BAB I

PENDAHULUAN

A. DESKRIPSI
Pada pembahasan ini akan disajikan materi tentang turunan fungsi
vektor, kinematika partikel dan geometri kurva. Materi turunan fungsi vektor
meliputi definisi dan rumus – rumus turunan vektor. Kinematika partikel
meliputi materi tentang posisi, kecepatan, percepatan, gerak linear, gerak
melingkar, gerak pada elips dan gerak pada heliks lingkaran. Pada materi
geometri kurva kita akan mempelajari tentang torsi dan kelengkungan.
Pembahasan ini, tidak hanya mengulas tentang materi saja, melainkan
juga contoh soal dan pembahasannya serta beberapa latihan soal.

B. PRASYARAT
Materi prasyarat yang dibutuhkan adalah sebagai berikut:
1. Pengantar Dasar Matematika
2. Geometri Dasar
3. Kalkulus 1
4. Kalkulus 2
5. Aljabar Linear Elementer
6. Fisika Dasar

A. Kompetensi dan indikator

Kompetensi:
1. Memahami tentang konsep turunan fungsi real, turunan fungsi vektor,
teorema dan definisi yang berlaku pada turunan fungsi vektor
2. Memahami tentang konsep kecepatan, laju, percepatan, dan besar
percepatan dari suatu gerakan partikel serta berbagai kasus gerakan
partikel di bidang dan ruang, yang meliputi gerak linear, gerak
lingkaran, gerak pada elips, dan gerak pada heliks lingkaran

53
 3. Memahami tentang konsep bidang oskulasi, kelengkungan, serta torsi.
Indikator:
1. Menjelaskan definisi turunan fungsi vektor.
2. Menjelaskan rumus-rumus turunan fungsi vektor.
3. Mengaplikasikan rumus-rumus turunan fungsi vektor dalam bentuk
penyelesaian soal.
4. Menjelaskan definisi kecepatan, laju, percepatan, dan besar percepatan
dari suatu gerakan partikel.
5. Mengaplikasikan berbagai kasus gerakan partikel di bidang dan ruang,
yang meliputi gerak linear, gerak lingkaran, gerak pada elips, dan
gerak pada heliks lingkaran
6. Menjelaskan definisi kelengkungan dan torsi.

B. Tujuan pembelajaran
1. Mahasiswa mampu menjelaskan definisi turunan fungsi vektor.
2. Mahasiswa mampu menjelaskan rumus-rumus turunan fungsi vektor.
3. Mahasiswa mampu mengaplikasikan rumus-rumus turunan fungsi
vektor dalam bentuk penyelesaian soal.
4. Mahasiswa mampu menjelaskan definisi kecepatan, laju, percepatan,
dan besar percepatan dari suatu gerakan partikel.
5. Mahasiswa mampu mengaplikasikan berbagai kasus gerakan partikel
di bidang dan ruang, yang meliputi gerak linear, gerak lingkaran, gerak
pada elips, dan gerak pada heliks lingkaran
6. Mahasiswa mampu menjelaskan definisi kelengkungan dan torsi.

54
 BAB II
TURUNAN, KINEMATIKA PARTIKEL, DAN
GEOMETRI KURVA

2.1 TURUNAN FUNGSI

Konsep pengantar fungsi vektor pada dasarnya sama dengan konsep
turunan fungsi real yang menyatakan bahwa fungsi turunan dari x = f(t)
disuatu t yang terletak pada selang terbuka D, ditulis x’=f ’(t), didefenisikan
sebagai
f (t  h)  f (t ) f ( x)  f (t )
x' (t )  f ' (t )  lim  lim
h0 h xt xt
bila limit ini ada.
Konsep turunan fungsi real mempunyai arti geometri sebagai gradien garis
singgung, dititik (t,f(t)) pada grafik fungsi f dengan f’ di t. Konsep turunan
fungsi vektor serupa, yaitu sebagai vektor singgung di suatu titik yang terletak
pada fungsi vektornya.
Bila kita mempunyai suatu fungsi vektor untuk kurva C, maka arah
gerakannya sudah tertentu, sehingga suatu vektor singgung di titik pada kurva
tersebut akan seiring dengan arah gerakannya. Bila kita mempunyai kurva ,
maka arah gerakannya masih bergantung pada fungsi vektornya, sehingga di
suatu titik pada kurva tersebut, terdapat dua vektor singgung dengan arah yang
saling berlawanan.

2.1.1. Turunan Fungsi Vektor

Turunan fungsi vektor di satu titik pada suatu selang terbuka
didefinisikan serupa pada fungsi real.
Definisi 2.1.1.1
Misalkan fungsi vektor ( ) ( ) ( ) terdefinisi
pada selang terbuka D. Turunan fungsi vektor F di t ϵ D , ditulis F’ (t),
didefinisikan sebagai:

55
 F (t  h)  F (t ) F ( x)  F (t )
F ' (t )  lim  lim
h0 h xt xt
bila limit ini ada.
Untuk membahas arti geometrinya, perhatikan gambar di bawah ini
yang memperlihatkan suatu vektor X = F(t) di R3 yang terdefinisi pada
selang terbuka D. Fungsi vektor ini menyatakan kurva C yang arah
pergerakannya sudah tertentu.

Gambar 2.1.1
Kurva tersebut dibangun dari fungsi F(t) kemudian diturunkan
menjadi F’(t). Selanjutnya fungsi F(t+h) = F(x), akhirnya ditemukan
F(t+h) – F(t) = F(x) – F(t).
Jika F’(t) ada dan tidak nol, maka vektor F’(t) menyatakan vektor
singgung pada kurva C di t ϵ D. garis singgung pada fungsi vektor F di
titik F(t) pada kurva C: X = F(t) adalah
X = X (s) = F(t) + sF’(t)
Jadi arti geometri turunan fungsi vektor disuatu titik pada kurva
adalah vektor adalah vektor singgung pada kurva di titik itu.

56
2.1.2. Vektor Singgung
Definisi 2.1.2.1
Misal kurva C di Rn dapat ditampilkan sebagai suatu fungsi vektor
F:D Rn , X = F(t). Dengan D suatu selang terbuka dan F' kontinu
pada D. Vektor singgung pada kurva C dititik F (t), t ϵ didefinisikan
sebagai vektor
S(t) = (t)
Vektor singgung satuan pada kurva C di F(t), t ϵ D didefinisikan
sebagai vektor
 F ' (t )
T (t )  .
F ' (t )
Rumus berikut menyatakan bahwa turunan fungsi vektor dapat
dihitung dengan cara menentukan turunan dari komponen yang
merupakan fungsi real.
Teorema 2.1.2.1
Jika fungsi vektor F (t) = f1(t)e1 + f2(t)e2 +…+ fn(t)en terdefinisi
pada selang terbuka D. Jika F'(t) ada, t ϵ D, maka:
( ) ( ) ( )

Bukti :
F ( x)  F (t )
F ' (t )  lim
xt xt

( f ( x) e1  ...  f ( x) en)  ( f (t ) e1  ...  f (t ) en

F ' (t )  lim 1 n 1 n

xt xt
 f ( x)  f (t ) f ( x)  f (t ) 
F ' (t )  lim 
xt 
1
xt
1
e1  ...  n
xt
n
en
 

F ' (t )  f ' (t ) e  ...  f ' (t ) e

1 n
1 n

Jadi terbuktilah apa yang diinginkan.

57
 Berikut adalah contoh menentukan persamaan garis singgung pada
suatu fungsi vektor diruang dan vektor singgung satuan pada suatu
kurva di bidang.

Contoh 2.1.2.1
Diketahui fungsi vektor F(t) = (cos t)i + (sin t)j + tk. Tentukan
persamaan garis singgung di titik P(-1, 0, л) pada kurva F.
Jawab
Titik P tercapai bila t = л . Berdasarkan teorema 1.2.1., turunan
fungsi F di t = л diperoleh dengan menentukan turunan dari setiap
komponen fungsi vektornya di t = л; hasilnya sebagai berikut.
F ' (t )  ( sin t )i  (cos t ) j  k
F ' ( )  0i  (1) j  ik  (0,1,1)
Vektor arah garis singgung di titik P(-1,0,л) pada kurva F adalah
F’(л) = (0,-1,1) danvektor penyangganya P = (-1,0,л). Jadi persamaan
garis singgung di titik P pada kurva F adalah
X (t )  (1,0,  )  t (0,1,1)

Catatan
Persamaan garis singgung di titik P pada kurva F dapat dinyatakan
dalam persamaan koordinat. Untuk itu tulislah X = (x,y,z), maka
(x,y,z) = (-1, -t, л+t). Dari kesamaan dua vektor di R3 diperoleh
x = -1, y = -t, dan z = л+t
Eliminasi t dari dua persamaan terakhir memberikan
t = -y = z – л
Persamaan koordinat garis singgungdi titik P pada kurva F adalah

Perhatikan bahwa bentuk ini merupakan perpotongan dari dua

bidang datar di R3.
Contoh 2.1.2.2

58
 Tentukan Vektor singgung satuan pada parabol y = 2x - x² di titik
(0,0), (1,1),dan (3,-3).
Jawab
Persamaan parabol y = 2x - x² dapat ditulis sebagai suatu fungsi
vektor
F(t) = ti + (2t-t²)j, t ϵ R
Turunan fungsi vektor ini adalah
F’(t) = i + (2-2t)j, t ϵ R
Untuk menentukan vektor singgung satuannya, tentukan nilai t
tempat tercapainya titik yang diketahui, nilai F’(t) dan F ' (t ) untuk t

F ' (t )
tersebut dan vektor singgung satuannya adalah  .Hasilnya
F ' (t )

diperlihatkan pada tabel di halaman berikut.

Vektor
Titik
Nilai t Nilai F’(t) Panjang F’(t) Singgung
Singgung
satuan di (…)
F’(0) = ║F’(0)║ =
(0,0) 0 ±( √ , √ )
(1,2) √
F’(1) =
(1,1) 1 ║F’(1)║ = 1 ±(1,0)
(1,0)

F’(3) = ║F’(3)║ = ±( √ ,-
(3,-3) 3
(1,-4) √ √ )

Parabol y = 2x – x2 beserta vektor singgung satuanya di titik yang

bersangkutan diperlihatkan pada Gambar 2.1.2.2.

59
 Y
1
y = 2x – x2
0 X
-1 1 2 3
-1

-2

Gambar 2.1.2.1

2.1.3. TEOREMA – TEOREMA TURUNAN

Teorema 2.1.3.1
Jika fungsi vektor F dan G di Rn, dan fungsi real h semuanya
terdefinisikan pada selang terbuka D maka fungsi F+G, F-G, hF, F.G,
F x G (khusus di R3) terdeferensialkan pada D dengan rumus turunan:
1. (F + G)’(t) = F’(t) + G’(t)
2. (hF)’(t) = h(t)F’(t) + h’(t)F(t)
3. (F.G)’(t) = F(t).G’(t) + F’(t).G(t)
4. Khusus untuk fungsi F dan G di R3, maka
(F × G)’(t) = [F(t) × G’(t)] + [F’(t) × G(t)]
Bukti
1. Jelas (F + G)’(t)
F (t  t )  G(t  t )  F (t )  G(t )
 lim
t 0 t
F (t  t )  F (t )  G(t  t )  G(t )
 lim
t 0 t
F (t  t )  F (t ) G(t  t )  G(t )
 lim  lim
t 0 t t 0 t
 F ' (t )  G' (t )

2. Jelas (hF)’(t)
d (hF )(t )

dt

60
 hF (t  t )  (hF )t
 lim
t 0 t
h(t  t ) F (t  t )  h(t ) F (t )
 lim
t 0 t
h(t  t ) F (t  t )  h(t  t ) F (t )  h(t  t ) F (t )  h(t ) F (t )
 lim
t 0 t

h(t  t ) F (t  t )  h(t  t ) F (t ) h(t  t ) F (t )  h(t ) F (t )

 lim  lim
t 0 t t 0 t

h(t  t )F (t  t )  F (t ) h(t  t )  h(t )F (t )

 lim  lim
t 0 t t 0 t

 lim h(t  t ) lim

F (t  t )  F (t )  lim h(t  t )  h(t ) lim F (t )
t 0 t 0 t t 0 t t 0

 h(t ) F ' (t )  h' (t ) F (t )

3. Jelas (F.G)’(t)
d ( F .G )(t )

dt
F .G(t  t )  F .G(t )
 lim
t 0 t
F (t  t ).G(t  t )  F (t ).G(t )
 lim
t 0 t
F (t  t ).G(t  t )  F (t  t ).G(t )  F (t  t ).G(t )  F (t ).G(t )
 lim
t 0 t

F (t  t ).G(t  t )  F (t  t ).G(t ) F (t  t ).G(t )  F (t ).G(t )

 lim  lim
t 0 t t 0 t

F (t  t ).G(t  t )  G(t ) F (t  t )  F (t ).G(t )

 lim  lim
t 0 t t 0 t

 lim F (t  t ). lim
G(t  t )  G(t )  lim F (t  t )  F (t ). lim G(t )
t 0 t 0 t t 0 t t 0

 F (t ).G' (t )  F ' (t ).G(t )

61
 4. Jelas (F×G)’(t)
d ( F  G )(t )

dt
F  G(t  t )  F  G(t )
 lim
t 0 t
F (t  t )  G(t  t )  F (t )  G(t )
 lim
t 0 t
F (t  t )  G(t  t )  F (t  t )  G(t )  F (t  t )  G(t )  F (t )  G(t )
 lim
t 0 t

F (t  t )  G(t  t )  F (t  t )  G(t ) F (t  t )  G(t )  F (t )  G(t )

 lim  lim
t 0 t t 0 t

F (t  t )  G(t  t )  G(t ) F (t  t )  F (t ) G(t )

 lim  lim
t 0 t t 0 t

 lim F (t  t )  lim
G(t  t )  G(t )  lim F (t  t )  F (t )  lim G(t )
t 0 t 0 t t 0 t t 0

 F (t )  G' (t )  F ' (t )  G(t )

Contoh berikut dapat diselesaikan dengan menentukan komponen
fungsi vektornya atau dengan menggunakan teorema 2.1.3.1

Contoh 2.1.3.1. Diketahui fungsi

F (t )  (sinh t )i  (cosh t ) j e t k
G (t )  2ti  3tj  t 2 k
h(t )  e t
Tentukan
(a) (F+G)’(t) (c) (F.G)’(t)
(b) (hF)’(t) (d) (FxG)’(t)
Dengan menentukan komponen fungsi beserta turunannya dan
menggunakan teorema 2.1.3.1. kemudian perlihatkan bahwa hasilnya
sama.

62
Jawab
Turunan fungsi yang diketahui berturut-turut adalah
F ' (t )  (cosh t )i  (sinh t ) j e t k
G ' (t )  2i  3 j  2tk
h' (t )  e t
(a)
( F  G)(t )  (sinh t  2t )i  (cosh t  3t ) j  (e t  t 2 )k
( F  G)' (t )  (cosh t  2)i  (sinh t  3) j  (e t  2t )k
Dengan menggunakan rumus turunan fungsi vektor,
( F  G)' (t )  F ' (t )  G' (t )

 (cosh t  2)i  (sinh t  3) j  (e t  2t )k

Kedua cara ini memberikan hasil sama.
(b)
(hF )(t )  h(t ) F (t )  (e t sinh t )i  (e t cosh t ) j  k
(hF )' (t )  (e t cosh t  e t sinh t )i  (e t sinh t  e t cosh t ) j
Dengan menggunakan rumus turunan fungsi vektor,
(hF )' (t )  h(t ) F ' (t )  h' (t ) F (t )

 ((e t cosh t )i  (e t sinh t ) j  k )  ((e t sinh t )i  (e t cosh t ) j  k )

 (e t cosh t  e t sinh t )i  (e t sinh t  e t cosh t ) j

Kedua cara ini memberikan hasil sama.
(c)
( F .G)(t )  2t sinh t  3t cosh t  t 2 e t
( F .G)' (t )  2t cosh t  2 sinh t  3t sinh t  3 cosh t  t 2 e t  2te t

 (2t  3) cosh t  (2  3t ) sinh t  (2t  t 2 )e t

Dengan menggunakan rumus turunan fungsi vektor,
( F.G)' (t )  F (t ).G' (t )  F ' (t ).G(t )

 (2 sinh t  3 cosh t  2te t )  (2t cosh t  3t sinh t  t 2 e t )

 (2t  3) cosh t  (2  3t ) sinh t  (2t  t 2 )e t

63
(d)
i j k 
 
( F  G)(t )  sinh t cosh te t 
2t  3t t 2 

 (t 2 cosh t  3te t )i  (t 2 sinh t  2te t ) j  (3t sinh t  2t cosh t )k

( F  G)' (t )  (t 2 sinh t  2t cosh t  3te t  3e t )i

 (t 2 cosh t  2t sinh t  2te t  2et ) j 

 (3t cosh t  3 sinh t  2t sinh t  2 cosh t )k

Dengan menggunakan rumus turunan fungsi vektor,

( F  G)' (t )  F (t )  G' (t )  F ' (t )  G(t )

i j k  i j k 
  
t 
t
 sinh t cosh t e   cosh t sinh t e 
2 3 2t  2t  3t t 2 


= ( 2t cosh t + 3e-t + t2 sinh t – 3te-t ) i – ( 2 t sinh t –

2e-t + t2 cosh t + 2tet) j – ( 3 sinh t + 2 cosh t + 3t

cosh t + 2t sinh t ) k
Hasil bentuk terakhir ternyata sama dengan hasil sebelumnya.
Rumus berikut membahas tentang turunan dari panjang suatu
fungsi vektor dari Rn dan turunan dari vektor singgung satuannya.

Teorema 2.1.3.2.
A. Jika fungsi vektor F terdiferensialkan di t pada selang terbuka D
dan F(t) ≠ 0,maka
1. fungsi real u(t) = ║F(t)║ terdiferensialkan di t × D dengan

u ' (t ) 
d
 F (t )   F (t ).F ' (t )
dt F (t )

64
 F (t )
2. fungsi vektor T (t )  terdeferensialkan di t ∊ D dengan
F (t )

  F (t ) F ' (t )  F (t ).F ' (t )F (t )

2
d
T (t )  d  F (t )   3
dt dt  F (t )  F (t )

B. Jika fungsi vektor F terdiferensialkan dua kali(mempunyai turunan

kedua)di t pada selang terbuka D. F(t) ≠ 0 dan F’(t) ≠ 0,maka
fungsi vektor
F ' (t )
U (t ) 
F ' (t )

terdiferensialkan t ϵ D di dengan

d  F ' (t )  F ' (t ) F ' ' (t )  F ' (t ).F ' ' (t )F ' (t )
2
d
(U (t ))   
dt dt  F ' (t )  F ' (t )
3

C. Jika fungsi vektor F terdiferensialkan pada selang terbuka D

sehingga F(t) dan F’(t) tak nol di t ϵ D, maka
F (t )  F ' (t )  F (t ) konstan.

Bukti
A.1Dengan menggunakan aturan rantai fungsi real dan sifat perklian
skalar dua vektor beserta rumus turunannya diperoleh
‖ ( )‖ ( ) ( )

‖ ( )‖ ( ) ( )

‖ ( )‖ ‖ ( )‖ ( ) ( ) ( ) ( )

‖ ( )‖ ‖ ( )‖ ( ) ( )

( ) ( )
‖ ( )‖
‖ ( )‖
A.2Tulislah
1
T (t )  F (t ) F (t )

65
 Dengan menggunakan rumus turunan fungsi vektor dan aturan
rantai fungsi real diperoleh

T ' (t )  F (t )
1

F ' (t )  F (t )  F (t )
2
 dtd  F (t ) 
F ' (t )  F (t )  F (t ).F ' (t ) 
 
F (t )  F (t ) 2  F (t ) 
 
F ' (t ) F (t ).F ' (t ) F (t )
  3
F (t ) F (t )
F (t ) F ' (t )  F (t ).F ' (t ) F (t )
2

 3
F (t )

Jadi

  F (t ) F ' (t )  F (t ).F ' (t ) F (t )

2
d
T (t )  d  F (t ) 
 3
dt dt  F (t )  F (t )

B. Ganti peranan F(t) dengan F’(t) dan F’(t) dengan F”(t), maka dari
rumus A.2 diperoleh

  F ' (t ) F ' ' (t )  F ' (t ).F ' ' (t ) F ' (t ) 

2
d
U (t )  d  F ' (t ) 
 3
dt dt  F ' (t )  F ' (t )

C. Karena F (t )  F ' (t ), maka F (t ).F ' (t )  0, sehingga berdasarkan

teorema A.1,
d
 F (t )   F (t ).F ' (t )  0  0
dt F (t ) F (t )

Karena F (t ) adalah fungsi real, maka F (t ) konstan.

Karena F (t ) konstan, maka

d
 F (t )  =0. Akibatnya dari
dt
teorema A.1 diperoleh F (t ).F ' (t )  0, ini berarti bahwa
F (t )  F ' (t ).
Dengan demikian terbuktilah teorema 2.1.3.2.
Catatan
Rumus pada teorema 2.1.3.2 .A.2. dapat ditulis dalam bentuk

66
 d  F (t )  F (t ).F (t ) F ' (t )  F (t ).F ' (t ) F (t )

dt  F (t ) 
 F (t )
3

Dalam kasus F fungsi vektor di R3 dengan menggunakan rumus

pekalian silang dari vektor di R3,

d  F (t )  F (t )  (( F ' (t )  F (t ))

dt  F (t ) 
 F (t )
3

Dengan demikian kita mempunyai rumus penting berikut yang

akan digunakan pada kinematika partikel dan geometri kurva.

Teorema 2.1.3.3
Jika fungsi vektor X= F(t) ϵ R³ terdiferensialkan dua kali di t pada
selang terbuka D, F(t) ≠ 0, maka
  F (t ) x( F ' (t ) xF (t ))
1.
d
T (t )  d  F (t )  3
.
dt dt  F (t )  F (t )

d  F ' (t )  F ' (t ) X ( F " (t ) XF ' (t ))

2.   3
dt  F ' (t )  F ' (t )

Contoh 2.1.3.2
Diketahui fungsi vektor di R³
F(t) = (sin t)i + (cos t)j + tk
   
Tentukan
d
 F (t ) , d  F (t ) dan d  F ' (t ) .
dt dt  F (t )  dt  F ' (t ) 

Jawab
Turunan pertama dan kedua dari fungsi vektor F adalah
F’(t) = (cos t)i – (sin t)j + k
F”(t) = (-sin t)i – (cos t)j
Panjang vektor F dan F’ di t ϵ R adalah
║F(t)║ = √ dan ║F’(t)║ = √

67
 Dengan menggunakan Teorema 2.1.3.2 diperoleh
d
 F (t )   F (t ).F ' (t )  t 2
dt F (t ) 1 t

d  F (t )  F (t ) F ' (t )  F (t ).F ' (t )F (t ) (1  t 2 ) F ' (t )  tF (t )

2

   
dt  F (t )  F (t )
3
(1  t 2 ) 3 / 2

=
 cos t t sin t   sin t t cos t  1 t2
   i     j  k
 
 1  t 2 1 / 2 1 t 
2 3/ 2 
 
 1 t
2 1/ 2
1 t 
2 3/ 2 
 
1 t 
2 3/ 2
 
dan

d  F ' (t )  F ' (t ) F " (t )  F ' (t ).F " (t )F ' (t )

2

  3
dt  F ' (t )  F ' (t )

2 sin t i  cos t  j   0.F ' (t )

=
2 2

2 sin t i  cos t  j 
1
=
2

LATIHAN SOAL 1
1. Diketahui X(t) = sin t i + cos t j + tk.
Carilah

( ) ( )

(Spiegel, Murray R. Analisis Vektor,hal 40)

2. Diketahui fungsi vektor
( ) ( ) ( )
( )
Tentukan:
(a) (F+G)’(t)
(b) (F.G)’(t)
(c) (FxG)’(t) (K.Martono, Kalkulus Lanjut 1, hal 32)

68
2.2 KINEMATIKA PARTIKEL
Definisi 2.2.1
Misalkan fungsi vektor X= X(t) menyatakan vektor posisi dari suatu gerakan
partikel di bidang atau ruang.
1. Fungsi turunan pertama dari vektor posisi X’(t) dinamakan vektor
kecepatan pada saat t, ditulis dengan lambang V(t).
2. Panjang vektor kecepatan ║V(t)║ dinamakan laju atau kecepatan pada
saat t, ditulis dengan lambang V(t).
3. Fungsi turunan kedua dari vektor posisi, X”(t) dinamakan vektor
percepatan pada saat t, ditulis dengan lambang A(t).
4. Panjang vektor percepatan, ║X”(t)║dinamakan besar percepatan pada
saat t, ditulis dengan lambang A(t).
Jika vektor kecepatan digambarkan secara geometri di titik X(t) pada
kurva gerakan, kita melihat bahwa vektor kecepatan V(t) terletak sepanjang
garis singgung di X(t). Istilah laju untuk ║V(t)║ digunakan karena besaran ini
menyatakan laju perubahan panjang busur kurva gerakan. Panjang vektor
kecepatan juga menyatakan seberapa cepat partikel bergerak pada setiap saat
dan arahnya menyatakan kemana partikel itu bergerak. Vektor kecepatan akan
berubah bila laju atau arah gerakannya berubah, ukuran untuk perubahan ini
adalah vektor percepatan. Secara fisis, percepatan ini menyebabkan adanya
kejutan yang dirasakan seseorang bilamana sebuah mobil mengubah
kecepatan atau arah gerakan.
Berikut ini adalah berbagai kasus gerakan partikel di bidang dan di ruang,
yang meliputi gerak linear, gerak lingkaran, gerak pada elips dan gerak pada
heliks lingkaran.

1. Kasus 1: Gerak Linear

Perhatikan gerakan partikel dengan vektor posisi yang ditentukan oleh
X(t) = P + f (t) Q

69
 di mana P dan Q vektor posisi tetap, Q ≠ 0 dan f fungsi real. Gerakan
ini terjadi di sepanjang garis lurus yang sejajar dengan vektor Q dan
melalui titik ujung vektor P. Pada kasus ini,
Vektor kecepatan : V(t) = f ’ (t)Q
Laju (kecepatan) : V(t) = ║V(t)║ = │f ’ (t)│║Q║
Vektor percepatan : A(t) = f ” (t)Q
Besar percepatan : A(t) = ║A(t)║ = │f ”│║Q║
Dalam hal f ’(t) dan f ” (t) tak nol, maka vektor kecepatannya sejajar
dengan vektor percepatannya.

2. Kasus 2: Gerak Lingkaran

Perhatikan gerak partikel dengan vektor posisi yang pada setiap saat
terletak pada lingkaran x2 + y2 = a2, a > 0 dan selang waktu terkecilnya 2π.
Persamaan geraknya adalah:
X(t) = [a cos f (t)]i + [a sin f (t)] j, a > 0
Pada kasus ini vektor kecepatannya adalah:
V(t) = X’ (t) = [-a f ’ (t) sin f (t)]i + [a f ’ (t) cos f (t)]j
Dan lajunya adalah:
V(t) = ║V(t)║= a │f ’ (t)│
di mana │f ’ (t)│ dinamakan kecepatan sudut partikel.
Dalam hal f (t) = ωt, ω kostanta positif, maka partikel bergerak dari
titik awal (a,0) pada saat t = 0. Arah gerakannya berlawanan putaran jarum
jam sepanjang lingkaran x2 + y2 = a2 dengan kecepatan sudut tetap sebesar
ω >0. Pada gerakan dengan kecepatan sudut tetap ini,
Vektor posisi : X(t) = (a cos ωt)i + (a sin ωt)j
Vektor kecepatan : V(t) = V(t) = (-ωa sin ωt)i + (ωa cos ωt)j
Laju (kecepatan) : V(t) = ║V(t)║= aω
Vektor percepatan : A(t) = (-ω2a cos ωt)i + (-ω2a sin ωt)j
Besar percepatan : A(t) =║A(t)║= aω2
Pada gerakan ini, vektor kecepatannya selalu berlawanan arah dengan
vektor posisinya karena A(t) = -ω2X(t). Juga vektor kecepatannya tegak

70
 lurus dengan vektor percepatannya, hal ini diperlihatkan dengan cara
berikut.
Dari v(t) = ║v(t)║= aω, denga aω konstanta diperoleh :
( ) ( ) ( )
( ( ) )
( ) ( )
yang mengakibatkan V(t) tegak lurus A(t). Karena itu arah vektor
percepatan selalu menuju pusat lingkaran. Percepatan seperti ini
dinamakan percepatan sentripetal (menuju pusat lingkaran).

Y X’ ( t ) = V ( t )
a

-a a X
0

-a

Gambar 2.2.1

3. Kasus 3: Gerak pada Elips

Kita mempunyai suatu partikel yang bergerak sepanjang elips

71
 y
a

b
(𝑥 𝑦)

-a 𝜃 a
x
-b 𝜋𝑟 b

-b

-a

Gambar 2.2.2
Perhatikan Gambar 2.2.2 yang memperlihatkan grafik elipsnya pada
bidang XOY dan dua buah lingkaran, dan . Di
sini θ dinamakan sudut eksentrik yang dikaitkan dengan titik (x, y) pada
elips oleh persamaan vektor dan . Jika θ bergerak
pada selang yang panjangnya 2π, maka jejak dari titik (x, y) akan
berbentuk elips. Dalam hal θ fungsi dari waktu t, ( ), maka vektor
posisi gerakan partikelnya adalah ( ) [ ( )] [ ( )] .
Jika , ω konstanta positif, maka untuk gerakan ini berlaku
Vektor kecepatan : ( ) ( ) ( ).
Laju (kecepatan : ( ) ‖ ( )‖ √ .
Vektor percepatan : ( ) ( ) ( )
( ).
Besar percepatan : ( ) ‖ ( )‖ √ .
Jadi jika suatu partikel bergerak pada lintasan elips sehingga sudut
eksentriknya berubah dengan laju tetap, maka percepatannya sentripetal
karena ( ) ( )

72
 4. Kasus 4: Gerak pada Heliks Lingkaran
Perhatikan suatu partikel yang bergerak sepanjang heliks lingkaran
dengan vektor posisi
X(t) = (a cos ωt)i + (a sin ωt)j + bωt k
di mana, a dan b konstanta, a >0, b ≠ 0 dan ω ≠0. Pada kasus ini vektor
kecepatannya
( ) ( ) ( )
dan vektor percepatannya
( ) [( ) ( ) ].
Pada situasi ini vektor percepatan dari heliks lingkaran terletak pada
bidang yang sejajar XOY dan arahnya menuju sumbu Z. Kemudian
perhatikan bahwa bila kita tuliskan
( ) ( ) ( )
maka dengan mengeliminasi t dari dua persamaan pertama diperoleh
.
Bentuk ini merupakan permukaan silinder lingkaran di ruang yang
porosnya sumbu Z dan jari-jarinya a>0. Dalam kasus ini gerakan partikel
sepanjang heliks lingkaran akan melilit silindernya.

Contoh 2.2.1
1. Diketahui suatu partikel bergerak di ruang dengan persamaan
( ) ( ) , t > 0.
Buktikan bahwa V(1) = A(1)!
Jawab:
Vektor kecepatan partikel pada saat t adalah

( ) ( ) ( )

Sehingga ( ) . jadi ( ) ‖ ( )‖ √ .
Vektor percepatan partikel pada saat t adalah

( )

73
 Sehingga ( ) . Jadi ( ) ‖ ( )‖ √ .
Dengan demikian terbuktilah ( ) ( ), seperti yang diinginkan.
(K.Martono, hal 37)
2. Diketahui suatu partikel bergerak di ruang dengan persamaan
( ) ( ) ( ) .
(a) Tuliskan persamaan diberikan dalm system koordinat kartesis.
(b) Gambarkan lintasan partikelnya.
(c) Tentukan laju dan percepatan partikel pada saat

Jawab:
(a) Tulis x = 3, y = (t - 1)2 dan z = (t2 - 2t + 2), 0 ≤ t ≤ 2.
Eliminasi t dari persamaan terakhir menghasilkan
( )
Kita tentukan batas untuk y, karena
( )
maka

Jadi persamaan gerak partikel dalam system koordinat kartesis adalah

(b) Lintasan partikel tersebut berbentuk ruas garis lurus di ruang yang terletak
pada bidang x = 3 serta menghubungkan ( 3,0,1) dan titik ( 3,1,2 );
perhatikan Gambar 2.2.3.

x=3
(3,1,2 )
Lintasan
partikel Y
(3,1,0 )
0

(3,1,0 )
X
Gambar 2.2.3

74
 (c) Dari persamaan gerak partikel diperoleh
( ) ( ) ( ) ( )
sehingga
() ( ) ( ) .

Jadi laju partikel pada adalah

() ‖ ( )‖ √ √ .
Dari vektor kecepaatan partikel diperoleh
( ) ( )

sehingga ( ) . Jadi besar percepatan partikel pada adalah

() ‖ ( )‖ √ √ .

LATIHAN SOAL 2
2.1 Suatu partikel bergerak dengan posisi pada saat t ditunjukkan oleh
X(t) = cos ti + sin tj + t3k
Carilah kecepatan dan laju benda pada saat t = 1. Tentukan saat ketika
kecepatan benda dan percepataannya saling tegak lurus.
(Wono Setya Budhi, Kalkulus peubah banyak dan penggunaannya, hal 15)
2.2 Suatu partikel bergerak sepanjang kurva dengan persamaan parameter
dan
Jika x dan y diukur dalam cm, tentuka laju dan vektor kecepatan pada saat t
detik. Gambarkan sketsa lintasan partikelnya dan juga penampilan vektor
kecepatan dan percepatannya di suatu titik dengan .

(Louis Leithold, Kalkulus dan Ilmu Ukur Analitik edisi kelima jilid 3,hal181)

75
2.3 GEOMETRI KURVA
2.3.1. Bidang Oskulasi
Pada gerak linier diruang, vektor percepatan dan vektor
kecepatannya sejajar, sedangkan untuk gerak lingkaran dengan
kecepatan sudut tetap, vektor percepatan dan vektor kecepatannya
saling tegak lurus. Kita akan mempelajari bahwa untuk gerak yang
umum di ruang, vektor percepatannya merupakan jumlah dari dua
vektor yang saling tegak lurus, satu vektor sejajar dengan vektor
kecepatannya dan yang laun tegak lurus padanya. Pada gerakan
partikel tak linier, kedua vektor yang saling tegak lurus ini membentuk
sebuah bidang yang dikenal sebagai bidang oskulasi. Untuk membahas
konsep ini, kita ingat kembali bahwa gerakan partikal sepanjang kurva
C dapat ditampilkan sebagai fungsi vektor X = X(t) dengan vektor
singgung satuan T(t) di satu titik tertentu pada kurva C dapat ditulis
sebagai:
( ) ( )
( ) ( )
‖ ( )‖ ‖ ( )‖
Kemudian dari theorema 1.3.4 diperoleh rumus turunan untuk T(t),
yaitu
( ) ( ( ) ( )) ( ) ( ( ) ( ))
( ) ( )
‖ ( )‖ ‖ ( )‖

Teorema 2.3.1.1
Jika fungsi vektor ( ) menyatakan gerakan partikel dalam
ruang sepanjang kurva dengan ( ) dan ( ) sebagai vektor
kecepatan dan percepatannya, maka vektor singgung satuan ( ) dan
turunannya dapat dituliskan dalam bentuk :
( )
( ) ( )
‖ ( )‖
dan
( ) ( ( ) ( )
( ) ( )
‖ ( )‖

76
 Untuk gerak yang tak linear, bila partikel bergerak sepanjang kurva
, maka panjang vektor singgung satuan ( ) selalu tetap sedangkan
arahnya berubah; perubahan ini diukur oleh ( ). Kemudian, karena
‖ ( )‖ tetap, maka diperoleh :

(‖ ( )‖ ) ( ( ) ( )) ( ) ( )

dan ini mengakibatkan ( ) tegak lurus ( ) , bila ( )

Kita tuliskan hal tersebut secara lengkap dalam definisi berikut.

Definisi 2.3.1.1
Misalkan ( ) adalah suatu vektor singgung satuan yang tak nol
pada kurva ( ) di titik ( )
( )
1) Vektor satuan ( ) dinamakan vektor normal utama pada
‖ ( )‖

kurva C di ( )
2) Bidang yang melalui ( ) dan dibentuk oleh vektor satuan ( )
dan ( ) dinamakan bidang oskulasi.
3) Vektor satuan pada kurva di ( ) yang tegak lurus ( ) dan
( ) dinamakan vektor binormal pada di ( ) dan dengan
lambang ( ). Vektor binormal dapat dinyatakan sebagai
( ) ( ) ( )
Perhatikan Gambar 2.3.1.1 yang memperlihatkan vektor T(t),
N(t), bidang oskulasi dan vektor B(t) di X(t) yang terletak pada kurva
C.

77
 z B
T
C

Bidang Oskulasi
y
0

Gambar 2.3.1.1

Kita dapat menyatakan panjang vektor ( ), vektor ( ) dan

vektor ( ) dalam ( ) dan ( ) Dengan menggunakan Teorema
2.3.1.1. dan kenyataan bahwa ( ) ( ) ( ) diperoleh
‖ ( ) ( ( ) ( ))‖
‖ ( )‖
‖ ( )‖
‖ ( )‖ ‖ ( ) ( )‖ ( ( )( ( ) ( )))
‖ ( )‖
‖ ( ) ( )‖
‖ ( )‖
Akibatnya,
( ) ( )
( ( ) ( )) ( ) ( ( ) ( ))
( )
‖ ( )‖ ‖ ( ) ( )‖ ‖ ( )‖‖ ( ) ( )‖
‖ ( )‖
‖ ( )‖
Dari hasil ini dan rumus ( ) ( ) ( ) diperoleh :
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ( ) ( ))
‖ ( )‖ ‖ ( )‖ ‖ ( ) ( )‖

( ) ( ( ) ( ( ) ( )))
‖ ( )‖ ‖ ( ) ( )‖

78
 ( ( )( ( ) ( ))) ( ) ( ( ) ( ))( ( ) ( ))
‖ ( )‖ ‖ ( ) ( )‖
( ) ( )
‖ ( ) ( )‖

Teorema 2.3.1.2
Jika fungsi vektor X = X(t) menyatakan gerakan partikel dalam
ruang sepanjang kurva C dengan V(t) dan A(t) sebagai vektor
kecepatan dan percepatannya, maka panjang vektor T’ (t), vektor
normal utama N(t) dan vektor binormal B(t) dapat ditulis dalam bentuk
( ) ( )
1. ║T’(t)║ =
( )

( ) ( ( ) ( ))
2. N(t) = ( ) ( ) ( )
( ) ( )
3. B(t) = ( ) ( )

Sekarang kita akan melihat bahwa vektor percepatan A(t) dapat

dinyatakan sebagai kombinasi linear dari T(t) dan N(t). dari rumus
( ) ( )
T(t) = ( )
= diperoleh V(t) = V(t)T(t). turunan
( ) ( )

bentuk ini terhadap t memberikan

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
Kemudian dari ( ) diperoleh ( ) ‖ ( )‖ ( ), bila
‖ ( )‖

digantikan memberikan hasil akhir

( ) ( ) ( ) ( )‖ ( )‖ ( )

Teorema 2.3.1.3
Jika fungsi vektor ( ) menyatakan gerakan partikel dalam
ruang sepanjang kurva , maka vektor percepatan ( ) dapat ditulis
sebagai kombinasi linear dari vektor singgung satuan ( ) dan vektor
normal utama ( ) dalam bentuk
( ) ( ) ( ) ( )‖ ( )‖ ( )

79
 Semua vektor yang terlibat pada pembahasan di atas beserta bidang
oskulasinya diperlihatkan pada Gambar 2.3.1.2.

A(t)
C

Proyeksi C pd Γ N(t)

X(t) T(t) V(t)

B(t)
Bidang oskulasi

Gambar 2.3.1.2

Bidang oskulasi Γ yang melalui X(t) dibentuk oleh vektor satuan

T(t) dan N(t). bidang ini memuat vektor kecepatan V(t) dan vektor
percepatan A(t), sedangkan vektor satuan B(t) tegak lurus pada bidang
Γ di X(t).
Untuk menentukan persamaan bidang oskulasi, misalkan X titik
lain pada bidang Γ yang tidak berhimpit dengan X(t), maka vektor X –
X(t) terletak pada bidang Γ, akibatya (X – X(t)).B(t) = 0. Jadi kita
mempunyai rumus berikut untuk menentukan persamaan bidang
oskulasi.

Teorema 2.3.14
Jika fungsi vektor ( ) menyatakan gerakan partikel dalam
ruang sepanjang kurva , maka persamaan bidang oskulasi dengan
vektor binormal ( ) dan melalui ( ) adalah
( ( )) ( )

80
 Pada contoh berikut diperlihatkan cara menentukan vektor T, N, B
dan bidang oskulasi dari gerakan partikel dalam ruang di suatu titik.

Contoh 2.3.1.1
Diketahui suatu partikel bergerak di ruang dengan persamaan
X(t) = (cos t)i + (−sin t)j + ( )k, t ∊ R
Tentukan vektor singgung satuan, vektor normal utama, vektor
binormal dan persamaan bidang oskulasi di titik X = (1,0,1).
Jawab
Vektor kecepatan dan vektor percepatan dari gerakan partikel ini
adalah
V(t) = (− sin t)i + (− cos t)j + ( )k, t ∊R
dan
A(t) = (−cos t)i + (sin t)j + ( )k, t ∊ R
Titik X = (1,0,1) tercapai bila t = 0, jadi vektor kecepatan dan
vektor percepatan pada saat t = 0 adalah
V(0) = −j – k dan A(0) = −i + k
Vektor singgung satuan di titik X = (1,0,1) adalah
( )
T(0) = ( )
= = √ ( )
√

( ) ( ( ) ( ))
Dari rumus N(t) = ( ) ( )
, vektor normal utama di t = 0
( )

adalah
( ) ( ( ) ( )) ( ) (( ) ( ))
N(0) = ( ) ( )
= ( )
( ) √ ( )

= ( )
| |
√ ( )

( ) ( )
= = √ | |
√

= √ ( )

Vektor binormal di titik X = ( 1,0,1) (pada saat t = 0) adalah

81
 B(0) = T(0) x N(0) = ( √ ( )) x ( √ ( ))

= √ | | = √ (2i – 2j + 2k)

= √ ( )

Persamaan bidang oskulasi di titik X = (1,0,1) adalah

( – ( )) B(0) = 0

(( )– ( )) . ( √ ( )) = 0

Dalam bentuk kartesis, persamaan ini menjadi

x–1–y+z–1=0
x–y+z=2
Jadi persamaan bidang oskulasinya adlah x – y +z = 2.

2.3.2. Kelengkungan
Kita mempunyai suatu kurva dalam arah tertentu di ruang yang
menyatakan gerakan partikel dengan arah persamaan
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
Dimana ( ) ( ) dan ( ) kontinu pada [ ]. Jika [ ],
maka panjang busur kurva dari sampai dapat dihitung

dengan rumus ∫ ‖ ( )‖ Kemudian, jika jarak tempuhnya

dinyatakan oleh ( ) ( ) dan ( ) | ( )| ( ), maka

( ) ( ) ∫‖ ( )‖ ( ) ∫ ( )

Selanjutnya, turunan vektor singgung ( ) terhadap panjang

busurnya didefinisikan sebagai
( ) ( )
( )
 ( ) ( )
yang dapat ditulis dalam bentuk

82
 ( ) ( )
( ) ( )
( )
 ( ) ( ) ( ) ‖ ( )‖

Dengan menggunakan Teorema 2.3.1.1 dan 2.3.1.2 yaitu

( ) ( ( ) ( )) ( ) ( ( ) ( )
( ) ( )
‖ ( )‖ ‖ ( )‖ ( ) ( )
yang berlaku untuk ( ) maka kita mempunyai
( ) ( ( ) ( )) ‖ ( ) ( )‖
( ) ( )
‖ ( )‖ ‖ ( )‖

jadi ( ) adalah vektor dalam arah N(t), turunan fungsi T

terhadap panjang busurrnya ini akan kita definisikan vektor

kelengkungan sedangkan panjang vektornyya sebagai kelengkungan.

Definisi 2.3.2.1
Misalkan fungsi vektor ( ) menyatakan gerakan partikel
sepanjang kurva dengan laju yang kontinu.
1) Vektor
‖ ( ) ( )‖
( ) ( )
‖ ( )‖
dinamakan vektor kelengkungan dari kurva di ( )
2) Panjang vektor kelengkungan dinamakan kelengkungan dari
kurva di ( ) dan dinyatakan dengan ( )
‖ ( ) ( )‖
( )
‖ ( )‖
3) Jari-jari kelengkungan dari di ( ), ditulis ( ), didefinisikan
sebagai

( )
( )
Contoh 2.3.2.1
Tentukan kelengkungan da jari-jari kelengkunag heliks lingkaran
X = X(t) = (a cos t)i+ (a sin t)j + btk, t R; a, b > 0
Jawab :

83
 untuk kelengkungan ini vektor kecepatan dan percepatannya
adalah
V(t) = (a cos t)i + (a sin t)j + bk, t R
A(t) = (-a cos t)i– (a sin t)j, t R
kelengkungan dari heliks lingkaran ini adalah

‖ ( ) ( )‖
k(t) = ‖ ( )‖
║| | ║
(√ )

‖( ) ( ) ‖ √
= =
(√ ) (√ )

dan jari-jari kelengkungannya adalah

ρ (t) = =
( )

Dengan menggunakan konsep kelengkungan, dapat dibuktikan

bahwa untuk gerakan partikel diruang denga laju kontinu, vektor
percepatan A(t) dapat ditulis sebagai jumlah dari dua vektor. Kedua
vektor ini dikenal sebagai vektor singgung dan vektor normal dari
A(t).

2.3.3. Torsi
Turunan vektor binormal terhadap panjang busurnya adalah
( ) ( )
( )
 ( ) ( )
yang dapat ditulis sebagai
( ) ( )
( )
( )
 ( ) ( ) ‖ ( )‖

Perhatikan kembali rumus vektor binormal B(t)

( ) ( )
( )
‖ ( ) ( )‖
Dengan menggunakan rumus turunan perkalian silang dan
perkalian silang yaitu :

84
 ( ) ( ) ( ) dan ( )
( )
diperoleh rumus untuk turunan vektor B(t), yaitu
( ( ) ( )) (( ( ) ( )) ( ( ) ( )))
( )
‖ ( ) ( )‖

( ( ) ( )) (( ( ) ( )) ( )) ( )
‖ ( ) ( )‖
( ( ) ( )) ( )
( ( ) ( ( ) ( )))
‖ ( ) ( )‖

Kemudian diperoleh hasil

( ( ) ( ( ) ( ))) ‖ ( )‖‖ ( ) ( )‖ ( )

Ini mengakibatkan
( ( ) ( )) ( )
( ) ‖ ( )‖‖ ( ) ( )‖ ( )
‖ ( ) ( )‖
( ( ) ( )) ( )
‖ ( )‖ ( )
‖ ( ) ( )‖
( )
Gantikan hasil perhitungan ini pada rumus ( ) ‖ ( )‖
,

diperoleh
( ( ) ( )) ( )
( ) ( )
‖ ( ) ( )‖

Berarti bahwa ( ) sejajar dengan ( )

Definisi 2.3.3.1
Misalkan ( ) menyatakan gerakan partikel sepanjang kurva
dengan vektor kecepatan ( ) dan vektor percepatan ( ) . Besaran
( ( ) ( )) ( )
( )
‖ ( ) ( )‖
dinamakan torsi dari kurva di ( ).

85
 Contoh 2.3.3.1
Tentukan torsi heliks lingkaran
( ) ( ) ( ) .

Jawab:
Untuk kurva ini diperoleh
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

( ) ( ) [ ]

( ) ( ) .
Jadi torsi dari heliks lingkaran adalah
( ( ) ( )) ( )
( )
‖ ( ) ( )‖
(( ) ( ) ) (( ) ( ))
‖( ) ( ) ‖

(Koko Martono, hal 48)

LATIHAN SOAL 3
1. Misalkan sebuah benda dengan massa koinstan m bergerak dengan
dipengaruhi gaya F. Posisi benda pada setiap saat X(t). Buktikan bahwa

( )

Yaitu kecepatan perubahan momentum sudut sama dengan torsi.

(Wono Setya Budhi,Kalkulus peubah banyak dan penggunaannya, hal19)
2. Diketahui persamaan vektor kurva C ialah
( ) ( )

86
(a) Tentukan vektor singgung satuan, kelengkungan dan jari-jari
kelengkungan di t = 1.
(b) Gambarkan sketsa kurva tersebut, vektor singgung satuannya dan
kelengkungan lingkaran di t = 1.
(Louis Leithold, Kalkulus dan Ilmu Ukur Analitik, hal 175)

87
 BAB III
PENUTUP

3.1 Rangkuman
1. Turunan fungsi vektor F di t є D, ditulis F’(t), didefinisikan sebagai
F (t  h)  F (t ) F ( x)  F (t )
F ' (t )  lim  lim
h0 h xt xt
2. Jika fungsi vektor F dan G di Rn, dan fungsi real h semuanya
terdiferensialkan pada selang terbuka. Dimana fungsi F + G, F – G, hF,
F.G dan F x G (khusus di R3) terdefinisikan pada D dengan rumus turunan
yang ditentukan oleh :
1. (F + G)’(t) = F’(t) + G’(t)
2. (hF)’(t) = h(t)F’(t) + h’(t)F(t)
3. (F.G)’(t) = F(t).G’(t) + F’(t).G(t)
4. Khusus untuk fungsi F dan G di R3, maka
(F × G)’(t) = [F(t) × G’(t)] + [F’(t) × G(t)]
3. Misalkan fungsi vektor X = X(t) menyatakan vektor posisi dari suatu
gerakan partikel di bidang atau ruang.
a. Fungsi turunan pertama dari vektor posisi, X’(t) dinamakan vektor
kecepatan pada saat t, ditulis dengan lambang V (t).
b. Panjang vektor kecepatan, ||V(t)|| dinamakan laju atau kecepatan pada
saat t, ditulis dengan lambang V(t).
c. Fungsi turunan kedua dari vektor posisi, X”(t) dinamakan vektor
percepatan pada saat t, ditulis dengan lambang A(t).
d. Panjang vektor percepatan, ||X”(t)|| dinamakan besar percepatan pada
saat t,ditulis dengan lambang A(t).
4. Jika fungsi vektor X = X(t) menyatakan gerakan partikel dalam ruang
sepanjang kurva C dengan V(t) dan A(t) sebagai vektor kecepatan dan
percepatannya, maka vektor singgung satuan T(t) dan turunannya dapat
dituliskan dalam bentuk

88
 V (t )
T(t) = , V(t) ≠ 0
V (t )

Dan
V (t ).( A(t )).V (t )
T’(t) = 3
,V (t )  0
V (t )

Jika fungsi vektor X = X(t) menyatakan gerakan partikel dalam ruang

sepanjang kurva C dengan V(t) dan A(t) sebagai vektor kecepatan dan
percepatannya, maka panjang vektor T’(t), vektor normal utama N(t) dan
vektor binormal B(t) dapat ditulis dalam bentuk
( ) ( )
1. ║T’(t)║ =
( )

( ) ( ( ) ( ))
2. N(t) = ( ) ( ) ( )
( ) ( )
3. B(t) = ( ) ( )

Jika fungsi vektor X = X(t) menyatakan gerakan partikel dalam ruang

sepanjang kurva C, maka vektor percepatan A(t) dapat ditulis sebagai
kombinasi linear dari vektor singgung satuan T(t) dan vektor normal utama
B(t) dalam bentuk
A(t) = V’(t)T(t) + V(t)║T’(t)║N(t)
Jika fungsi vektor X = X(t) menyatakan gerakan partikel dalam ruang
sepanjang kurva C, maka persamaan bidang oskulasi dengan vektor binormal
B(t) dan melalui X(t) adalah
( X – X(t) ).B(t) = 0

89
 PEMBAHASAN SOAL – SOAL LATIHAN

Soal Latihan 1

3. Diketahui X(t) = sin t i + cos t j + tk.

Carilah

( ) ( )

(Spiegel, Murray R. Analisis Vektor,hal 40)

Penyelesaian :
Dipunyai ( ) ( ) ( ) .

Carilah ( ) ( )

Penyelesaian:
[( ) ( ) ]
a. Jelas ( ) ( ) .
[( ) ( )
b. Jelas ( ) ( ).

4. Diketahui fungsi vektor

( ) ( ) ( )
( )
Tentukan:
(a)(F+G)’(t)
(b) (F.G)’(t)
(c) (FxG)’(t)
(K.Martono, Kalkulus Lanjut 1, hal 32)
Penyelesaian :
Dipunyai fungsi vector
( ) ( ) ( ) ;
( ) .
a. Jelas ( )( ) ( ) ( )
[ ( ) ] [ ( ) ( ) ]
( ) ( ) .

90
 b. Jelas ( )( ) ( ) ( ) ( ) ( )
[( )( )]
[( ) [( ) ( ) ]]
( ) ( )
.
c. Jelas ( )( ) [ ( ) ( )] [ ( ) ( )].
Jelas [ ( ) ( )] (( ) ( )j+ ) (
)

[( ) ( ) ]

[( )( ) ( )] [( )( ) ]
[( )( ) ( )]
[( ) ]
[( ) ( )]
( ) ( ) ( )
Jelas [ ( ) ( )] ( ) ( )

[ ]

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
Jelas ( )( ) [ ( ) ( )] [ ( ) ( )]
[( ) ( ) ( ) ] [( )
( ) ( ) ]
[( ) ( ) ( ) ]

Soal Latihan 2

1. Suatu partikel bergerak dengan posisi pada saat t ditunjukkan oleh

X(t) = cos ti + sin tj + t3k

91
 Carilah kecepatan dan laju benda pada saat t = 1. Tentukan saat ketika
kecepatan benda dan percepataannya saling tegak lurus.
(Wono Setya Budhi, Kalkulus peubah banyak dan penggunaannya, hal 15)
Penyelesaian:
Kita cari fungsi turunan tersebut, yaitu
( ) ( )
Untuk t = 1, maka ( ) Dengan demikian, laju
benda pada saat t =1 adalah

‖ ( )‖ √ √
( )
Percepatan benda adalah ( ) . Kecepatan
dan percepatan saling tegak lurus apabila

Atau hanya terjadi pada saat t = 0.

2. Suatu partikel bergerak sepanjang kurva dengan persamaan parameter

dan
Jika x dan y diukur dalam cm, tentuka laju dan vektor kecepatan pada saat t
detik. Gambarkan sketsa lintasan partikelnya dan juga penampilan vektor
kecepatan dan percepatannya di suatu titik dengan .

(Louis Leithold, Kalkulus dan Ilmu Ukur Analitik edisi kelima jilid 3,hal181)
Penyelesaian:
Persamaan vektor kurva C adalah

( )

( ) ( )

Jelas ‖ ( )‖ √( ) ( )

92
 √

Jelas ( ) ( )

Jelas ‖ ( )‖ √( ) ( ) .

Karena itu laju partikelnya tetap sebesar 2 cm/det.maka dari itu juga
percepatan partikelnya juga sebesar 1 cm/det.
Eliminasikan t diantara persamaan parameter C, kita memperoleh persamaan
kartesius.

yang merupakan lingkaran berpusat dititik asal dan berjari- jari 4. Sekarang
kita mendefinisikan vektor kecepatan dan percepatan di

( ) , ( )

y
√ . √ V
𝜋
Arah ( ) ditentukan oleh,

√
A 𝑃 ( √ )

x
Dan arah ( ) ditentukan oleh, 0
.
√

Jadi dan .

93
 Soal Latihan 3

1. Misalkan sebuah benda dengan massa koinstan m bergerak dengan

dipengaruhi gaya F. Posisi benda pada setiap saat X(t). Buktikan bahwa

( )

Yaitu kecepatan perubahan momentum sudut sama dengan torsi.

(Wono Setya Budhi,Kalkulus peubah banyak dan penggunaannya, hal19)
Penyelesaian:

Jelas ( )

( ) F.

Hasil akhir ini diperoleh dengan mengunakan sifat dan hukum

Newton II .
Jika r sejajar F, maka . Dengan demikian berlaku,
( ) atau

dengan c vektor konstanta. Ini berarti r dan v harus selalu tegak lurus
terhadap vektor konstan c. Jadi gerak benda tersebut selalu terletak pada
sebuah bidang tegak lurus c.

2. Diketahui persamaan 94ector kurva C ialah

( ) ( )
(c) Tentukan 94ector singgung satuan, kelengkungan dan jari-jari
kelengkungan di t = 1.
(d) Gambarkan sketsa kurva tersebut, 94ector singgung satuannya dan
kelengkungan lingkaran di t = 1.
(Louis Leithold, Kalkulus dan Ilmu Ukur Analitik, hal 175)
Penyelesaian:
( ) ‖ ( )‖ √

94
 ( )
( )
‖ ( )‖

√ √

( )
( ) ( )
( )
( )
‖ ( )‖

( ) ( )
( ) ‖ ( )‖

√
( ) ( )

( )

( )
√ √

( )
√
( ) √

95
 SOAL – SOAL DAN PEMBAHASAN

1. Diketahui fungsi vektor

F(t) = ( 1-t )i + ( 1-t )j + t2 k
G(t) = t i + t2 j + t3 k
dan fungsi real
h(t) = ln t
Tentukan :
(a) ( F +G )’ (t)
(b) ( h F )’ (t)
(c) ( F. G )’ (t)
(d) ( F x G )’ (t)
Dengan menentukan komponen dari setiap fungsi beserta turunannya dengan
menggunakan Teorema 1.3.2, kemudian perlihatkan bahwa hasilnya sama.
( K.Martono Hal.32)
Penyelesaian :
Diketahui : F(t) = (1 – t)i + (1 – t) j + t2k
G(t) = ti + t2j – t3k
Fungsi real : h(t) = ln t
a. (F + G)’ (t) =?
(F + G) (t) = (1 – t + t)i + (1 – t + t2)j + (t2 – t3)k
(F + G)’ (t) = (0)i + (2t – 1)j + (2t – 3t2)k

Dengan menggunakan rumus turunan fungsi vektor,

(F + G)’ (t) = F’(t) + G’(t)
= (-1)i + (-1)j +2tk +i +2tj – 3 t2k
= (2t-1)j + (2t-3t2)k
Hasil bentuk akhir sama dengan hasil sebelumnya.
b. (hF)’(t) =?
hF (t) = (ln t – t ln t)i + (ln t – t ln t)j + (t2 ln t)k
hF’(t) = ( – 1 – ln t)i +( – 1 – ln t)j + t + 2t ln t k+tk

96
 Dengan menggunakan turunan fungsi vektor,
(hF)’(t) = h (t)F’(t)+ h’(t) F(t)
= ln t (-i – j +2tk) + ( ) ((1 – t)i + (1 – t)j + t2k)

= (- ln t) i –( ln t) j + (2t ln t)k + ( - 1)i + ( - 1)j + (tk)

Hasil bentuk akhir sama dengan hasil sebelumnya.

c. (FG)(t) = (t – t2) + (t2 – t3) – (t5)
(FG)’(t) = (1 – 2t)+ (2t – 3t2) – 5t4
=1-3t2 – 5t4
F(t) = (1 – t)i + (1 – t) j + t2k
G(t) = ti + t2j – t3k

Dengan menggunakan turunan fungsi vektor,

F(t)G’(t) + F’(t)G(t) = ((1 – t)i + (1 – t) j + t2k )(i+2t j- 3t2 k)+ ( -i –j +
2tk) (ti + t2j – t3k )
= 1-t + 2t -2t2- 3t4 –t - t2 -2 t4
= 1-3t2 – 5t4
Hasil bentuk akhir sama dengan hasil sebelumnya.
d. (F x G)’ (t)

(F x G) (t) =| |

= (-t3 + t4 –t4)i -(-t3 + t4 – t3)j + (t2 – t3 –t + t2)k

(F x G)’(t) = -3t2i + (-4t3 + 6t2)j + (-1 + 4t – 3t2)k

Dengan menggunakan turunan fungsi vektor,

( F x G )’(t) = [ F’ (t) x G (t) ] + [ F(t) x G’ (t) ]

=| | | |

=( -2 +(1–t)( )- 2 ) i – ( - 2 +(1–t)
( )- ) j – (- +t + 2t ( 1 – t ) – ( 1-t) )k

97
 = ( -3 +3 -3 )i–( -2 +3 -3 - ) j – (- +t
+2t - 2 – 1 + t) k
= -3t2i - (4t3 – 6t2)j + (-1 + 4t – 3t2)k
Hasil bentuk akhir sama dengan hasil sebelumnya.

2. A projectile is fired from ground level at an elevation angle of θ = 45 º with an

initial speed of 60 meters per second. Find
a. The position function r of the projectile.
b. The maximum altitude of the projectile.
c. The flight time.
d. The distance from the launch point to the impact point.
e. The speed on impact.
( Exercise Set 17.4 of Berkey on Page 757 )
Penyelesaian :
Gven that : θ = 45o So= 60 m/s
a. r(t) = [ s0 ( cos θ) t ] i + [s0 ( sin θ) t- g (t2)]j

= 60 (cos 45o) ti + 60 (sin 45o)t - g (t2)j

= (30√ t)i + (30√ t - g (t2)j

So, the position function r of the projectile is (30√ t)i + (30√ t - g (t2)j

b. j-component
y(t) = 30√ t - g t2

y’(t) = 30√ - gt = 0
30√ = 10 t
√
t = = 3√

Then, the maximum height is

y (3√ ) = 30√ t - (g) t 2

y (3√ ) = 30√ (3√ ) - (10) (3√ ) 2

y (3√ ) = 180 - = 90

98
 So,the maximum altitude of the projectile is 90 meters.
c. y(t) =0
30√ t - (g) t 2 =0

30√ t - (10) t 2 = 0

30√ t – 5 t 2 =0
t (30√ – 5t ) =0
√
t = 0 atau t = =6√

So. The flight time is 6√ s.

d. X ( t end) = √ t= √ ( 6 √ ) = 360 meters.
So, the distance from the launch point to the impact point is 360 meters.

e. S = = √
√

So, the speed on impact is √ meters per second.

3. Diketahui vektor posisi suatu gerakan partikel dalam ruang dan suatu nilai t0.
X( t ) = 2t i+ t2 j + t3 k, t0 = 1
Tentukan vector singgung satuan, vektor normal utama dan vektor binormal
serta persamaan bidang oskulasinya di titik X(t0 ).
( K. Martono hal.50 )
Penyelesaian :
X(t) = 2t i + t2 j + t3 k, t0 = -1
V (t) = 2 i + 2t j + 3t2 k, t0 = -1
A(t) = 2 j + 6t k, t0 = -1
V(-1) = 2 i – 2 j + 3 k
A(-1) = 2 j – 6 k
a. Vektor singgung satuan ( t = -1 )
( )
T(-1 ) = ‖ ( )‖

=
√

= ( )
√

99
b. Vektor normal utama ( t = - 1 )
( ) ( ( ) ( ))
N (-1) = ‖ ( )‖‖ ( ) ( )‖

( – ) (( )( ))
= (√ )‖( )( )‖

( – )
=( )‖( )(
| |
√ )‖

( – ) ( )
= (√ )‖ ‖

= (√ )
| |

= (√ )
( 44 i - 10 j – 36 k )

√
= ( 22 i - 5 j – 18 k )

c. Vektor binormal ( t = - 1 )
B( -1 ) = T ( -1 ) x N ( -1 )
√
= ( )x ( 22 i - 5 j – 18 k )
√

= | |

= ( 51 i + 102 j + 34 k )

d. Persamaan bidang oskulasi ( t = - 1 )

( X – X (-1 )) . B (-1) =0
(( ) ( )) ( 51 ,102 ,34 ) = 0

( ) ( 51 ,102 ,34 ) =0

Dalam bentuk kartesis, persamaan ini menjadi :

x + 2 +( y-1 ) + z +1 = 0
x+2+y-1+z+1=0
x +y + z = -2
Jadi persamaan bidang oskulasinya adalah x +y + z = -2

100
4. Tentukan panjang busur dari kurva ( ) √ dari
sampai
Penyelesaian:
( ) √
( ) √

‖ ( )‖ √( ) (√ ) ( )

√( )

Jadi, panjang busur dari sampai adalah

∫‖ ( )‖

∫( )

]
( ) ( )

( )

5. Given that:
( ) ( )
( ) ( )
( )
Find the derivative.
Penyelesaian:

101
a. ( ) ( )( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
[( ) ( ) ]
( )

( ) ( )
b. ( ) ( )( )

( ) | |

( ) ( ) ( )
( )
( ( )
( )

( ( ) )
I –( )
c. ( ) | ( )|
( ) ( )
( )( )

( ) ( )

d. ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )

( ) ( )

( ) ( ) ( )

102
 ( ) ( ) ( )

6. Diketahui suatu partikel di ruang bergerak dengan persamaan:

( ) ( ) ( ) ( )

Dengan konstanta, jika pada saat sama vektor kecepatan partikel

tegak lurus dengan vektor percepatannya, tentukan semua konstantayang
mungkin.
Penyelesaian:

( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( )
(( ) ( ) ( ) )
( ) ( )

Saat ,
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
Saat , vektor kecepatan partikel tegak lurus dengan vektor
percepatannya, maka:
( ) ( ) ( ) ( )
[( ) ] [ ]
( )

( ) ( )
Jadi, atau
atau
Jadi, semua nilai konstanta yang mungkin adalah atau

103
 DAFTAR PUSTAKA

Berkey, D Dennis. 1988. Calculus, 2nd edition. New York: Saunders Colle
Publishing.
Leithold, Hutahaean. 1986. Kalkulus dan Ilmu Ukur Analitik (edisi kelima jilid 1).
Jakarta: Erlangga.
Leithold, Louis, Nababan 1991. Kalkulus dan Ilmu Ukur Analitik. Jakarta:
Erlangga.
Martono, K. 1992. Kalkulus Lanjut 1. Bandung: Institut Teknologi Bandung.
Purcell, Edwin J.1990. Kalkulus Jilid 2. Jakarta: Erlangga.
Spiegel, Murray R. 1991. Analisis Vektor. Jakarta: Erlangga.

104