Modul-2 : GPS Signal and Data

Hasanuddin Z. Abidin
Geodesy Research Division
Institute of Technology Bandung
Jl. Ganesha 10, Bandung, Indonesia
E-mail : hzabidin@gd.itb.ac.id

Version : Agustus 2015

4

Lecture Slides of GD. 3211 Satellite Surveying

Geodesy & Geomatics Engineering
Institute of Technology Bandung (ITB)
• Satelit GPS memancarkan sinyal,
pada prinsipnya untuk ‘memberi tahu’ si Sinyal GPS
pengamat sinyal tersebut tentang posisi
satelit GPS yang bersangkutan serta
jaraknya dari pengamat • posisi satelit
GPS • jarak ke satelit
lengkap dengan
• informasi waktu
informasi waktunya. • kesehatan satelit
• informasi lain-lainnya

• Sinyal GPS juga digunakan untuk

menginformasikan kesehatan
Sinyal GPS
(kelaik-gunaan) satelit pada
pengamat.

• Dengan mengamati satelit dalam

jumlah yang cukup, si pengamat dapat Pengamat
menentukan posisinya serta parameter-
parameter lainnya. 4
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
 Data Dalam Sinyal GPS
Setiap sinyal dari satelit GPS membawa data yang
diperlukan untuk mendukung proses penentuan Satelit GPS
posisi, kecepatan, maupun waktu. Data tersebut
meliputi informasi yang diperlukan untuk
menentukan :

 Waktu pentransmisian sinyal dari satelit

 Posisi satelit
 Kesehatan satelit
 Koreksi jam satelit
 Efek refraksi ionosfir (untuk pengamat
dengan receiver satu-frekuensi) Pengamat
 Transformasi waktu ke UTC 4
 Status konstelasi satelit

Hasanuddin Z. Abidin, 1994

• COMPONENT FOR INFORMING THE DISTANCE (CODES)
There are 2 pseudo-random noise (PRN) code Components
for determining the distance from satellite to the user:
of GPS Signal
- P(Y)-code (P = Precise or Private) and
- C/A-code (C/A = Coarse Acquisition or Clear Access).

• COMPONENT FOR INFORMING THE SATELLITE POSITION (NAVIGATION MESSAGE)

Consist of satellite orbital parameters which can then be used to determine the
satellite coordinate (X,Y,Z). It is also called Broadcast Ephemeris.

• CARRIER WAVE
It used to carry the codes and navigation message from a satellite to the user. There
are two carrier waves, namely L1 and L2.

Observer
P(Y)-code, C/A-code, Navigation Message L1

4 P(Y)-code, Navigation Message L2

Hasanuddin Z. Abidin, 2003

 Structure of GPS Signals
: 204 600
Basic frequency same
(Atomic Oscillator)
f0 = 10.23 MHz : 10

L1 C/A-Code P(Y)-Code Navigation

x 154
1575.42 MHz 1.023 MHz 10.23 MHz Message
 = 19.0 cm  = 300 m  = 30 m 50 Hz

x 120 L2 P(Y)-Code Navigation

1227.60 MHz 10.23 MHz Message
 = 24.4 cm  = 30 m 50 Hz

C/A-Code : period = 1 msec , length = 1023 chips

Kode-P(Y) : period = 266 days , length = 2.3547 x 1014 chips
Navigation Message : length = 1500 bits
Hasanuddin Z. Abidin, 2006
Structure of of GPS Signals (Kulshreshta, 1997)

Hasanuddin Z. Abidin, 2015

 Modulasi Sinyal GPS
 Agar gelombang pembawa dapat
‘membawa’ code dan navigation
message, keduanya harus gelombang
ditumpangkan ke gelombang pembawa
pembawa. Dengan kata lain +1
kode
gelombang pembawa dimodulasi -1
oleh code dan navigation message.
gelombang
pembawa yang
 Gelombang pembawa yang murni telah dimodulasi
(tidak termodulasi) tidak
mengandung informasi.

 Dalam memodulasikan suatu gelombang ada beberapa parameter yang dapat diubah
dalam proses modulasi, yaitu frekuensi (modulasi frekuensi), amplitudo (modulasi
amplitudo), dan fase (modulasi fase).

 Sinyal GPS menggunakan modulasi fase yang dinamakan binary biphase modulation.

Hasanuddin Z. Abidin, 1994

 Proses Pemodulasian Sinyal GPS
 Binary-to-binary modification of codes
Dalam tahap awal ini navigation message ditumpangkan ke kode-P(Y) dan
kode-C/A. Dengan kata lain kode-(Y) dan kode-C/A dimodulasi dengan
navigation message.
Navigation Message Navigation Message

Kode - P(Y) Kode - C/A

 Binary biphase modulation

Dalam tahap ini kode-(Y) dan kode-C/A yang telah ‘membawa’ navigation
message ditumpangkan ke gelombang pembawa L1 dan L2
Navigation Message Navigation Message Navigation Message

Kode - P(Y) Kode - C/A Kode - P(Y)

Sinyal L1 Sinyal L2

Hasanuddin Z. Abidin, 1994

 Karakteristik Spektral Sinyal GPS
Power (dBW)
2.046 MHz
-160
Kode-C/A
-163 Kode-P

f (Hz)
1575.42 MHz
Sinyal - L1
Power (dBW) 20.46 MHz

Kode-P
-166

f (Hz)
1227.60 MHz
Sinyal - L2
20.46 MHz

Ref : Wells et al. (1986) Hasanuddin Z. Abidin, 1998

 Sinyal-Sinyal GPS
Secara matematis, sinyal-sinyal L1 dan L2 dapat dirumuskan sbb. :

SL1(t)  A p .Pi (t).Di (t).sin(2 f1t)  A c .Ci (t).Di (t).cos(2 f1t)

SL 2 (t)  Bp .Pi (t).Di (t).sin(2 f 2 t)

Ap & Bp = amplitudo kode-P(Y) pada sinyal L1 dan L2

Ac = amplitudo kode-C/A pada sinyal L1
Pi(t) = rangkaian kode-P(Y) dengan state ± 1
Ci(t) = rangkaian kode-C/A dengan state ± 1
Di(t) = rangkaian data dengan state ± 1
f1 dan f2 = frekuensi sinyal-sinyal L1 dan L2

Hasanuddin Z. Abidin, 1994

 Modernization of GPS Signals

Ref : Christopher J. Hegarty (2008) Hasanuddin Z. Abidin, 2015

GPS Civil Signals

Hasanuddin Z. Abidin, 2011 Ref : Bernhard Richter (2009)

 Second Civil Signal: L2C
 L2C is the second civilian GPS signal, designed specifically to meet
commercial needs.
 When combined with L1 C/A in a dual-frequency receiver, L2C enables
ionospheric correction, a technique that boosts accuracy.
 Civilians with dual-frequency GPS receivers enjoy the same accuracy
as the military (or better).
 For professional users with existing dual-frequency operations,
L2C delivers faster signal acquisition, enhanced reliability, and
greater operating range.
 L2C broadcasts at a higher effective power than the legacy L1 C/A
signal, making it easier to receive under trees and even
 The first GPS IIR(M) satellite featuring L2C launched in 2005. Every
GPS satellite fielded since then has included an L2C transmitter.
Hasanuddin Z. Abidin, 2013 Ref : www.gps.gov
 Third Civil Signal: L5
• L5 is the third civilian GPS signal, designed to meet demanding requirements
for safety-of-life transportation and other high-performance applications.
• L5 is broadcast in a radio band reserved exclusively for aviation safety services.
It features higher power, greater bandwidth, and an advanced signal design.
• Future aircraft will use L5 in combination with L1 C/A to improve accuracy
(via ionospheric correction) and robustness (via signal redundancy).
• In addition to enhancing safety, L5 use will increase capacity and fuel efficiency
within U.S. airspace, railroads, waterways, and highways.
• Beyond transportation, L5 will provide users worldwide with the most advanced civilian
GPS signal. When used in combination with L1 C/A and L2C, L5 will provide a highly
robust service. Through a technique called trilaning, the use of three GPS frequencies
may enable sub-meter accuracy without augmentations, and very long range operations
with augmentations.
• In 2009, the Air Force successfully broadcast an experimental L5 signal on the GPS IIR-
20(M) satellite. The first GPS IIF satellite with a full L5 transmitter launched in May 2010.
Like L2C, the L5 broadcast will not include a data message until OCX comes online.
Hasanuddin Z. Abidin, 2013 Ref : www.gps.gov
 Untuk menghindari pengelabuan
(spoofing) dari pihak musuh, pihak Anti Spoofing
DoD Amerika Serikat menerapkan
kebijaksanaan Anti Spoofing (AS).

 Dalam hal ini kode-P dienkrip (encrypted), dengan jalan

mengkombinasikannya dengan kode-W yang rahasia, sehingga
menjadi kode-Y.

 Receiver sipil secara umum tidak dapat mendekrip kode-Y, sehingga

tidak dapat mengakses kode-P. Hanya receiver dari pihak militer USA
dan authorized users saja yang punya kemampuan untuk
mendekripkan kode-Y menjadi kode-P.

 AS secara resmi diaktifkan pada 31 Januari 1994 jam 00:00 UTC sampai
sekarang, untuk semua satelit Blok-II.

Hasanuddin Z. Abidin, 1996

 Polarisasi Sinyal GPS

 Sinyal yang dipancarkan oleh satelit GPS mempunyai polarisasi

lingkaran tangan kanan (Right-Hand Circular Polarisation, RHCP)

 Polarisasi lingkaran umum digunakan untuk sinyal yang

dipancarkan dari wahana angkasa dalam rangka untuk melawan
fading problem yang terkait dengan rotasi Faraday dari bidang
polarisasi yang disebabkan oleh medan magnetik bumi.

 Agar supaya sinyal RHCP dapat memberikan kekuatan sinyal yang

maksimum kepada Receiver, maka antena RHCP harus digunakan.

Hasanuddin Z. Abidin, 1996

 Pertimbangan Dalam Pemilihan
Band Frekuensi Untuk Sinyal GPS
Parameter UHF Band-L Band-C
Kinerja (  400 MHz) (1-2 GHz) (4-6 GHz)

Path loss (hilangnya

daya selama Paling kecil Wajar  10 dB,
perjalanan) untuk diantara (Dapat diterima) lebih besar dari
antena penerima ketiganya pada band-L
omnidirectional ~ f 2
Bias Ionosfir Besar, 2 – 150 ns
 0 – 15 ns
( ~ 1/ f 2 ) 20-1500 ns pada 1.5 GHz

Atenuasi (pelemahan)
Pertimbangan Derau galaktik __ karena atmosfir dan hujan
lainnya 150oK pada cukup signifikan pada band
400 MHz 4-6 GHz : 0.1 – 1 dB/km
untuk setiap 100 mm/jam
curah hujan.

Ref : [Spilker Jr., 1996] Hasanuddin Z. Abidin, 19968

 Distances to GPS Satellites
• PSEUDORANGES d = c . dt
 based on the travel time of the signal
 derived using code measurements

• PHASE RANGES d =  . F(t)

 based on the phase of the signal
 derived using carrier phase
measurements
4

Hasanuddin Z. Abidin, 2011

 PRN (Pseudo-Random Noise) Codes
 Rangkaian kombinasi tertentu dari bilangan 0 dan 1 (binary data stream).
Code state yang bersangkutan adalah -1 dan +1.
 Kombinasi tersebut disusun menggunakan suatu algoritma matematis tertentu.
 Mempunyai karakteristik yang nampak seperti acak, padahal tidak (pseudo-
random).
 Mempunyai korelasi maksimum pada zero lag. Dua kode PRN yang sama,
strukturnya hanya akan berimpit (sama) sekali saja dalam susunannya.
 Setiap satelit GPS mempunyai struktur kode yang unik dan berbeda dengan
satelit-satelit lainnya.
 Ada dua kode yang digunakan oleh GPS, yaitu kode-P(Y) dan kode-C/A. Kedua
kode mempunyai kekuatan sinyal dan resolusi yang berbeda satu sama lainnya.

Hasanuddin Z. Abidin, 1994

 Penentuan jarak (pseudorange) Fungsi PRN
 Penentuan jarak waktu
Codes
 Membantu receiver mengenali
sinyal GPS yang datang.
 Membantu receiver membedakan sinyal-sinyal
yang datang sekaligus dari beberapa satelit GPS.

C/A-Code : chip-length=300m, period = 1 msec , length = 1023 chips

Kode-P(Y): chip-length=30m, period = 266 days , length = 2.3547 x 1014 chips
Hasanuddin Z. Abidin, 2011
GPS C/A Code Generator
Penentuan jarak (pseudorange) dengan kode
 Prinsip pengukuran jarak : Receiver GPS membandingkan kode yang diterima dari
satelit dengan replika kode yang diformulasikan di dalam receiver.
 Waktu yang diperlukan untuk ‘mengimpitkan’ kedua kode tersebut adalah waktu yang
diperlukan oleh kode tersebut untuk menempuh jarak dari satelit ke pengamat.

Satelit
Kode yang datang dari satelit GPS

Replika kode yang dibangun

dt dalam receiver GPS
Receiver

Jarak = kecepatan cahaya x dt

 Karena jam receiver tidak sinkron dengan jam satelit maka jarak di atas masih
terkontaminasi oleh kesalahan waktu, sehingga jarak tersebut dinamakan pseudorange.
 Presisi jarak sekitar 1% dari code width (panjang gelombang kode).
Untuk kode-P = 0.3 m dan untuk kode-C/A = 3 m.

Hasanuddin Z. Abidin, 1994

Proses
Korelasi
Kode GPS

Peter H. Dana
 Kode-P vs. Kode-C/A
 Kode-P mempunyai frekuensi (chipping rate) yang lebih tinggi :
- panjang gelombang (code width) nya lebih kecil.
- presisi jarak yang diberikan lebih tinggi
(10 kali lebih presisi dari kode-C/A).
- efek dari multipath (kalau terjadi) lebih kecil.
- akan memberikan posisi yang relatif lebih teliti.

 Kode-P dimodulasikan pada dua gelombang pembawa, L1 dan L2

- efek dari bias ionosfir (orde pertama) pada jarak ukuran dapat diestimasi.
- akan memberikan posisi yang relatif lebih teliti.

 Receiver kode-P lebih tahan terhadap “jamming”dibandingkan receiver kode-

C/A dan lebih bisa menyesuaikan dengan aplikasi yang berdinamika tinggi,
seperti untuk pesawat tempur, peluru kendali, survei hidrografi, dll.

 Problem dengan kode-P : Anti Spoofing.

Hasanuddin Z. Abidin, 1996
 Pengukuran Fase Gelombang Pembawa
 Komponen yang dapat diamati/diukur :
. fraksi dari satu gelombang pembawa 0
(0 sampai 360 derajat).
. ‘zero crossings’ (dari - ke +, atau dari + ke -).

Dengan kata lain yang dapat diamati adalah
jumlah gelombang penuh yang terhitung
sejak saat pengamatan dimulai.

 Hasil ukuran fase (dalam unit jarak) karena itu

bukan merupakan jarak absolut dari pengamat panjang gelombang

ke satelit jarak yang ambiguous.

 Secara umum ketelitian pengukuran fase :

= 1% x Panjang Gelombang
zero crossings
L1 = 1% x 19.0 cm = 1.9 mm
L2 = 1% x 24.4 cm = 2.4 mm
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
 Penentuan Jarak Dengan Fase
ukuran fase pada epok t (fraksi gelombang)

jumlah gelombang
jumlah gelombang penuh yang diamati penuh (N) yang tidak
teramati (tidak diketahui).
hasil ukuran fase total () pada epok t Disebut juga
cycle ambiguity.

Jarak ukuran dari pengamat ke satelit pada epok t, dihitung berdasarkan rumus :

Jarak = panjang gelombang . ( + N)

 Untuk merubah data fase menjadi data jarak, cycle ambiguity N harus ditentukan terlebih
dahulu nilainya.
 Kalau nilai bilangan bulat N bisa ditentukan secara benar :
- jarak fase akan menjadi ukuran jarak yang sangat teliti (orde mm).
- dapat digunakan untuk penentuan posisi secara teliti (orde mm - cm)
 Penentuan N bukanlah suatu pekerjaan yang mudah !!
Hasanuddin Z. Abidin, 2000
 GEOMETRICAL INTERPRETATION OF
CARRIER RANGE AND CYCLE AMBIGUITY
t1
t2
Di = Fr((ti)) + Int(;to,ti)
GPS Orbit
D1 t3
D2

D3
N(to)
N(to)
Phase observation
N(to) at each epoch ti :

(ti) = Fr((ti)) + Int(;to, ti) + N(to)

= N(to) + Di
GPS Receiver

Hasanuddin Z. Abidin, 2003

 Pseudorange vs Phase Range

PSEUDORANGE PHASE RANGE

Noise P(Y)-code : 0.3 m L1 : 1.9 mm

(1% of ) C/A-code : 3 m L2 : 2.4 mm

Ambiguity None cycle ambiguity

Ionospheric bias delayed fasten

1 code width (max) : 0.25  (max) :

Multipath P(Y)-code : 30 m L1 : 4.8 cm
C/A-code : 300 m L2 : 6.1 cm

Hasanuddin Z. Abidin, 2003

 TUGAS GPS - 3
1. Jelaskan yang dimaksud dengan:
gelombang elektromagnetik,
orbit satelit, parameter orbit satelit, sinyal L1, sinyal L2,
sinyal L5, kode P(Y), kode C/A, kode L1C, kode L2C, kode M.
2. Jelaskan secara singkat tapi menyeluruh metode penentuan
jarak GPS dengan code  PSEUDORANGE
3. Jelaskan secara singkat tapi menyeluruh metode penentuan
jarak GPS dengan phase  PHASERANGE

• Nilai tugas ditentukan oleh kelengkapan dan kualitas

dari pembahasan.
• Waktu Penyelesaian = 1 minggu

Hasanuddin Z. Abidin, 2015

 • Besides containing the ranging codes,
GPS signals also are modulated by
GPS Navigation
the 'navigation message'. Message
• This message contains information such as :
- the satellite's orbital data (the so-called broadcast ephemeris),
- satellite almanac data,
- satellite clock correction parameters,
- satellite health and constellation status,
- ionospheric model parameters for single-frequency users, and
- the offset between the GPS and UTC
(Universal Time Coordinated) time systems.

• The content of the navigation message is

determined by the GPS Control Segment and
broadcast to the users by the GPS satellites.
Ref. Wells et al. (1986) Hasanuddin Z. Abidin, 2003
 Structure of GPS Navigation Message

Dataframe (30 sec)

Subframes
1 2 3 4 5
1
Block – I Data
(Clock Parameters)

Subframe (6 sec) 2,3

Block – II Data
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 (Broadcast Ephemeris)
TLM HOW

4,5 Block – III Data

(Almanac, UTC,
Information/Control
Ion. cor. parameters,
Special information)
24 bits 6 bits

Ref. Wells et al. (1986) Hasanuddin Z. Abidin, 2003

 Struktur dari Navigation Message GPS

unik untuk setiap satelit

SUB 25 halaman
1 2 3
FRAMES
4 5

parameter orbit
 koeffisien koreksi  almanak untuk satelit 1 - 24
 jam satelit  kesehatan 1 - 24

 almanak untuk satelit 23 - 32

 parameter model ionosfir
 flag untuk AS
 kesehatan 25 - 32

Ref. Wells et al. (1986) Hasanuddin Z. Abidin, 1995

 Broadcast Ephemeris
 Broadcast ephemeris pada dasarnya berisi parameter waktu,
parameter orbit satelit, dan parameter perturbasi dari orbit satelit.
 Parameter waktu terdiri dari 6 parameter, yaitu waktu referensi
untuk parameter ephemeris, waktu referensi untuk parameter jam
satelit, 3 koefisien untuk koreksi jam satelit, dan IOD (Issue of Data).
 Parameter orbit satelit terdiri dari 6 parameter, yaitu akar dari
sumbu panjang ellips, eksentrisitas, inklinasi, right ascension of the
ascending node, argument of perigee, dan anomali menengah.
 Parameter perturbasi dari orbit satelit terdiri dari 9 parameter.
 Broadcast ephemeris dikirimkan setiap 1 jam.

Ref. [Seeber, 1993]. Hasanuddin Z. Abidin, 1994

 Content of GPS Broadcast Ephemeris
Time Parameters
 toe Reference time for the ephemeris parameters (s)
 toc Reference time for the clock parameters (s)
 ao , a1, a2 Polynomial coefficients for satellite clock correction, i.e. representing the
bias (s), drift (s/s), and drift-rate (s/s2) components.
 IOD Issue of Data (arbitrary identification number)
Satellite Orbit Parameters
 a Square root of the semi-major axis (m 1/2)
 e Eccentricity of the orbit (dimensionless)
 io Inclination of the orbit at toe (semicircles)
 o Longitude of the ascending node at toe (semicircles)
  Argument of perigee (semicircles)
 Mo Mean anomaly at toe (semicircles)
Orbital Perturbation Parameters
 Dn Mean motion difference from computed value (semicircles/s)
 
 Rate of change of right ascension (semicircles/s)
 idot Rate of change of inclination (semicircles/s)
 C us and Cuc Amplitude of the sine and cosine harmonic correction terms to the
argument of latitude (rad)
 C is and C ic Amplitude of the sine and cosine harmonic correction terms to the
inclination angle (m)
 C rs and C rc Amplitude of the sine and cosine harmonic correction terms to the orbit
radius (m)
Ref. Wells et al. (1986) Hasanuddin Z. Abidin, 2003
 Geometric Visualization
of the GPS Broadcast Cuc, Cus Crc, Crs

Ephemeris Parameters Satellite

ZT Cic, Cis

• In BROADCAST EPHEMERIS : Reference epoch

Dn
Coordinates of GPS
satellites are not given Perigee
directly in (X,Y,Z). k
Mo

a,e
• Instead the Keplerian
Geocenter YT
elements of the orbit 
o idot
are given. Vernal
.
e . io Equator
equinox
Ascending node

XT
Ref. [Seeber, 1993] Hasanuddin Z. Abidin, 2003
 Other GPS Orbit Information
• Almanac
Keplerian elements
• Broadcast Ephemeris
GPS Orbit
• IGS Ultra Rapid Ephemeris Position and
Information: velocity of
• IGS Rapid Ephemeris
satellites
• IGS Final (Precise) Ephemeris

Accuracy Latency Updates Sample Interval

Broadcast ~160 cm real time -- daily
Ultra-Rapid (ph) ~10 cm real time 4 times daily 15 min
Ultra-Rapid (oh) <5 cm 3 hours 4 times daily 15 min
Rapid <5 cm 17 hours daily 15 min
Final <5 cm ~13 days weekly 15 min

ph = predicted half; oh = observed half

http://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods.html Hasanuddin Z. Abidin, 2007

 Contoh Broadcast Ephemeris Satelit GPS (PRN 5)
Dalam Format RINEX

2 NAVIGATION DATA RINEX VERSION / TYPE

ASHTORIN 24 - NOV - 96 00:54 PGM / RUN BY / DATE
COMMENT
END OF HEADER

5 96 11 23 6 0 0.0 .695018097758D-04 .193267624127D-11 .000000000000D+00

.720000000000D+02 .114937500000D+03 .503163815935D-08 .228558310350D+01
.587292015553D-05 .126769649796D-02 .383704900742D-05 .515377617836D+04
.540000000000D+06 .558793544769D-08 -.236591202448D+01 -.298023223877D-07
.947094241225D+00 .300312500000D+03 -.136772230744D+01 -.852999816581D-08
.353586156854D-09 .000000000000D+00 .880000000000D+03 .000000000000D+00
.700000000000D+01 .000000000000D+00 .232830643654D-08 .584000000000D+03
.536670000000D+06 .000000000000D+00 .000000000000D+00 .000000000000D+00

Hasanuddin Z. Abidin, 1995

Penentuan   = 3.986005 x 1014 m3/s2 Nilai konstanta gravitasi bumi (WGS-84)
 7.2921151467 x 10 -5 rad/s
Koordinat 
 =
e

 = 3.1415926535898
Kecepatan rotasi bumi (WGS-84)
Nilai  standar untuk GPS
Satelit 

a =
no =
a)2
(/a3)
Nilai sumbu panjang ellipsoid
Nilai mean motion nominal
dari Data  tk = t - toe Waktu sejak waktu referensi ephemeris
 n = no + Dn Nilai mean motion yang telah dikoreksi
Broadcast  Mk = Mo + n.tk Nilai anomali menengah
 Mk = Ek - e.sin Ek Persamaan Kepler untuk menentukan
Ephemeris nilai anomali eksentrik (E k).
 cos k = (cos Ek – e) / (1 - e.cos Ek) Persamaan untuk menentukan
sin k = 1  e 2 .sin Ek / (1 - e.cos Ek) Nilai anomali sejati (k)
 k = k +  Nilai argumen lintang
 uk = Cuc.cos 2k + Cus.sin 2k Nilai koreksi untuk argumen lintang
 rk = Crc.cos 2k + Crs.sin 2k Nilai koreksi untuk radius
 ik = Cic.cos 2k + Cis.sin 2k Nilai koreksi untuk inklinasi
 uk = k + uk Nilai argumen lintang yang telah dikoreksi
 rk = a.(1 - e.cos Ek) + rk Nilai radius yang telah dikoreksi
 ik = io + idot.tk + ik Nilai inklinasi yang telah dikoreksi
 xk = rk . cos uk Koordinat satelit dalam bidang orbit
yk = rk . sin uk
  k = o + (  -  e ) tk -  e toe Nilai bujur dari titik naik yang telah dikoreksi
 Xk = xk.cos  k - yk.cos ik.sin k Koordinat geosentrik dari satelit
 Yk = xk.sin  k + yk.cos ik.cos  k (earth-fixed)
 Zk = yk.sin ik

Hasanuddin Z. Abidin, 1997

 Data Almanak GPS
ID Nomor PRN dari satelit
HEALTH Status kesalahan satelit

PARAMETER WAKTU
 WEEK Minggu GPS
 toa Waktu referensi parameter almanak (dalam det)
 ao, a1 Koeffisien polinomial untuk koreksi kesalahan jam satelit,
dalam unit det, det/det, dan det/det2.

PARAMETER ORBIT SATELIT

1/2
 a Akar dari sumbu panjang ellipsoid (m )
 e Eksentrisitas
 i Offset dari inklinasi nominal (dalam setengah lingkaran)
  Argumen perigee (dalam setengah lingkaran)
 Mo Anomali menengah pada waktu toa (dalam setengah lingkaran)
 o Asensio Rekta dari titik naik (ascending node) pada waktu WEEK
(dalam setengah lingkaran)
 

Kecepatan perubahan dari asensio rekta
(dalam setengah lingkaran per detik)

Ref. Wells et al. (1986) Hasanuddin Z. Abidin, 1997

 Contoh Data Almanak GPS

******** Week 871 almanac for PRN-01 ******** ID:01

Health : 000
Eccentricity : 3.4966468811E-003
Time of Applicability(s) : 319488.0000
Orbital Inclination(rad) : 0.9547377229
Rate of Right Ascen(r/s)
: -8.0003337288E-009
SQRT(A) (m^1/2) : 5153.578613
Right Ascen at TOA(rad) : 2.9986038208E+000
Argument of Perigee(rad)
: -1.491217732
Mean Anom(rad) : -3.3758063801E-003
Af0(s) : 2.8610229492E-006
Af1(s/s) : 0.0000000000E+000
Week : 871

Hasanuddin Z. Abidin, 1995

 Spatial Coverage of GPS Signal Beam
GPS Satellite 21.3o (for L1)
23.4o (for L2)
o
13.9

Orbit

Earth
GPS Main Beam Limit

GPS Main
Beam Signal
GPS Signal
Shadowed
by the Earth

GPS Main
Beam Signal

Ref. [Seeber, 1993] Hasanuddin Z. Abidin, 2003

Orbital errors
affect both
Propagation of GPS Signal
the code
and phase
Ionosphere delays the code,
but advances the phase

IONOSPHERE
altitude 50-2000 km

Mutipath affects
Troposphere delays both both the code
the code and phase and phase
MULTIPATH

TROPOSPHERE
up to 9-16 km

Clock and antenna errors affect

Both the code and phase Hasanuddin Z. Abidin, 2003
Obstructions and Interference to GPS signals

GPS Satellites
Signal obstructed
by tree canopy Signal blocked
Clear by the building
signal Signal obstructed
by tree canopy

Signal that
Signal
Signal
that
that
can pass
can pass

GPS Receiver Hasanuddin Z. Abidin, 2003

Hasanuddin Z. Abidin, 2003
 Kenapa Sinyal GPS Kompleks (1) ?
 GPS DIDESAIN SEBAGAI SISTEM MULTI-PEMAKAI :
- pada saat yang sama sinyal harus dapat diamati oleh banyak orang
(sistem pasif).
 GPS DIDESAIN UNTUK MELAYANI PENENTUAN POSISI SECARA INSTAN
(REAL-TIME POSITIONING) :
- pada suatu epok pengamat harus dapat mengamati sinyal dari beberapa
satelit sekaligus
(bagaimana cara membedakan satu sinyal terhadap sinyal lainnya ?)
- jarak ke satelit-satelit tersebut harus dapat diukur oleh si pengamat
(bagaimana sinyal GPS dapat memberikan informasi tersebut)
- pengamat perlu mengetahui koordinat dari satelit (bagaimana sinyal GPS
mengakomodasikannya ?)
 GPS DIDESAIN UNTUK KEPERLUAN MILITER DAN JUGA SIPIL :
- memerlukan dua jenis kode untuk penentuan jarak
(yang lebih teliti untuk militer).
- mekanisme perestriksian pemakaian kode-P untuk pihak sipil (anti-spoofing).

Hasanuddin Z. Abidin, 1994

 Kenapa Sinyal GPS Kompleks (2) ?
 SINYAL GPS HARUS AMAN DARI ‘GANGGUAN’ (JAMMING) :
- struktur kode yang unik.
- teknik pengiriman sinyal yang andal :
spread spectrum technique.

 GPS JUGA DIDESAIN UNTUK PENENTUAN POSISI SECARA TELITI :

- perlu adanya kode dengan frekuensi
tinggi (kode-P).
STATIK
- perlu adanya gelombang pembawa Satelit GPS

pada 2 frekuensi
(untuk mengeliminasi bias ionosfir).
- pemilihan frekuensi gelombang Monitor
station

pembawa yang optimal. Pengamat

Hasanuddin Z. Abidin, 1994

 TUGAS GPS - 4
1. Jelaskan karakteristik dari broadcast ephemeris yang
dipancarkan oleh satelit GPS.
2. Jelaskan karakteristik dari ultra-rapid, rapid dan final
orbit yang dikeluarkan oleh IGS (International GNSS
Service)

• Nilai tugas ditentukan oleh kelengkapan dan

kualitas dari pembahasan.

• Waktu Penyelesaian = 1 minggu

 GNSS Signal Frequency Distribution

Ref : John Betz (2013) Hasanuddin Z. Abidin (2015)

 Evolution of GLONASS Signals

Ref : Christopher J. Hegarty (2008) Hasanuddin Z. Abidin, 2015