LAPORAN UJIAN AKHIR SEMESTER

SISTEM KENDALI I
SISTEM KONTROL DENGAN PROSES PID

Disusun Oleh :
Nama : Doni Rohman
NIM : 18502241014
Prodi : Pendidikan Teknik Elektronika
Kelas : A1

PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRONIKA

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
2020
 FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
LAPORAN UAS SISTEM KENDALI
Semester 4 Ujian Akhir Semester Take
Home
No. : LST/EKA/EKA6227/UAS Revisi: 00 Tgl: 18 Mei 2020 Page 2

: PRAKTIK SISTEM
MATA KULIAH
KENDALI
WAKTU : 200 MENIT
SEMESTER : GENAP
KELAS / GROUP : B
DOSEN PENGAMPU : BEKTI WULANDARI, M.Pd

Soal B:
Simulasikan pemilihan nilai P, I, dan D untuk sistem kontrol dengan proses PID dibawah ini
guna mendapatkan sistem yang stabil!
1. Susunlah sistem seperti gambar di bawah ini pada editor Simulink.

2. Atur Step agar final value sebesar 1, dan step time = 0

3. Jalankan sistem, amati dan gambarlah tampilan Scope terbaik. Catatlah beberapa
parameter yang diperlukan, konstanta waktu (time constant), kesalahan keadaan tunak
(steady-state error), nilai Tr dan Ts nya.

1. Gambar rangkaian dalam simulink

2. Mengatur Step agar final value sebesar 1, dan step time = 0

Menentukan nilai P untuk tampilan scope terbaik

 Untuk menentukan nilai P scope terbaik maka, menaikkan nilai P sedikit demi
sedikit, sampai steady-state error sekitar 30%.
hasil sinyal dan parameter nilai P dengan tampilan scope terbaik.
Untuk mencari steady-state error sekitar 30% maka nilai steady-state – Nilai akhir
output = 1-1,3 = 0,3 (30%)
 Dari gambar diatas dapat diketahui bahwa nilai P terbaik yaitu 10. Kemudian,
berikut ini beberapa parameter yang didapatkan.
Time Constant (garis orange):
Sumbu Y = 0.63 x nilai akhir output = 0.63 x 1.3 = 0.819
Time Constant (Titik sumbu X pada titik potong ) = 2.7
steady-state error :
Steady state - Nilai akhir output
= 1 – 1.3 = 0.3
Rise Time (garis hijau ): Titik potong antara garis respon dengan garis steady state yaitu
= 5.2
Settling Time (garis coklat) : 0.1(waktu respon telah masuk 2% dari respon steady state)

Lebih lengkaopnya lihat gambar scope di bawah ini

Menentukan nilai I untuk tampilan scope terbaik
Untuk menentukan nilai I scope terbaik maka, menaikkan nilai I sedikit demi
sedikit dengan P yang sudah didapat, sampai steady-state error menjadi nol atau
mendekati nol, dan maximum overshoot sekitar 120%.
Berikut ini hasil sinyal dan parameter nilai I dengan tampilan scope terbaik
Pada scoope kali ini respon steady state error tidak bisa menjadi nol , namun hanya
mencapai paling minim yaitu 1-1,2 = 0,2
dengan memperhatikan maximum overshoot sekitar 120%.
 Dari gambar diatas diketahui bahwa nilai I terbaik yaitu 13. Kemudian, berikut ini
beberapa parameter yang didapatkan.
Time Constant (garis orange):
Sumbu Y = 0.63 x nilai akhir output = 0.63 x 1.2 = 0.756
Time Constant = 0.6
steady-state error :
Steady state - Nilai akhir output
= 1 – 1,2 = 0,2 ( max overshoot sekitar 120% )
Rise Time (garis hijau ): Titik potong antara garis respon dengan garis steady state yaitu
= 0.9
Settling Time (garis Coklat) : 0.1(waktu respon telah masuk 2% dari respon steady state)
Lebih lengkaopnya lihat gambar scope di bawah ini
Menentukan nilai D untuk tampilan scope terbaik
Untuk menentukan nilai D scope terbaik maka, menaikkan nilai D sedikit demi
sedikit dengan P dan I yang sudah didapat, sampai memperkecil maximum overshoot
sementara steady-state error masih tetap kecil.
Dari gambar diatas dapat diketahui bahwa nilai D terbaik yaitu 2 . Kemudian, berikut ini
beberapa parameter yang didapatkan.
Time Constant (garis orange):
Sumbu Y = 0.63 x nilai akhir output = 0.63 x 1.2 = 0.756
Time Constant = 0.6
steady-state error :
Steady state - Nilai akhir output
= 1 – 1,2 = 0,2
Rise Time (garis hijau ): Titik potong antara garis respon dengan garis steady state yaitu
=1
Settling Time (garis Coklat) : 0.05(waktu respon telah masuk 2% dari respon steady
state)
Lebih lengkaopnya lihat gambar scope di bawah ini