Langkah Percobaan Tuning dengan Metoda

Osilasi

Metode Osilasi ini memanfaatkan hakikat dasar sistem pengontrolan yang

berosilasi pada frekuensi alamiahnya (natural freqquency). Ini hanya dapat
terjadi pada pengontrol P.
Jika keluaran tidak pernah berosilasi dengan amplitudo tetap, maka metode ini
tidak dapat diterapkan. Dengan kata lain, metoda ini hanya menghendaki
osilasi dengan amplitudo tetap.

Mode Pengontrolan Tipe 1

Percobaan dilakukan menggunakan program “Demo Tuning PID.vi”
1. Set harga Set Point pada harga tertentu. Set bukaan Control Valve 2 pada
50%.
2. Set harga Ki = 0 dan Kd = 0
3. Dengan hanya menggunakan aksi Pengontrol, naikkan harga Kp dari 0
sampai harga kritis KCR dimana output pertama kali mengalami osilasi
dengan amplitudo tetap (sustain oscillation). Jika output tidak pernah
berosilasi dengan amplutido tetap, maka metode ini tidak bisa diterapkan.
Cara menaikkan harga Kp :
- Pertama uji untuk harga 1, 2, 3 hingga 10
- Jika hingga nilai 10 belum terjadi osilasi, maka naikkan nilai dengan
kelipatan 10.
- Jika hingga nilai 100 belum terjadi osilasi, maka naikkan nilai dengan
kelipatan 100. Dan demikian seterusnya.
- Jika telah mulai terjadi osilasi, maka nilai dinaikkan dengan kelipatan
yang lebih kecil.
- Semakin akan mendekati osilasi dengan amplitude yang tetap maka
penaikkan nilai dilakukan dengan nilai yang semakin kecil.
4. Dari hasil tersebut maka untuk harga K CR tersebut akan didapatkan periode
osilasi PCR.
5. Penentuan harga-harga parameter Kp, Ki dan Kd dilakukan dengan
menggunakan tabel 5 – 2.
6. Buka file “Demo Pengontrol PID.vi”
7. Masukkan harga-harga Kp, Ki dan Kd kedalam program, masing-masing
untuk jenis pengontrol P, PI dan PID. Untuk masing-masing pengontrol
diberikan set point 54, 93 dan 33.
8. Jalankan program. Amati. Lalu buat sketsa performansi system pada kertas
grafik.

Modul Praktikum Pengontrol PID Tuning Parameter Pengontrol PID

a
dan Pengenalan LabVIEW (Revisi 2007) 1 a
Mode Pengontrolan Tipe 3
Percobaan dilakukan menggunakan program “Demo Tuning PID tipe 3.vi”
1. Set harga Set Point pada harga tertentu. Set bukaan Control Valve 1 pada
50%.
2. Set harga Ki = 0 dan Kd = 0
3. Dengan hanya menggunakan aksi Pengontrol, naikkan harga Kp dari 0
sampai harga kritis KCR dimana output pertama kali mengalami osilasi
dengan amplitudo tetap (sustain oscillation). Jika output tidak pernah
berosilasi dengan amplutido tetap, maka metode ini tidak bisa diterapkan.
Gunakan cara yang sama seperti pada tuning tipe 1 dalam menaikkan
harga Kp.
4. Dari hasil tersebut maka untuk harga K CR tersebut akan didapatkan periode
osilasi PCR.
5. Penentuan harga-harga parameter Kp, Ki dan Kd dilakukan dengan
menggunakan tabel 5 – 2.
6. Masukkan harga-harga Kp, Ki dan Kd kedalam program, masing-masing
untuk jenis pengontrol P, PI dan PID.
7. Masukkan harga-harga Kp, Ki dan Kd kedalam program, masing-masing
untuk jenis pengontrol P, PI dan PID. Untuk masing-masing pengontrol
diberikan set point 54, 93 dan 33.
8. Jalankan program. Amati. Lalu buat sketsa performansi system pada kertas
grafik.

Modul Praktikum Pengontrol PID Tuning Parameter Pengontrol PID

a
dan Pengenalan LabVIEW (Revisi 2007) 2 a
LAPORAN AKHIR MODUL V
Tuning Parameter PID

Halaman 1 dari 3 halaman

Nama :
NIM :
Waktu Praktikum :

I. Tabel Data
Pengamatan Tuning PID tipe 1
Catatan :
Plot grafik respons sistem terhadap waktu dalam software “Microsoft Excel”
sehingga akan mempermudah pengamatan.

KCR = ______________

PCR = ______________

Untuk Pengontrol P :

Kp = ______________

Untuk Pengontrol PI :

Kp = ______________

Ki = ______________

Untuk Pengontrol PID :

Kp = ______________

Ki = ______________

Kd = ______________

Tabel Pengamatan

Settling Time Overshoot Steady State

Kp Ki Kd CV2 Kestabilan IAE
(s) Maksimum Error
50%
50%
50%

Tuning Parameter Pengontrol PID

Modul Praktikum Pengontrol PID a
dan Pengenalan LabVIEW (Revisi 2007) 3 a
LAPORAN AKHIR MODUL V
Tuning Parameter PID

Halaman 2 dari 3 halaman

Nama :
NIM :
Waktu Praktikum :

Pengamatan Tuning PID tipe 3

KCR = ______________

PCR = ______________

Untuk Pengontrol P :

Kp = ______________

Untuk Pengontrol PI :

Kp = ______________

Ki = ______________

Untuk Pengontrol PID :

Kp = ______________

Ki = ______________

Kd = ______________

Tabel Pengamatan

Settling Time Overshoot Steady State

Kp Ki Kd CV2 Kestabilan IAE
(s) Maksimum Error
50%
50%
50%

Tuning Parameter Pengontrol PID

Modul Praktikum Pengontrol PID a
dan Pengenalan LabVIEW (Revisi 2007) 4 a
LAPORAN AKHIR MODUL V
Tuning Parameter PID

Halaman 3 dari 3 halaman

Nama :
NIM :
Waktu Praktikum :

II. Sketsa Kurva Karakteristik Sistem

Gambarkan sketsa kurva karakteristik sistem untuk setiap jenis pengontrol
hasil tuning pada kertas milimeter blok. Lengkapi dengan keterangan harga
besaran-besarannya. Lampirkan pada laporan akhir ini.

III. Analisa
Jelaskan performansi pengontrol setelah dilakukan tuning :

Modul Praktikum Pengontrol PID a

dan Pengenalan LabVIEW (Revisi 2007) 5 a
Tuning Parameter Pengontrol PID