s + 2
(1− e −s ) (d) + (e −1)
s s s s2
1 3 Γ( ) 5
2) (a) (2a + bs + cs 2 ) (b) + 52
s3 s+2 s2
1 1
(c) ( s cos θ −ω sin θ ) (d) ( s + iω )
s +ω2 2
s +ω 2
2
1 1 1 1 1
3) (a) Tulis cos 2 2t = + cos 4t ; L { f (t )} = + 2
2 2 2 s s + 16
30 12 4
(b) − +
s 4
s +4
2 s+4
Γ ( 72 ) 16
(c) 3 7
+
s 2 s 2 −16
3 1 4 1 s
(d) − + − +
s −92
s −1
2 s−3 s s 2 + 4
(c) 2 e 3t + 3 e −2t + 2 + 3t + e −t
(d) 2 e t + cos 3t + sin 3t + 2 cos t + sin t + cos 2t + sin 2t
sin t
5) (a) ≤ M e t , untuk suatu M, t > 0. Jadi L { f (t )} ada.
t
R A NG KU M AN
L −1 {α F ( s ) + β G ( s )} = α L −1 { F ( s )} + β L −1 {G ( s )}
TE S F OR M AT IF 1
1 2 t
adalah ….
1 −s −2 s
A. F (s) = e + ( s + 1) e
s2
1
B. F ( s ) = 2 e −s − ( s + 1) e −2 s
s
1.18 Metode Matematis II
1 −s −2 s
C. F (s) = e − ( s −1) e
s2
1
D. F ( s ) = 2 e −s + ( s −1) e −2 s
s
2) {
L 2t 2 + 4sin 2 t adalah …. }
12s + 16
2
A.
s 3 ( s 2 + 4)
12s 2 −16
B.
s 3 ( s 2 + 4)
−12 s 2 + 16
C.
s 3 ( s 2 + 4)
−12 s 2 −16
D.
s 3 ( s 2 + 4)
3) {
L 4e −2t + 7 cosh 2t − 8sinh 3t } adalah ….
11s + 8 32
A. −
s −4
2
s −9
2
11s + 8 32
B. −
s 2 −4 s 2 +9
11s − 8 32
C. −
s 2 −4 s 2 −9
11s − 8 32
D. −
s2 −4 s 2 +9
3s 2 + 4s + 12
4) L −1
adalah ….
( s + 2) ( s 2
+ 12)
A. f (t ) = 2e −2t + 2 cos 2t + 2sin 2t
B. f (t ) = 2e −2t + cos 2t + 2sin 2t
C. f (t ) = 2e −2t + 2 cos 2t + sin 2t
D. f (t ) = 2e −2t + cos 2t + sin 2t
MATA4432/MODUL 1 1.19
Kegiatan Belajar 2
b
= lim e −st f (t ) ∫0 e
−st
b
+s f (t )dt
b→∞ 0
b
= lim e −bt f (b) − f (0) + lim s ∫0 e
−st
f (t ) dt
b→∞ b→∞
∞
= − f (0) + s ∫0 e −st f (t ) dt = s L { f (t )} − f (0)
untuk s >γ .
= s 2 L { f (t )} − sf (0) − f ′(0).
{ }
= s s 2 L { f (t )} − sf (0) − f ′(0) − f ′′(0) (4)
{
L f ( n)
}
(t ) = s n L { f (t )} − s n−1 f ′(0) − L − f ( n−1)
(0) (5)
Contoh 1.12
Tentukan L t 2 { }
1.22 Metode Matematis II
Contoh 1.13
Tentukan L{ sin 2 t}.
Jadi
2
L { f (t )} = L {sin 2 t} = .
s ( s + 4)
2
Contoh 1.14
Tentukan L { t sin ω t } .
L { f ′′(t )} = 2 ω L {cos ωt } − ω 2 L { f (t )}
2ωs
= − ω 2 L { f (t )} .
s +ω 2
2
MATA4432/MODUL 1 1.23
2ω s
− ω 2 L { f (t )} = s 2 L { f (t )}
s +ω
2 2
(ω 2 + s 2 ) L { f (t )} = s 22+ωωs 2
Jadi
2ω s
L{ f (t )} = L {t sin ωt} =
(s + ω 2 ) 2
2
Contoh 1.15
Tentukan solusi Masalah Nilai Awal
y ′′ + 4 y ′ + 3 y = 0, y (0) = 3, y ′(0) = 1.
L { y ′′ + 4 y ′ + 3 y} = L {0} = 0
L { y ′′(t )} + 4L { y ′(t )} + 3L { y (t )} = 0
Jadi
−2 5 −1
1 −1
1
y ( t ) = L −1
+
= −2 L
+ 5L
s + 3 s + 1
s + 3
s + 1
= −2 e −3 + 5 e −t .
t
1
L f (u )du
1
∫0 = L { f (t )} = F ( s ),
s s
s > 0, s > γ (6)
atau
F (s)
t
L −1
= ∫0 f (u ) (7)
s
t
Bukti: Sebut g{t} = ∫0 f (u )du , t ≥0 .
Karena f(t) kontinu bagian demi bagian untuk t > 0, Maka g (t ) kontinu
untuk t ≥ 0 Selanjutnya g ′(t ) = f (t ), kecuali dititik-titik diskontinuitas dari
f (t ) yang banyaknya berhingga. Jadi g ′(t ) kontinu bagian demi bagian
untuk selang [0, a], ∀a > 0.
Karena f (t ) ≤ Me γ t , t ≥ 0 , untuk suatu γ dan M, maka untuk γ yang
diambil positif berlaku
t t M 2M
γu
g (t ) ≤ ∫0 f (u ) du ≤ M ∫0 e du = (e γ t −1) ≤ eγt .
γ γ
L { g ′(t )} = s L { g (t )} − g (0)
t
L { f (t )} = s L
∫0 f (u )du − 0
atau
MATA4432/MODUL 1 1.25
t
1
L
∫0 f (u ) du
= L { f (t )} .
s
Contoh 1.16
t
Tentukan L
∫0 sin 2u du .
Contoh 1.17
t
Tentukan L
∫0 u sin 4u du .
Contoh 1.18
s −1
Tentukan L −1
2
.
s ( s + 1)
1.26 Metode Matematis II
Penyelesaian:
s −1
1
L −1 −1
1
2 = L − 2
s ( s + 1)
s ( s + 1) s ( s + 1)
1
−1
= L −1
− L
1
2 .
s ( s + 1)
s ( s + 1)
1
, maka L −1 { F ( s )} = L −1
1 −t
Sebut F ( s ) = =e .
s +1
s + 1
Jadi
1 t t
L −1
= ∫0 e
−u
du = −e −u = 1− e −t
s ( s + 1)
0
dan
t
∫0 ( ) ( )
t
L −1 =
1
2 1− e −u du = u + e −u = t + e −t −1 .
s ( s + 1)
0
Ini memberikan
L −1 = (1− e −t ) − ( t + e −t −1) = 2 − t − 2e −t .
1
2
s ( s + 1)
Contoh 1.19
−1 1
,ω ≠ 0 .
Tentukan L 2 2
(
s s +ω
2
)
1
Penyelesaian: Ambil F ( s ) = 2 selanjutnya kita menggunakan dua
s +ω 2
kali berturut-turut Teorema 1.6, seperti Contoh 1.18 maka
L −1 { F ( s )} = L −1
1 = sin ωt .
2 2
ω
s +ω
Jadi
MATA4432/MODUL 1 1.27
1
t
F (s)
−1
−1 1
t cos ω u 1− cos ωt
L
= L
s
2
s ( s + ω 2
)
=
ω
∫0 sin ωu du = − ω 2
=
ω2
0
dan
t
t 1− cos ω u 1 sin ω u
−1 1
L 2 2 = ∫0 du = 2 u −
s (s +ω )
2
ω2 ω ω
0
1 sin ωt 1
= t − = (ω t − sin ω t ) .
ω 2 ω ω 3
Perhatian
Teorema 1.4 dapat diperluas untuk fungsi f(t) yang diskontinu untuk t > 0 .
Bila f(t) diskontinu loncat di t = a, a > 0, maka
L { f ′(t )} = s L { f } − f (0) − [ f (a + 0) − f (a − 0)] e −as , (7)
di mana f (a + 0) adalah limit kanan f di a dan f (a − 0) adalah limit kiri f(t)
di a.
Pembuktian serupa seperti di Teorema 1.1, hanya berbeda dalam cara
b →∞
Contoh 1.20
Tentukan L { f (t )} apabila
1 ,
0≤t ≤2
f (t ) =
0 ,
t>2
Penyelesaian:
f ′(t ) = 0, t ≥ 0, t ≠ 2, f (0) = 1
f(2 + 0) = 0 dan f(2 − 0) = 1.
Dari hubungan
L { f ′(t )} = s L { f (t )} − f (0) − [ f (2 + 0) − f (2 − 0)] e −2 s
1.28 Metode Matematis II
didapat
0 = s L { f (t )} −1− [0 −1] e −2 s
L { f (t )} =
1
s
(
1 − e −2 s . )
Contoh 1.21
t ; 0 ≤ t ≤1
Tentukan L { f (t )} apabila f (t ) =
0; t ≥1
Penyelesaian:
1 ; 0 ≤ t < 1
f ′(t ) =
0 ;
t >1
dan
0 ; 0 ≤ t < 1
f ′′(t ) =
0 ;
t >1
L { f ′(t )} =
1
s
(
1 − e −s . )
Dengan menggunakan (8) kembali untuk f(t), maka diperoleh
L { f ′(t )} = s L { f (t )} − f (0) −[ f (1 + 0) − f (1− 0)] e −s
1
s
( )
1 − e − s = s L { f (t )} − 0 + e − s .
Jadi
L { f (t )} =
1
s 2 (1− e −s )− 1s e −s .
MATA4432/MODUL 1 1.29
LAT IH A N
s 2 +ω 2
(b) L { t cosh ωt } =
( s 2 −ω 2 )
2
2 as
(c) L { t sinh at } =
(s 2 − a 2 )
2
{ }
(d) L t e −at =
1
(s + a)
2
2) Tentukan L { f (t )} apabila
1 ; 1 < t < 2
(a) f (t ) =
0 ; t ≤ 1, t ≥ 2
t ; 0 < t <1
(b) f (t ) = 1 ; 1 < t < 2
0 ; t lainnya
t −1 ; 1 < t < 2
(c) f (t ) =
0 ; t lainnya
4) Tentukan:
t
(a) L
cos 3 u du
∫
0
t
(b) L
∫0 sin
2
u du
t
(c) L
∫0 e
2u
du
t
(d) L
∫0 u e
2u
du
1 1
(b) F ( s ) = (f) F ( s ) =
s ( s −1) 2
(s + ω 2 ) 2
2
54 s2
(c) F ( s ) = (g) F ( s ) =
s ( s − 3)
3
(s + ω 2 ) 2
2
s−2
(d) F ( s ) =
s ( s 2 + 4)
2
1) Gunakan rumus untuk L { f ′′(t )} untuk soal-soal (a), (b), (c) dan (d).
2) (a) L { f (t )} =
1 −s
s
e − e −2 s( )
1
(
(b) L { f (t )} = 2 1− e −s − s e −2 s
s
)
MATA4432/MODUL 1 1.31
(c) L { f (t )} =
s
1
2 (e −s − e −2s )− 1s e −2s
2
3) (a) y (t ) = sin 3t
3
(b) y (t ) = e t − e −2t
(c) y (t ) = 2e 3t − e −t
1
4) (a)
s +92
2
(b)
s 2 ( s 2 + 4)
1
(c)
s ( s − 2)
1
(d)
s ( s − 2) 2
2
(e)
s 2 ( s 2 + 4)
1 2t
5) (a) (e −1)
2
(b) cosh t −1
(c) 2e 3t − 9t 2 − 6t − 2
1 1 1 1
(d) sin 2t − cos 2t − t +
4 4 2 4
1 πt
(e) (e −1) + t
π
1
(f) [sin ω t −ω t cos ω t ] (Gunakan Contoh 1.14)
2ω 3
1 1
(g) t cos ωt + sin ω t . [Petunjuk : Gunakan Latihan 1(a) dan
2 2ω
5(f)].
1.32 Metode Matematis II
R A NG KU M AN
TE S F OR M AT IF 2
1) { }
L cos 2 t adalah ….
s2 +4
A.
s ( s 2 + 4)
s2 −4
B.
s ( s 2 + 4)
MATA4432/MODUL 1 1.33
s2 +2
C.
s ( s 2 + 4)
s2 −2
D.
s ( s 2 + 4)
2 ; 0 ≤ t ≤ 3
2) Bila f (t ) =
, maka L { f (t )} adalah ….
0 ;
t >3
A.
2
s
(
1 − e −3 s )
B.
2
s
(
1− e 3 s )
C.
2
s
(
−1 + e − 3 s )
D.
2
s
(
−1 − e − 3 s )
3) Solusi masalah nilai awal: y ′′ + 2 y ′ − 8 y = 0, y (0) = 1, y ′(0) = 8
adalah ….
A. y (t ) = −e 2t + 2e −4t
B. y (t ) = 3e 2t − 2e −4t
C. y (t ) = −2e 2t + 3e −4t
D. y (t ) = 2e 2t − e −4t
t
4) L
∫0 cos 2 u du adalah ….
s
A.
s2 +4
1
B.
s2 +4
s
C.
s2 +4
2s
D.
s2 +4
1.34 Metode Matematis II
2s + 4
5) L −1
2 2
adalah ….
s ( s + 4)
1
A. (1 + 2t − cos 2t − sin 2t )
2
1
B. (1− 2t − cos 2t + sin 2t )
2
1
C. (1 + 2t + cos 2t − sin 2t )
2
1
D. (1− 2t + cos 2t − sin 2t )
2
Daftar Pustaka