PROPOSAL TUGAS AKHIR MEKATRONIKA

RANCANG BANGUN PROTOTIPE MESIN CNC BERBASIS ARDUINO

UNO

Disusun oleh :
Achmad Rifai H. (4.21.18.8.02)
Anisa S. Winartati (4.21.18.8.04)
Bagus Febri H. (4.21.18.8.06)
Efendi Setiawan (4.21.18.8.08)
Hafidz Asy’ari A. (4.21.18.8.10)
M. Yusuf N.K. (4.21.18.8.12)
Rizky Anggara (4.21.18.8.14)

PROGRAM STUDI SARJANA TERAPAN

TEKNIK MESIN PRODUKSI DAN PERAWATAN
JURUSAN TEKNIK MESIN
POLITEKNIK NEGERI SEMARANG
SEMARANG
2019
DAFTAR ISI
BAB I ................................................................................................................... 5
Pendahuluan .......................................................................................................... 5
1.1. Latar Belakang ........................................................................................ 5
1.2 Rumusan Masalah .................................................................................... 6
1.3. Tujuan .................................................................................................... 6
1.4 Manfaat .................................................................................................. 6
BAB II .................................................................................................................. 7
Landasan Teori ...................................................................................................... 7
2.1.2 Prinsip Kerja Mesin CNC ...................................................................... 7
2.1.3 Format Pemrograman NC ...................................................................... 7
2.2 Mikrokontroler.............................................................................................. 8
2.2.1 Pengertian Mikrokontroler ........................................................................... 8
2.2.2 Arsitektur Mikrokontroler ...................................................................... 8
a) Arsitektur Von-Neuman ............................................................................ 8
b) Arsitektur Harvard ................................................................................... 8
2.2.3 Instruksi Mikrokontroler........................................................................ 9
a) CISC ...................................................................................................... 9
b) RISC ...................................................................................................... 9
2.7. Kebutuhan Alat ...................................................................................... 14
a) Multitester............................................................................................. 14
b) Solder ................................................................................................... 14
c) Tang ..................................................................................................... 15
d) Gergaji Besi .......................................................................................... 16
e) Bor Listrik............................................................................................. 16
f) Obeng ................................................................................................... 17
3.2. Analisa Bahan .......................................... Error! Bookmark not defined.
a) Mur dan Baut ........................................... Error! Bookmark not defined.
b) Kabel ....................................................... Error! Bookmark not defined.
c) PCB (Printed Circuit Board) ....................... Error! Bookmark not defined.
d) Mika ........................................................ Error! Bookmark not defined.
3.3. Komponen Elektronika ........................................................................... 17
a) Motor Shield L293D ............................................................................... 17
b) Motor Stepper........................................................................................ 19
c) Motor Servo .......................................................................................... 21
d) USB Serial 2.0 ....................................................................................... 23
e) Adaptor 5V 2A ...................................................................................... 24
BAB III............................................................................................................... 25
Analisa Dan Perancangan Alat ............................................................................... 25
3.1. Alat dan Bahan........................................................................................... 25
3.2. Perancangan Perangkat Keras (Hardware) ..................................................... 25
3.5. Diagram Blok ........................................................................................ 26
a) Arduino Uno R3 .................................................................................... 26
b) Motor Shield L293D............................................................................... 27
c) Motor Stepper........................................................................................ 27
d) Motor Stepper Y .................................................................................... 27
e) Motor Servo Z ....................................................................................... 27
3.6. Rangkaian Motor Shield L293D ............................................................... 27
3.7. Rangkaian Motor Stepper........................................................................ 27
3.8. Motor Servo X ....................................................................................... 28
3.10. Rancangan Perakitan Komponen Secara Keseluruhan ............................. 28
3.11. Cara Kerja ......................................................................................... 30
 ABSTRAK

Papercut adalah potongan kerajinan pada media kertas dengan tahap awal
pembuatan desain yang dilakukan masih manual. Ini dalam nilai yang kurang
efektif dan efisien. Dengan memanfaatkan pengerjaan mesin CNC akan lebih
cepat diselesaikan, tetapi harga di pasaran mesin ini masih relatif mahal untuk
ukuran kecil. Untuk memenuhi kebutuhan pengrajin papercut maka perlu
membuat mesin CNC yang khusus untuk pembuatan papercut tentunya dengan
harga yang jauh lebih terjangkau.
Tujuan utama dari penelitian ini adalah untuk merancang dan membuat
Prototipe Mesin CNC Berbasis Arduino Uno untuk keperluan pembuatan desain
atau pola kerajinan kertas yang dapat bekerja secara otomatis, baik untuk
produksi massal maupun produksi job order. Khususnya produk yang memiliki
desain rumit dan membutuhkan presisi yang presisi.
Metode penelitian yang digunakan dalam penelitian ini adalah metode
deskriptif. Secara keseluruhan alat ini dibagi menjadi blok sirkuit, termasuk:
input, unit proses, dan output. Input terdiri dari Shield L293D sebagai pemberi
perintah ke bagian dari unit proses untuk diproses oleh unit proses yaitu Arduino
Uno R3. Blok output adalah Motor Stepper X, Y dan Motor Servo Z untuk
menjalankan perintah program yang diberikan. Dengan mesin ini diharapkan
dapat memberikan solusi bagi pengrajin Papercut sehingga tahap desain / pola
tidak dilakukan secara manual.
Hasil dari penelitian ini adalah Prototipe Arduino Uno CNC Machine
yang dapat membuat dan mencetak pola atau menggambar desain secara
otomatis lengkap dengan pengaturan kecepatan putaran motor. Dapat
disimpulkan bahwa mesin dirancang menggunakan dua motor stepper sebagai
penggerak pada sumbu X dan sumbu Y, dan motor DC sejajar dengan posisi X,
Y yang digunakan untuk mencetak. Posisi langkah motor akan diwakili dalam
model koordinat 2D pada skala milimeter. Data yang dimasukkan kemudian
dikirim melalui komunikasi serial ke mikrokontroler sebagai pusat kendali
mesin.
Kata kunci: Mesin CNC, Papercut, Arduino R3
 BAB I
Pendahuluan

1.1. Latar Belakang

Kehidupan masyarakat modern saat ini istilah papercut di gunakan untuk
berbagai keperluan kesenian seperti hiasan dinding, dekorasi rumah, kado hadiah,
ucapan selamat, upacara pernikahan, sampai upacara penguburan. Bentuknya pun
sangat bervariasi, mulai dari karakter-karakter huruf maupun bentuk-bentuk hewan,
tumbuhan, dan manusia. Papercut merupakan seni memotong pada media kertas,
hingga menghasilkan sebuah bentuk atau pola yang diinginkan. Dalam
pembuatannya tahap awal yang perlu di perhatikan adalah gambar/desain pola
secara manual yang kemudian di potong.
Teknologi mesin untuk pembuatan papercut yang beredar di pasaran
Indonesia saat ini adalah mesin perkakas CNC yang harganya masih relatif mahal
untuk ukuran kecil kisaran 30-40 juta. Hal tersebut tentunya akan menjadi
permasalahan tersendiri bagi seseorang yang akan memulai usaha pembuatan
kerajinan papercut dengan modal awal yang di perlukan begitu besar. Oleh karena
hal tersebut maka perlu penyesuaian kebutuhan mesin CNC yang di khususkan
untuk pembuatan papercut dengan harga yang lebih terjangkau/low cost.
Mesin CNC (Computer Numerically Controlled) merupakan mesin yang
dikontrol oleh komputer dengan menggunakan bahasa numerik (data perintah
dengan kode angka, huruf dan simbol) sesuai standar ISO. Sistem kerja teknologi
CNC lebih sinkron antara komputer dan mekanik bila dibandingkan dengan mesin
perkakas yang sejenisnya, maka mesin perkakas CNC lebih teliti, lebih tepat, lebih
fleksibel dan cocok untuk produksi massal.
Hasil dari penelitian ini adalah Prototipe Mesin CNC berbasis Arduino Uno
yang dapat membuat dan mencetak desain pola atau gambar secara otomatis di
lengkapi dengan pengaturan kecepatan putaran motor. Kesimpulan alat ini secara
keseluruhan yaitu menggunakan motor servo sebagai pengatur koordinat dari End
Effector. Sistem koordinat yang digunakan dalam perancangan prototipe mesin
CNC adalah Koordinat Kartesian atau Rectangular Coordinated. Diperlukan 2 (dua)
buah motor stepper bipolar dalam membuat prototipe mesin CNC. Sesuai dengan
standar koordinat kartesian yakni koordinat X, koordinat Y dan koordinat Z. L293D
module digunakan sebagai driver motor stepper CNC. Software Processing untuk
mengirimkan kode G-Code ke Arduino UNO melalui komunikasi serial. Arduino
sebagai pengeksekusi program yang dikirimkan dari Software Processing.

1.2 Rumusan Masalah

1) Apakah pembuatan Prototipe Mesin CNC berbasis Arduino Uno dapat
mempermudah seseorang dalam membangun usaha sendiri?
2) Apa saja komponen utama yang terdapat pada Prototipe Mesin CNC
berbasis Arduino Uno?
3) Bagaimana proses pembuatan Prototipe Mesin CNC berbasis Arduino
Uno?

1.3. Tujuan
1) Membuat rancang bangun Prototipe Mesin CNC berbasis Arduino Uno
untuk memudahkan seseorang membangun usaha dengan budget
minim.
2) Mencaritahu komponen utama suatu Prototipe Mesin CNC berbasis
Arduino Uno, agar mengetahui seberapa efektifnya pembuatan alat
tersebut.
3) Mempelajari proses dan cara pembuatan Prototipe Mesin CNC berbasis
Arduino Uno.

1.4 Manfaat
1) Mempermudah seseorang memulai usaha sendiri dengan modal minim.
2) Memberikan inovasi kepada mahasiswa sebagai solusi permasalahan
pada proses pembuatan Prototipe Mesin CNC berbasis Arduino Uno.
3) Sebagai sarana penerapan dan pengembangan ilmu pengetahuan yang
telah diperoleh di perkuliahan program studi Teknik Mesin Produksi
dan Perawatan untuk memberikan pemecahan masalah (problem
solving) dan inovasi.
 BAB II
Landasan Teori

2.1 Mesin CNC

Mesin CNC adalah mesin yang dipergunakan untuk pengontrolan otomatis
dalam dunia industri. Dengan ini komputer telah digunakan untuk mengontrol
mesin perkakas misalnya bubut, Mesin bor, dll. Dimana komputer mampu
mengontrol secara numeric berbasis komputer yang mampu membaca intruksi kode
N,G,F,T dan lain – lain , kemudian kode tersebut akan menginstruksikan kemesin
CNC agar sesuai dengan program benda kerja yang akan dibuat. (Purwanto 2011).
Dari inilah mesin CNC (Computer Numerically Controlled) adalah mesin
yang terkontrol berdasarkan perintah menggunakan bahasa numeric yaitu perintah
gerakan yang menggunakan angka dan huruf.
2.1.1 Fungsi Mesin CNC
Fungsi CNC dalam hal ini lebih banyak menggantikan pekerjaan operator
dalam mesin perkakas konvensional. Misalnya pekerjaan setting tool atau mengatur
gerakan pahat sampai pada posisi siap memotong, gerakan pemotongan dan
gerakan kembali keposisi awal, dan lain – lain.

2.1.2 Prinsip Kerja Mesin CNC

Mesin bur ini mempunyai prinsip kerja dengan gerakan vertical dan
horizontal dengan koordinat sumbu X dan Y, dan penggerak menggunakan motor
stepper yang dihubungkan ke ulir mekanik.

2.1.3 Format Pemrograman NC

Format pemrograman NC yang dikenal saat ini adalah G-Code. Format G-
Code ini adalah format yang pertama dikenalkan dan dikhususkan untuk
pemrograman NC. G-Code adalah nama umum dari ISO 6983 atau Numerical
Control of Machine – Program Data Format And Definitionof Address Words.
Awal tahun 1960 G-Code ini dikembangkan oleh Electronical Industries Alliance
secara terus – menerus sehingga akhirnya dikeluarkan revisi terakhir yang disetujui
pada bulan februari tahun 1980 yang disebut RS274D. G-Code yang berorientasi
pada mesin (Machine Oriented) yaitu berfokus pada jejak titik pusat pahat (tool
center path) pada sumbu mesin untuk pemogramannya.

2.2 Mikrokontroler

2.2.1 Pengertian Mikrokontroler

Mikrokontroler Menurut Setiawan (2011) Mikrokontroler adalah suatu IC
dengan kepadatan yang sangat tinggi, dimana semua bagian yang diperlukan untuk
suatu kontroler sudah dikemas dalam satu keping, biasanya terdiri dari CPU
(Central Processing Unit), RAM (RandomAccessMemory),EEPROM/EPROM/PR
OM/ROM, I/O, Serial & Parallel, Timer, Interupt Controller. Berdasarkan definisi
yang dikemukakan diatas dapat disimpulkan bahwa mikrokontroler adalah suatu IC
yang didesain atau dibentuk dengan kepadatan yang sangat tinggi, dimana semua
bagian yang diperlukan suatu kontroler sudah dikemas dalam satu keping, biasanya
terdiri dari CPU (Central Processing Unit), RAM (Random Access Memory),
EEPROM/EPROM/PR OM/ROM, I/O, Serial & Parallel, Timer, Interupt
Controller dan berfungsi sebagai pengontrol rangkaian elektronik serta umumnya
dapat menyimpan program didalamnya.

2.2.2 Arsitektur Mikrokontroler

Menurut Setiawan (2011) arsitektur adalah rancangan hardware internal
yang berkaitan dengan tipe, jumlah dan ukuran register serta rangkaian lainnya.
Arsitektur pada sebuah mikrokontroler sangat mempengaruhi kinerja pada saat
melakukan proses pengendalian (control). Semua jenis mikrokontroler didasarkan
pada arsitektur Von- Neuman atau arsitektur Harvard.

a) Arsitektur Von-Neuman
Mikrokontroler yang di disain berdasarkan arsitektur ini memilik
sebuah data bus 8-bit yang dipergunakan untuk "fetch" instruksi dan data.
Program (instruksi) dan data disimpan pada memori utama secara bersama-sama.
Ketika kontroler mengalamati suatu alamat di memori utama, hal pertama yang
dilakukan adalah mengambil instruksi untuk dilaksanakan dan kemudian
mengambil data pendukung dari instruksi tersebut. Cara ini memperlambat operasi.

b) Arsitektur Harvard
Arsitektur ini memilik bus data dan instruksi yang terpisah,
 sehingga sangat memungkinkan eksekusi dilakukan secara bersamaan. Secara
teoritis hal ini memungkinkan eksekusi yang lebih cepat tetapi di lain pihak
memerlukan disain yang lebih kompleks.

2.2.3 Instruksi Mikrokontroler

Menurut Setiawan (2011) Instruksi pada mikrokontroler dikenal ada dua
yaitu:

a) CISC
Saat ini hampir semua mikrokontroler adalah mikrokontroler CISC
(Complete Instruction Set Computer). Biasanya memiliki lebih dari 80 instruksi.
Keunggulan dari CISC ini adalah adanya instruksi yang bekerja seperti sebuah
makro, sehingga memungkinkan programmer untuk menggunakan sebuah
instruksi menggantikan beberapa instruksi sederhana lainnya.

b) RISC
Saat ini kecenderungan industri untuk menggunakan disain mikroprosesor
RISC (Reduced Instruction Set Computer). Dengan menggunakan jumlah instruksi
yang lebih sedikit, memungkinkan lahan pada chip (silicon real-estate) digunakan
untuk meningkatkan kemampuan chip. Keuntungan dari RISC adalah
kesederhanaan disain, chip yang lebih kecil, jumlah pin sedikit dan sangat sedikit
mengkonsumsi daya.

2.3 Arduino Uno

Arduino Uno adalah sebuah board yang menggunakan mikrokontroler
ATmega328. Arduino Uno memiliki 14 pin digital (6 pin dapat digunakan sebagai
output PWM), 6 input analog, sebuah 16 MHz osilato kristal, sebuah koneksi
USB, sebuah konektor sumber tegangan, sebuah header ICSP, dan sebuah tombol
reset. Arduino Uno memuat segala hal yang dibutuhkan untuk mendukung
sebuahmikrokontroler. Hanya dengan menghubungkannya ke sebuah komputer
melalui USB atau memberikan tegangan DC dari baterai atau adaptor AC ke DC
sudah dapat membuanya bekerja. Arduino Uno menggunakan ATmega16U2 yang
diprogram sebagai USB to serial converter untuk komunikasi serial ke komputer
melalui port USB.
 "Uno" berarti satu di Italia dan diberi nama untuk menandai peluncuran
Arduino 1.0. Versi 1.0 menjadi versi referensi Arduino ke depannya. Arduino Uno
R3 adalah revisi terbaru dari serangkaian board Arduino, dan model referensi untuk
platform Arduino. Tampak atas dari arduino uno dapat dilihat pada Gambar 2.1.

Gambar 2.1 Arduino Uno

(Sumber: https://www.arduino.cc/en/Products/Counterfeit, 2016)

Adapun data teknis board Arduino UNO R3 adalah sebagai berikut:

 Mikrokontroler : ATmega328
 Tegangan Operasi : 5V
 Tegangan Input (recommended) : 7 - 12 V Tegangan Input (limit)
: 6-20 V
 Pin digital I/O : 14 (6 diantaranya pin PWM) Pin Analog input : 6
 Arus DC per pin I/O : 40 mA
 Arus DC untuk pin 3.3 V : 150 mA
 Flash Memory : 32 KB dengan 0.5 KB digunakan
untuk bootloader
 EEPROM : 1 KB
 Kecepatan Pewaktuan : 16 Mhz

2.3.1 Pin Masukan dan Keluaran Arduino Uno

Masing-masing dari 14 pin digital arduino uno dapat digunakan sebagai
masukan atau keluaran menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite()
dan digitalRead(). Setiap pin beroperasi pada tegangan 5 volt. Setiap pin
mampu menerima atau menghasilkan arus maksimum sebasar 40 mA dan
memiliki 10 resistor pull-up internal (diputus secara default) sebesar 20-30
KOhm. Sebagai tambahan, beberapa pin masukan digital memiliki kegunaan
khusus yaitu:
 Komunikasi serial: pin 0 (RX) dan pin 1 (TX), digunakan untuk
menerima (RX) dan mengirim (TX) data secara serial.
 External Interrupt: pin 2 dan pin 3, pin ini dapat dikonfigurasi untuk
memicu sebuah interrupt pada nilai rendah, sisi naik atau turun, atau pada
saat terjadi perubahan nilai.
 Pulse-width modulation (PWM): pin 3, 5, 6, 9, 10 dan 11, menyediakan
keluaran PWM 8-bit dangan menggunakan fungsi analogWrite().
 Serial Peripheral Interface (SPI): pin 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO)
dan 13 (SCK), pin ini mendukung komunikasi SPI dengan
menggunakan SPI library
 LED: pin 13, terdapat built-in LED yang terhubung ke pin digital
13. Ketika pin bernilai High maka LED menyala, sebaliknya ketika
pin bernilai Low maka LED akan padam.

Arduino Uno memiliki 6 masukan analog yang diberi label A0 sampai A5,
setiap pin menyediakan resolusi sebanyak 10 bit (1024 nilai yang berbeda). Secara
default pin mengukur nilai tegangan dari ground (0V) hingga 5V, walaupun begitu
dimungkinkan untuk mengganti nilai batas atas dengan menggunakan pin AREF
dan fungsi analogReference(). Sebagai tambahan beberapa pin masukan analog
memiliki fungsi khusus yaitu pin A4 (SDA) dan pin A5 (SCL) yang
digunakan untuk komunikasi Two Wire Interface (TWI) atau Inter Integrated
Circuit (I2C) dengan menggunakan Wire library.
 TWI: A4 atau SDA pin dan A5 atau SCL pin. Mendukung komunikasi
TWI.
 Aref. Referensi tegangan untuk input analog. Digunakan dengan
analogReference().
 Reset (Duta,2015 :8)
2.3.2 Catu Daya
Arduino uno dapat diberi daya melalui koneksi USB (Universal Serial
Bus) atau melalui power supply eksternal. Jika arduino uno dihubungkan ke kedua
sumber daya tersebut secara bersamaan maka arduino uno akan memilih salah
satu sumber daya secara otomatis untuk digunakan. Power supply eksternal (yang
bukan melalui USB) dapat berasal dari adaptor AC ke DC atau baterai. Adaptor
dapat dihubungkan ke soket power pada arduino uno. Jika menggunakan baterai,
ujung kabel yang dibubungkan ke baterai dimasukkan kedalam pin GND dan Vin
yang berada pada konektor power.
Arduino uno dapat beroperasi pada tegangan 6 sampai 20 volt. Jika
arduino uno diberi tegangan di bawah 7 volt, maka pin 5V pada board Arduino
akan menyediakan tegangan di bawah 5 volt dan mengakibatkan arduino uno
mungkin bekerja tidak stabil. Jika diberikan tegangan melebihi 12 volt, penstabil
tegangan kemungkinan akan menjadi terlalu panas dan merusak arduino uno.
Tegangan rekomendasi yang diberikan ke arduino uno berkisar antara 7-12 volt.
Pin-pin catu daya adalah sebagai berikut:
 Vin adalah pin untuk mengalirkan sumber tegangan ke arduino uno ketika
menggunakan sumber daya eksternal (selain dari koneksi USB atau
sumber daya yang teregulasi lainnya). Sumber tegangan juga dapat
disediakan melalui pin ini jika sumber daya yang digunakan untuk
arduino uno dialirkan melalui soket power.
 5V adalah pin yang menyediakan tegangan teregulasi sebesar 5 volt
berasal dari regulator tegangan pada arduino uno.
 3V3 adalah pin yang meyediakan tegangan teregulasi sebesar 3,3
volt berasal dari regulator tegangan pada arduino uno.
 GND adalah pin ground. (Syahwil, 2013 :65)

2.3.3 Memori
Arduino Uno adalah arduino board yang menggunakan mikrokontroler
ATmega328. Maka peta memori arduino uno sama dengan peta memori pada
mikrokontroler ATmega328. ATmega328 ini memiliki 32 KB dengan 0,5 KB
digunakan untuk loading file. Ia juga memiliki 2 KB dari SRAM dan 1 KB dari
EEPROM.

2.3.3.1 Memori Data

Memori data ATMega328 terbagi menjadi 4 bagian, yaitu 32 lokasi untuk
register umum, 64 lokasi untuk register I/O, 160 lokasi untuk register
I/O tambahan dan sisanya 2048 lokasi untuk data SRAM internal. Register
umum menempati alamat data terbawah, yaitu 0x0000 sampai 0x001F.
Register I/O menempati 64 alamat berikutnya mulai dari 0x0020 hingga 0x005F.
Register I/O tambahan menempati 160 alamat berikutnya mulai dari 0x0060
hingga 0x00FF. Sisa alamat berikutnya mulai dari 0x0100 hingga 0x08FF
digunakan untuk SRA internal.
2.3.3.2 Memori Data EEPROM
Arduino uno terdiri dari 1 KByte memori data EEPROM. Pada
memori EEPROM, data dapat ditulis/dibaca kembali dan ketika catu daya
dimatikan, data terakhir yang ditulis pada memori EEPROM masih tersimpan
pada memori ini, atau dengan kata lain memori EEPROM bersifat nonvolatile.
Alamat EEPROM dimulai dari 0x000 hingga 0x3FF.

2.3.4 Komunikasi
Arduino uno memiliki sejumlah fasilitas untuk berkomunikasi dengan
komputer, Arduino lain atau mikrokontroler lain. ATmega328 ini menyediakan
UART TTL (5V) komunikasi serial, yang tersedia pada pin digital 0 (RX) dan 1
(TX). Firmware Arduino menggunakan USB driver standar COM, dan tidak ada
driver eksternal yang dibutuhkan. Namun pada sistem operasi Windows, format
file Inf diperlukan.
Perangkat lunak Arduino termasuk monitor serial yang memungkinkan
data sederhana yang akan dikirim ke board Arduino. RX dan TX LED
diboard akan berkedip ketika data sedang dikirim melalui chip USB-to-serial dan
koneksi USB ke komputer. ATmega328 ini juga mendukung komunikasi I2C
(TWI) dan SPI. Fungsi ini digunakan untuk melakukan komunikasi inteface pada
sistem. (Duta, 2015 : 13)
 Gambar 2.2 Kabel USB Arduino Uno
(https://www.arduino.cc/en/Guide/ArduinoUno, 2016)

2.4. Kebutuhan Alat

a) Multitester

Avometer atau multitester yang digunakan adalah multitester digital yang

mempunyai tingkat akurasi yang lebih dibandingkan dengan multitester analog.
Multitester merupakan alat untuk mengukur tegangan, arus dan hambatan listrik
yang terdapat dalam komponen elektronika. Dan juga multitester berfungsi
sebagai indikator penunjuk apakah komponen tersebut dalam keadaan baik
ataupun tidak. Gambar dari multimeter dapat dilihat pada gambar 3.1.

Gambar 2.3 Multitester

Sumber : Dickson Kho, 2014

b) Solder

Solder merupakan alat pemanas yang bekerja dengan cara memanaskan

timah/tenol pada saat proses pemasangan komponen elektronika ke PCB
(Printed Circuit Board). Cara kerjanya yaitu dengan memanasi kaki komponen
yang telah dimasukkan kedalam lubang PCB (Printed Circuit Board) dot
kemudian tenol ditempelkan ke ujung soldir sehingga tenol mencair dan
mengunci kaki komponen. Gambar dari soldir dapat dilihat pada gambar 3.2.

Gambar 2.4 Solder Listrik

Sumber : AdminTutor, 2015

c) Tang

Tang yang digunakan ada beberapa macam yaitu tang potong, tang cucut
dan tang kombinasi. Tang potong berfungsi untuk memotong kabel dan
merapikan komponen elektronika yang sudah terpasang di PCB (Printed Circuit
Board), tang cucut berfungsi untuk memegang atau menjepit kabel dan tang
kombinasi untuk memegang mur pada saat mengencangkan baut.

Gambar 2.5 Tang potong, tang cucut, dan tang kombinasi

Sumber: Wijaya Elektrik, 2019
 d) Gergaji Besi

Gergaji besi digunakan untuk memotong bagian mika maupun triplek

yang di gunakan sebagai casing atau sebagai tempat rangkaian elektronika
diletakkan (rangkaian PCB (Printed Circuit Board)). Gambar dari gergaji besi
dapat dilihat pada gambar 3.4.

Gambar 2.6 Gergaji Besi

Sumber: Tri Susetyo, 2013

e) Bor Listrik

Bor listrik digunakan untuk membuat lubang pada bagian mika yang akan
digunakan sebagai dudukan PCB (Printed Circuit Board), dengan ukuran mata bor
S4 yang kemudian difungsikan sebagai lubang tempat mengencangkan mur dan
baut penopang PCB (Printed Circuit Board). Gambar dari bor listrik dapat dilihat
pada gambar 3.5.
 Gambar 2.7 Bor Listrik

Sumber: Adepras, 2012

f) Obeng

Obeng yang digunakan adalah obeng plus dan minus yang disesuaikan
dengan kepala baut yang dipakai. Obeng difungsikan untuk memasang dan
mengencangkan baut dalam pemasangan PCB (Printed Circuit Board) maupun
komponen lain pada casing. Gambar dari obeng dapat dilihat pada gambar 3.6.

Gambar 2.8 Obeng

Sumber: Adhe Okta, 2017

2.5. Komponen Elektronika

a) Motor Shield L293D

IC yang didesain khusus sebagai driver motor DC dan dapat dikendalikan
dengan rangkaian TTL maupun mikrokontroler. Motor DC yang dikontrol dengan
driver IC L293D dapat dihubungkan ke ground maupun ke sumber tegangan
positif karena di dalam driver L293D sistem driver yang digunakan adalah totem
pool. Dalam 1 unit chip IC L293D terdiri dari 4 buah driver motor DC yang
berdiri sendiri-sendiri dengan kemampuan mengalirkan arus 1 Ampere tiap
drivernya. Sehingga dapat digunakan untuk membuat driver H-bridge untuk 2
buah motor DC. Konstruksi pin driver motor DC IC l293D adalah sebagai berikut.
 Gambar 2.9 IC L293D
Sumber: Depo, 2017

Fungsi Pin Driver Motor DC IC L293D

 Pin EN (Enable, EN1.2, EN3.4) berfungsi untuk mengijinkan driver
menerima perintah untuk menggerakan motor DC.
 Pin In (Input, 1A, 2A, 3A, 4A) adalah pin input sinyal kendali motor DC
 Pin Out (Output, 1Y, 2Y, 3Y, 4Y) adalah jalur output masing-masing
driver yang dihubungkan ke motor DC
 Pin VCC (VCC1, VCC2) adalah jalur input tegangan sumber driver motor
DC, dimana VCC1 adalah jalur input sumber tegangan rangkaian kontrol
dirver dan VCC2 adalah jalur input sumber tegangan untuk motor DC
yang dikendalikan.
 Pin GND (Ground) adalah jalu yang harus dihubungkan ke ground, pin
GND ini ada 4 buah yang berdekatan dan dapat dihubungkan ke sebuah
pendingin kecil.
 Gambar 2.10 Bentuk Fisik motor shield L293D
Sumber: Depo, 2017

Berikut ini ialah spesifikasi dari modul driver Arduino Motor Driver Shield 2-
L293D.
1. Menggunakan komponen penguat Dual Full Bridge Drive :
 Tegangan suplai operasi 4,5V~36V
 Total arus DC yang mampu dilewatkan sampai dengan 0,6 A (1,2A peak)
 Terdiri dari 2 bagian yang independen
2. Memiliki fitur :
 2 interface untuk servo 5V
 Dapat mendrive 4 DC motor atau 2 motor steper atau 2 motor servo
 Support 4 bi-directional DC motor with individual 8-bit speed selection
 Support 2 stepper motor (unipolar atau bipolar) dengan single coil, double
coil, atau interleaced stepping
 Tombol Reset
 Kompatibel dengan Arduino
 Dimensi : 7 cm x 5,3 cm x 2 cm
 Berat : 30 gr

b) Motor Stepper

Motor stepper adalah salah satu jenis motor DC yang dapat berputar pada
sudut tertentu pada langkah tetap. Besarnya langkah bervariasi antara 0,9° hingga
90°. Motor stepper digunakan pada aplikasi yang memerlukan perputaran pada
sudut tertentu namun tidak memerlukan feedback dari sensor posisi. Sudut
perpindahan diketahui dengan menghitung jumlah langkah yang telah dilakukan.
Motor stepper merupakan satu-satunya jenis motor DC yang pengendaliannya
dapat dilakukan secara open loop.
 Gambar 2.11 Bentuk Motor Stepper
Sumber; Zona Elektro, 2015
Spesifikasi:
 Datasheet(17HS8401,1.8A,78 oz-in or holding torque,5mm diameter
shaft):
 Model 17HS3401
 Step Angle 1.8(deg)
 Motor Length 34(mm)
 Rated Current 1.3(A)
 Phase Resistance 2.4(Ohm)
 Phase Inductance 2.8(mH)
 Holding Torque 28 Ncm / 2.8 KgCm / 39 OzIn
 Detent Torque 1.6
 Rotor Inertia 34(g.cm2)
 Lead Wire 4
 Motor Weight 220(g)
 Step angle accuracy: + - 5%(full step,not load)
 Resistance accuracy: + - 10%
 inductance accuracy: + - 20%
 Temperature rise: 80deg Max(rated current,2 phase on)
 Ambient temperature ----------20deg ~+50deg
 Insulation resistance:100M Min,500VDC
 Insultion Strength--------500VAC for one minute
 Gambar 2.12 Wiring Motor Stepper

Prinsip kerja motor stepper adalah mengubah pulsa-pulsa input menjadi

gerakan mekanis diskrit. Oleh karena itu untuk menggerakkan motor stepper
diperlukan pengendali motor stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik.

Berikut ini adalah ilustrasi struktur motor stepper sederhana dan pulsa yang
dibutuhkan untuk menggerakkannya :

Gambar 2.13 Prinsip Kerja Motor Stepper

Sumber; Zona Elektro, 2015

Gambar 2.13 diatas memberikan ilustrasi dari pulsa keluaran pengendali motor
stepper dan penerpan pulsa tersebut pada motor stepper untuk menghasilkan arah
putaran yang bersesuaian dengan pulsa kendali.

c) Motor Servo

Motor servo adalah sebuah motor DC yang dilengkapi rangkaian kendali

dengan sistem closed feedback yang terintegrasi dalam motor tersebut. Pada motor
servo posisi putaran sumbu (axis) dari motor akan diinformasikan kembali ke
rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo.

Gambar 2.14 Bentuk Fisik Motor Servo

Sumber: Trikueni Dermanto, 2014

Spesifikasi :
 Dimension : 40mm x 19mm x 43mm
 Net weight: 69g
 Package weight: 75g
 Color: Black
 Operating Speed : 0.17sec / 60 degrees (4.8V no load)
 Operating Speed : 0.13sec / 60 degrees (6.0V no load)
 Stall Torque : 13 kg-cm (180.5 oz-in) at 4.8V
 Stall Torque : 15 kg-cm (208.3 oz-in) at 6V
 Operation Voltage : 2Volts
 Gear Type: All Metal Gears
 Connector Wire: Heavy Duty, 300mm)

Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa

(Pulse Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal
kontrol yang diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor
servo. Sebagai contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili detik) akan
memutar poros motor servo ke posisi sudut 90⁰. Bila pulsa lebih pendek dari 1,5
ms maka akan berputar ke arah posisi 0⁰ atau ke kiri (berlawanan dengan arah
jarum jam), sedangkan bila pulsa yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka
poros motor servo akan berputar ke arah posisi 180⁰ atau ke kanan (searah jarum
jam). Lebih jelasnya perhatikan gambar dibawah ini.

Gambar 2.15 Prinsip Kerja Motor Servo

Sumber: Trikueni Dermanto, 2014

Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan
bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada
posisi tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan
eksternal yang mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor
servo akan mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi yang
dimilikinya (rating torsi servo). Namun motor servo tidak akan mempertahankan
posisinya untuk selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus diulang setiap 20 ms
(mili detik) untuk menginstruksikan agar posisi poros motor servo tetap bertahan
pada posisinya.

d) USB Serial 2.0

USB serial merupakan kabel yang digunakan untuk menghubungkan antara

Arduino dengan komputer dengan keperluan pemrograman. Gambar dari baterai
USB serial dapat dilihat pada gambar 2.16.
 Gambar 2.16 Bentuk Fisik USB Serial 2.0

Sumber: Setiawan, 2015

e) Adaptor 5V 2A

Adaptor dengan input tegangan 220V arus AC dari listrikPLN mampu

memberi daya output yaitu 5VDC dengan arus 2A. Bentuk fisik Adaptor 5V 2A
dapat dilihat pada gambar 3.15.

Gambar 3.15 Bentuk Fisik Adaptor 5V 2A

Sumber: Teknik Elektro, 2017

 BAB III
Analisa Dan Perancangan Alat

3.1. Alat dan Bahan

Dalam pembuatan prototipe mesin CNC menggunakan alat dan bahan sebagai
berikut:

 Arduino Uno R3
 Motor Shield L293D
 Motor Stepper
 Motor Servo
 USB Serial 2.0
 Adaptor 5V 2A
 Mur dan Baut
 Kabel
 Mika 1000mm x 300mm x 3mm

3.2. Spesifikasi

Spesifikasi rancang bangun prototipe mesin CNC adalah sebagai beikut:

 Plotting area 120 x 100 (mm)

 End mills Pen width 0.15 (mm)
 Material dimensions X: 120 mm, Y: 100 mm, Z: 1 mm
 Feed rate 1000 – 2000 mm/min
 Angle rotation 0 - 360º
 Time of simulate Depend on toolpath length and feed rate

3.3. Rancang Bangun 3D

Setelah menentukan alat dan spesifikasi yang dibutuhkan, dibuatlah rancang

bangun dengan menggunakan program SoliWorks sebagai berikut:

3.4. Perancangan Perangkat Keras (Hardware)

Perancangan perangkat keras terdiri dari beberapa bagian yaitu diagram

blok Arduino, perancangan rangkaian motor shield L293D, perancangan
rangkaian motor stepper, dan perancangan rangkaian motor servo, untuk
perancangan rangkaian arduino yang difungsikan sebagai kendali. Semua
rangkian dirakit terpisah hal ini dilakukan agar mudah untuk mengecek pada saat
terjadinya error pada hardware.
3.4.1 Diagram Blok

Untuk memahami dari proses rancangan dalam penelitian ini, penulis

membuat gambar blok diagram rangkaian seperti gambar berikut ini:

Gambar. 3. Diagram Blok Input

Rangkaian blok input Adaptor mensuplaikan ke arduino tegangan sebesar 5 volt

kemudian arduino membagi tegangan tersebut ke motor Shield L293D, motor
stepper, dan motor servo masing- masing 5 volt.

Gambar.3. Diagram Blok Output

Berdasarkan gambar 3. dan 3. maka dapat diuraikan fungsi dari masing-masing blok
yaitu:

a) Arduino Uno R3
Arduino sebagai otak dari sistem, data input dari pengguna dan
motor diproses oleh mikrokontroler yang hasilnya outputnya akan
 diumpankan ke Motor Shield L293D, Motor Stepper dan Motor Servo.

b) Motor Shield L293D

Motor Shield L293D dalam rangkaian ini yang akan berfungsi
sebagai driver motor untuk memerintahkan motor bergerak.

c) Motor Stepper X
Posisi motor bergerak mengarah ke kiri dan ke kanan dengan
koordinat awal 0,0 (horizontal).

d) Motor Stepper Y
Posisi motor bergerak mengarah maju dan mundur dengan
koordinat awal 0,0 (vertikal).

e) Motor Servo Z
Berfungsi sebagai pengatur naik turunnya pena.

3.4.2 Rangkaian Motor Shield L293D

Motor Shield L293D digunakan sebagai driver motor stepper dan motor
servo untuk mengatur pergerakan motor. Konfigurasi pin dapat dilihat pada gambar
3.18 berikut.

Gambar 3. Rangkaian L293D

3.4.3 Rangkaian Motor Stepper

Rangkaian Motor Stepper dapat dilihat pada gambar 3.19 sebagai berikut :
 Gambar 3.19 Rangkaian Motor Stepper

3.4.4 Motor Servo X

Motor Servo Standar 180° Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak
dua arah (CW dan CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90°
sehingga total defleksi sudut dari kanan – tengah – kiri adalah 180°. Rangkaian
motor servo dapat dilihat pada gambar 3.20 sebagai berikut :

Gambar 3. Rangkaian Motor Servo

3.4.5 Rancangan Perakitan Komponen Secara Keseluruhan

Gambar perakitan keseluruhan dari semua komponen dapat dilihat pada
gambar 3. dan gambar 3. sebagai berikut :
 Gambar 3. Rancangan Perakitan Komponen Keseluruhan

Gambar 3. Rancangan Perakitan Komponen Keseluruhan

3.5. Perancangan Perangkat Lunak (Software)

Dalam mengoperasikan prototipe mesin CNC dibutuhkan beberapa
perangkat lunak yang berhubungan dengan perangkat keras yang digunakan
seperti Software Arduino IDE, Software Makercam, Software Inkscape, Software
Grbl Controller, Software XLoader. Software-software tersebut berfungsi untuk
mengirimkan Gcode kedalam mesin CNC berbasis Arduino atau microcontroller
sejenisnya.

Gambar 3. Blok Diagram Input Software

3.6 Cara Kerja
Alat memerlukan tegangan Listrik 5 Volt DC selanjutnya 5 volt DC akan
dibagi oleh Arduino. Menghubungkan kabel arduino dengan pc, Setelah posisi
koodinat telah berada pada titik (0,0) mesin akan menunggu hingga ada masukan
data berupa posisi koordinat. Data yang diterima kemudian akan diproses sesuai
dengan bit yang diterima. Dalam proses pengiriman, data dikirim dalam 12 bit
dimana pada bit 1 yaitu sebagai penanda awal dimulainya pengiriman data, Bit 2
yaitu kode untuk proses yang akan dilakukan Bit 3 – 7 untuk nilai koordiant x, bit
8 – 11 untuk nilai koordinat y, dan bit 12 untuk penanda akhir pengiriman data.
Pada bit ke 2 pada pengiriman terbagi atas perintah penggambaran, perintah
koordinat dan perintah untuk melakukan restart mesin.
 BAB VI

Anggaran Biaya dan Jadwal

4.1 Anggaran Biaya

Rancang bangun prototipe mesin CNC membutuhkan anggaran dana yang

dibagi menjadi 3 bagian utama yaitu : kebutuhan alat, komponen elektronik dan
komponen pendukung. Kebutuhan alat adalah perkakas yang digunakan untuk
membantu dalam proses pembuatan, komponen elektronik adalah komponen utama
yang digunakan dan komponen pendukung adalah kompenen yang digunakan
sebagai komponen rangka.

Tabel 4.1 Anggaran Kebutuhan Alat

No Nama Jumlah Harga Satuan (Rp) Jumlah (Rp)

1 Multitester 1 150.000 150.000

2 Solder 1 56.000 56.000

3 Tang Potong 1 10.000 10.000

4 Tang Cucut 1 15.000 15.000

5 Tang Kombinasi 1 37.000 37.000

 6 Gergaji Tangan 1 35.000 35.000

7 Bor Listrik 1 155.000 155.000

8 Obeng 1 set 25.000 25.000

Jumlah 483.000

Tabel 4.2 Anggaran Komponen Elektronik

No Nama Jumlah Harga Satuan (Rp) Jumlah (Rp)

1 Arduino Uno R3 1 150.000 150.000

2 Motor Shield 1 47.500 47.500

L293D

3 Motor Stepper 2 30.000 60.000

4 Motor Servo 1 60.000 60.000

5 USB Serial 2.0 1 10.000 10.000

6 Adaptor 5V 2A 1 55.000 55.000

Jumlah 382.500

Tabel 4.3 Anggaran Komponen Pendukung

No Nama Jumlah Harga Satuan (Rp) Jumlah (Rp)

1 Mur dan Baut 24 1000 24.000

 2 Kabel 120 500 60.000

3 Mika 1000mm x 1 110.000 110.000

300mm x 3mm

Jumlah 194.000

Tabel 4. 4 Total Anggaran Biaya

No Nama Jumlah

1 Kebutuhan Alat 483.000

2 Komponen Elektronik 382.500

3 Komponen Pendukung 194.000

Jumlah 1.059.500

4.2 Jadwal Kegiatan

 DAFTAR PUSTAKA

[1] Latif, 2016. Kendali Pergerakan Motor Stepper Sumbu X-Y Pada Prototipe
Mesin Cutter Untuk Membuat Pola Garis Tegak Lurus Dan Persegi.
Universitas Muria Kudus.
[2] Mahardika, 2014. Perancangan Mekanika Alat CNC Router Berbasis Arduino
Uno. Universitas Telkom.
[3] Motor DC L293D. http://elektronika-dasar.web.id/driver-motor-dc-l293d/ , di
akses tanggal : 25 Oktober 2017.
[4] Motor Servo. http://elektronika-dasar.web.id/motor-servo/ , di akses tanggal :
25 Oktober 2017.
[5] Motor Stepper. http://www.partner3d.com/motor-stepper-pengertian-cara-
kerja-dan-jenis-jenisnya/ , di akses pada tanggal : 26 Oktober 2017.
[6] Purwanto, T. Pudji. 2011. Desain dan Implementasi Sistem Kendali CNC
Router. Jakarta : LIPI.
[7] Setiawan, Afrie. 2011. 20 Aplikasi Mikrokontroler ATMega 8535 & ATMega
16 Menggunakan Bascom-AVR. Andi. Yogyakarta.
[8] Silalahi, Ulber. 2006. Metodologi Penelitian. Bandung : Unpar Press.
[9] Software Inkscape. http://manual-inkscape.co.id/2013/08/tutorial-
menggunakan-inkscape.html , di akses pada tanggal : 26 Oktober 2017.
[10] Software Processing. https://blogs.itb.ac.id/wnugroho/processing/ , di akses
pada tanggal : 26 Oktober 2017.
[11] Sugiyono.2012. Metode Penelitian Kuantitatif Kualitatif dan R&B. Bandung
: Alfabeta.
[12] Sulaiman, Arif. 2012. Arduino : Mikrokontroler bagi Pemula hingga Mahir.
http://buletin.balaielektronika.com, di akses tanggal : 25 Oktober 2017.
[13] Syahwil, Muhammad. 2013. Panduan Mudah Simulasi dan Praktik
Mikrokontroler Arduino. Yogyakarta : Andi Publisher.
[14] Syaripudin, Amir. 2010. Elektonika 2. Jakarta : Yudhistira.
[15] Yunus, 2015. Mesin Pengebor Printed Circuit Board (PCB) Otomatis.
Universitas Hasanuddin Makasar.