LAPORAN

PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

(PENGENDALIAN pH / CRpH)

Kelompok 3A:
1. Eonike Ayuning Shintaka 1731410074
2. Hendra Kurnia Pratama 1731410036
3. Naina Lusy 1731410017
4. Teguh Subekti 1731410038

1. Tujuan Percobaan
1. Melakukan tuning parameter pengendali PI dan PID
2. Melakukan analisa untuk perubahan set point sistem

2. Skema Kerja
DILAMPIRKAN

3. Hasil Percobaan
DILAMPIRKAN

4. Pembahasan Singkat
DILAMPIRKAN

5. Kesimpulan
DILAMPIRKAN
2. SKEMA KERJA
A. Persiapan

Membuat larutan NaOH 0,1 N sebanyak 2 L, masukkan ke

dalam tangki penampung basa

Membuat larutan HCl 0,01 N sebanyak 10 L, masukkan ke

dalam bak penampung

Menghidupkan alat pengendali pH (CRpH) dengan

menekan tombol “main switch”

Menghidupkan personal computer (PC), pilih program

CRpH, klik tab “File”, polih “New”, pilih menu pengendali
PID, klik OK pada tampilan pengisian parameter
B. Pengoperasian
Percobaan 1 (Open Loop)

Mengarahkan selektor ke arah “PC” dan “stirrer ON/OFF

switch” ke arah “ON”

Memindahkan selektor ke arah “Impulse Commutator”

Mengatur laju alir asam menjadi 4 ml/jam

Menunggu sampai pH menunjukkan angka yang steady

pada alat pengendali pH

Mengatur persen bukaan pompa (%PO) hingga nilai process

variable (PV) = SP

Mengatur bukaan pompa akhir dengan memutar tombol

“manual pump speed setter”

Klik tombol “start” pada PC bersamaan dengan

mengarahkan tombol “auto/manual regulation”

Melihat grafik yang muncul pada layar PC beserta

perubahan yang terjadi sampai menunjukkan keadaan yang
steady
Percobaan 2 (Close Loop)

Memasukkan parameter pengendali yaitu: Proportional

Band (PB), Integrative Constant (I), Derivative Constant
(D), dan set point (SP) pada tampilan pengisian parameter,
klik OK.

Mengarahkan selektor ke arah “PC” dan “stirrer ON/OFF

switch” ke arah “ON”.

Memindah selektor ke arah “Impulse Commutator”

Mengatur laju alir asam menjadi 4 L/jam

Mengarahkan tombol “auto/ manual regulation” ke arah

“auto”.

Mengarahkan tombol “reverse/forward”, “A/B solenoid

pump” ke arah “forward”.

Menunggu sampai pH menunjukkan angka yang steady

pada alat pengendali pH.

Mengarahkan tombol “pump ON/OFF setter“ke arah “ON”.

Mengatur persen bukaan pompa (%PO) hingga process

variable PV = SP, klik OK.
 Klik “start” kemudian lihat grafik yang muncul di layar PC
beserta perubahan yang terjadi sampai menunjukkan kondisi
steady kembali.

Melakukan perubahan SP dengan cara tekan/klik tombol

“parameter” dan ubah SP, klik OK

Tunggu hingga steady, setelah seady simpan hasil

percobaan.

Mengulangi langkah di atas dengan nilai Proportional

Band, Integrative Constant (I), dan Derivative Constant
(D)yang berbeda.

C. Mematikan

Mengarahkan tombol “auto/ manual regulation” ke arah

“manual”

Mematikan “stirrer ON/OFF switch”

Tutup program CRpH dan matikan PC

Matikan alat pengendali pH dengan menekan tombol “main

switch”
D. HASIL PERCOBAAN
SP1 = 32, SP2 = 52
Kp = 2,2; τc = 26,5
τ = 21 ; τd = 32

Tabel 1.. Hasil Pengukuran Open Loop pH

Metode Pengendali Kc τi (min) τD (min) PB
0,44981
P 1 0 222,3158
0,30634
PI 5 0,467069 0 326,4297
0,51136
PID 4 0,871078 0,151864 195,5556

a. Percobaan 1

Tabel 2. Hasil Pengamatan Pengendali PID

Waktu (s) %PV Waktu (s) %PV Waktu (s) %PV
0 29,4 72 31,2 144 63,3
3 29,1 75 31,4 147 63,7
6 29,2 78 31,5 150 63,9
9 28,9 81 32,2 153 64,1
12 29 84 32,5 156 64,5
15 28,8 87 33,3 159 64,6
18 28,9 90 34,6 162 64,4
21 29 93 36,2 165 64,5
24 29,1 96 37,4 168 64,1
27 29,2 99 39,4 171 63,6
30 29,2 102 40,8 174 63,3
33 29,2 105 42,8 177 62,7
36 29,6 108 45,2 180 60,7
39 29,7 111 42,5 183 58
42 29,9 114 49,5 186 55,2
45 30 117 52,8 189 52,1
48 29,9 120 55,8 192 49
51 29,9 123 57,6 195 47,2
54 30 126 58,9 198 45,5
57 30,3 129 59,5 201 43,8
60 30,5 132 60,5 204 42,7
63 30,7 135 61,5 207 41,6
 66 30,7 138 62,3 210 40,4
69 31 141 62,7 213 39

Waktu (s) %PV Waktu (s) %PV Waktu (s) %PV

216 38,1 333 51,2 450 46,9
219 37 336 51,2 453 47,3
222 35,8 339 51,2 456 47,3
225 35 342 51,4 459 47,4
228 34,6 345 51,3 462 47,7
231 34,3 348 51,2 465 47,8
234 34,2 351 50,8 468 48
237 34,2 354 50,1 471 48,3
240 34,4 357 48,2 474 48,4
243 34,7 360 47,2 477 48,3
246 35 363 45,5 480 48,1
249 35 366 43,8 483 47,6
252 35,5 369 42,7 486 46,9
255 36,3 372 42 489 46,2
258 36,8 375 41,5 492 45,4
261 37,5 378 41,5 495 44,6
264 38,3 381 41 498 43,8
267 39,5 384 40,6 501 42,9
270 40,1 387 40,2 504 42,4
273 41 390 40 507 42,3
276 41,2 393 39,8 510 42,4
279 42,9 396 40,2 513 42,1
282 42,9 399 40,3 516 42,4
285 43,8 402 40,3 519 42,3
288 43,7 405 40,5 522 42,4
291 45,4 408 41 525 42,4
294 46,2 411 41,6 528 42,6
297 46,7 414 42,3 531 42,7
300 47,7 417 42,8 534 43
303 48,3 420 43,4 537 43,6
306 48,8 423 43,9 540 44
309 49,5 426 44,3 543 43
312 49,7 429 44,5 546 44,9
315 49,9 432 44,9 549 45,1
318 50,3 435 45,3 552 45,5
321 50,6 438 45,8 555 45,5
324 50,8 441 45,9 558 45,6
327 50,9 444 46,4 561 45,5
 B
b. Percobaan 2
Tabel 3. Hasil Pengamatan Pengendali PI

Waktu (s) %PV Waktu (s) %PV Waktu (s) %PV

0 28,7 102 28,7 204 31,1
3 28,7 105 28,8 207 31
6 28,7 108 28,8 210 31,2
9 28,6 111 28,5 213 31,3
12 28,6 114 28,8 216 31,3
15 28,9 117 28,6 219 32,2
18 28,7 120 28,8 222 32,6
21 28,4 123 28,7 225 32,3
24 28,5 126 28,6 228 33,4
27 28 129 28,9 231 34,3
30 28,4 132 28,9 234 35,7
33 28,5 135 29 237 37,6
36 28,6 138 29,1 240 39
39 28,8 141 28,3 243 41,8
42 28,7 144 29 246 43,3
45 28,7 147 29,4 249 45
48 28,7 150 29,7 252 48,1
51 28,8 153 29,7 255 49,4
54 28,6 156 29,7 258 51,8
57 28,7 159 29,8 261 54,2
60 28,5 162 29,9 264 57,1
63 28,4 165 29,9 267 58,3
66 28,6 168 29,8 270 60,3
69 28,7 171 30 273 61,9
72 28,7 174 30 276 62,2
75 28,8 177 30,1 279 63,3
78 28,9 180 30,1 282 64,3
81 28,8 183 30 285 65,1
84 28,8 186 30,2 288 65,4
87 28,7 189 30,3 291 65,6
90 28,5 192 30,6 294 66,5
93 28,8 195 30,5 297 66,7
96 28,9 198 30,9 300 67,1
99 28,9 201 30,8 303 67,5
Waktu (s) %PV Waktu (s) %PV Waktu (s) %PV
306 67,6 420 32,4 534 52
309 67,7 423 32,1 537 53,8
312 67,9 426 32,2 540 54,8
315 68 429 32 543 55,6
318 68 432 32,1 546 57,6
321 68 435 32,2 549 58,7
324 68 438 32,2 552 59,7
327 67,8 441 32,2 555 60,8
330 67,6 444 32,1 558 61,4
333 67,3 447 32 561 62,1
336 66,8 450 32,1 564 62,1
339 66,4 453 32,2 567 62,3
342 65 456 32,1 570 62,3
345 62,3 459 32,2 573 62,6
348 60,5 462 32,3 576 62,6
351 60,4 465 32,6 579 62,6
354 54,4 468 32,7 582 62,1
357 51,3 471 33,3 585 62,1
360 49,6 474 33,2 588 62
363 47,6 477 33,5 591 61,8
366 45,8 480 33,8 594 60,7
369 45 483 33,9 597 59
372 43,5 486 33,9 600 56,8
375 42,3 489 34,3 603 53,8
378 41,2 492 34,7 606 50,9
381 40 495 35,2 609 48
384 39,1 498 36,5 612 45,4
387 38 501 37,7 615 43,3
390 38,2 504 37,8 618 41,9
393 36,1 507 39,3 621 40,5
396 35 510 40,8 624 39,5
399 34,4 513 41,7 627 38,5
402 34,2 516 43,3 630 37,8
405 33,9 519 44,4 633 36,7
408 33,4 522 45,6 636 36,6
411 33,1 525 44,6 639 35,9
414 32,6 528 49 642 35,2
417 32,4 531 50,7 645 34,7
Waktu (s) %PV Waktu (s) %PV Waktu (s) %PV
648 34,2 762 54,6 876 34,6
651 33,9 765 55,4 879 34,7
654 33,7 768 56,6 882 34,6
657 33,5 771 57,4 885 34,6
660 33,4 774 58,1 888 34,6
663 33,4 777 58,7 891 34,6
666 33,5 780 59,2 894 34,7
669 33,5 783 59,7 897 34,6
672 33,6 786 59,8 900 34,7
675 33,5 789 59,9 903 34,9
678 33,7 792 60,2 906 35,5
681 33,8 795 60 909 35,6
684 33,9 798 59,9 912 36
687 34 801 60 915 36,4
690 34,2 804 59,7 918 36,9
693 34,5 807 59,4 921 37,7
696 34,5 810 58,7 924 39,1
699 34,9 813 55,4 927 40
702 35,5 816 53,6 930 41,2
705 35,8 819 50,8 933 41,9
708 36,5 822 47,4 936 42,4
711 37,2 825 45 939 43,4
714 38,5 828 42,9 942 44,4
717 39,8 831 41,3 945 45,5
720 40,8 834 40,2 948 45,3
723 41,3 837 39 951 47
726 42 840 38,1 954 47,5
729 42,7 843 38,1 957 48,9
732 43,5 846 37 960 49,8
735 44,8 849 36,5 963 50,6
738 45,7 852 36,1 966 51,6
741 46,6 855 35,7 969 52,4
744 47,7 858 35,6 972 53,1
747 48,5 861 35,2 975 54
750 49 864 34,9 978 54,9
753 50,9 867 34,6 981 55,7
756 52,9 870 34,5 984 56,4
759 53,6 873 34,5 987 57
Waktu (s) %PV Waktu (s) %PV Waktu (s) %PV
990 57,5 1074 36,5 1158 45,4
993 57,7 1077 36,6 1161 46
996 57,8 1080 36,4 1164 48
999 58,1 1083 36 1167 47,5
1002 58,3 1086 35,8 1170 48,4
1005 58,3 1089 35,8 1173 49,2
1008 58,3 1092 35,7 1176 49,8
1011 58 1095 35,5 1179 50,1
1014 58,2 1098 35,5 1182 51,2
1017 58 1101 35,6 1185 52,9
E. PEMBAHASAN
Tunning adalah proses untuk menentukan parameter pengontrol untuk
menghasilkan output yang diinginkan. Tunning dapat mengoptimalisasi system proses
dan meminimalisasi eror antara antara variable proses dan set point.

Praktikum ini menggunakan metode kurva reaksi atau Cohen Coon. Penyetelan
dengan menggunakan metode Cohen Coon bertujuan untuk mendapatkan harga
parameter pengendali yang optimal. Percobaan ini dilakukan suatu simulasi pengendali
pada seperangkat alat pengendali pH. Pengendali pH menggunakan Opened Loop control
system dan Closed-loop control system. Open loop control system adalah suatu sistem
yang keluarannya tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Artinya, sistem
kontrol terbuka keluarannya tidak dapat digunakan sebagai umpan balik dalam masukan.
Closed-loop control system adalah suatu kondisi di mana controller / pengendali
dihubungkan ke proses, kemudian controller bertugas membandingkan Set Point (SP)
dengan Procces Variable (PV) serta menentukan tindakan perbaikan. Pada percobaan ini
menggunakan servo problem, dimana yang dilakukan perubahan adalah set point-nya
sedangkan disturbance tetap. %PO yang digunakan yaitu 25% dan 45% sedangkan Set
Point (SP) yang digunakan yaitu 25% dan 45%.

Percobaan ini dilakukan pertama menggunakan Open loop control system yang
bertujuan untuk mencari nilai Kc yang didapatkan dari nilai kp sehingga didapatkan nilai
PB yang digunakan untuk proses selanjutnya yaitu Close loop control system. Pada close
loop control system dilakukan 3 trial untuk menentukan grafik mana yang terbaik dimana
didapatkan nilai offset yang mendekati dengan nilai set point. Offset dapat juga disebut
dengan error. Ketiga trial itu adalah Proportional Controller (P), Proportional-Integral
(PI), dan Proportional-Integral-Derivatif (PID). Namun pada percobaan ini trial P tidak
dilakukan.
Pada percobaan ini dilakukan proses Open loop control system dengan variabel
%PO yaitu 25% dan 45%. Dari variabel tersebut didapatkan grafik yang dapat digunakan
untuk mencari nilai Kp, τ, τd. Nilai Kp yang didapatkan sebesar 2, nilai τ sebesar 21
sekon, τd sebesar 32 sekon. Dari nilai ini lah sehingga bisa didapatkan nilai Kc yang
digunakan untuk menghitung nilai PB untuk proses selanjutnya yaitu Close loop control
system.
Selanjutnya dilakukan trial untuk nilai Proportional-Integral (PI). Pada trial ini
yang diatur ada 2 variabel yakni proportional band (PB), dan integral time (τi).
Percobaan ini dilakukan pada nilai PB = 300, τi = 0,47 dan τD = 0. Dari hasil yang
didapatkan offset yaitu 11%. Nilai overshoot sebesar 0,511, peak time (tp) 310 sekon,
decay ratio 0,7609, rise time (tr) 250 sekon, response time 1168,5 sekon, dan periode of
oscillation sebesar 220 sekon.
Kemudian dilanjutkan trial untuk nilai proportional derivative controller (PID).
Pada trial ini yang diatur ada 3 variabel, yakni proportional band (PB), integral time (τi),
dan derivative time (τD). Percobaan ini dilakukan pada nilai PB = 195, τi = 0,87 dan τ D =
0,15. Dari kedua percobaan ini didapatkan nilai τD dengan nilai offset yaitu 0,5% . Nilai
overshoot sebesar 0,455, peak time (tp) 129,95 sekon, decay ratio 0,326, rise time (tr)
102,5 sekon, response time 532,95 sekon, dan periode of oscillation sebesar 212,55
sekon.
Dari kedua percobaan diatas didapatkan offset dengan nilai paling rendah pada
pengendali proportional derivative controller (PID) yaitu sebesar 0,5%
F. KESIMPULAN
Berdasarkan hasil praktikum dapat disimpulkan bahwa :
a. Praktikum ini menggunakan metode kurva reaksi atau Cohen Coon. Penyetelan
dengan menggunakan metode Cohen Coon bertujuan untuk mendapatkan harga
parameter pengendali yang optimal. Percobaan ini dilakukan suatu simulasi
pengendali pada seperangkat alat pengendali pH. Pengendali pH menggunakan
Opened Loop control system dan Closed-loop control system.
b. Hasil dari parameter PI didapatkan offset yaitu 11%, overshoot sebesar 0,511,
peak time (tp) 310 sekon, decay ratio 0,7609, rise time (tr) 250 sekon, response
time 1168,5 sekon, dan periode of oscillation sebesar 220 sekon. Sedangkan
parameter PID didapatkan offset yaitu 0,5% . Nilai overshoot sebesar 0,455, peak
time (tp) 129,95 sekon, decay ratio 0,326, rise time (tr) 102,5 sekon, response time
532,95 sekon, dan periode of oscillation sebesar 212,55 sekon.
G. ANALISIS DATA
Proportional Controller (P)
1 τ τd 100
Kc = Kp τd (1 + 3 τ ) PB = Kc

1 21 32 100
= 2,2 32 (1 + 3(21) ) = 0,449811

= 0,449811 = 222,3158

Proportional-Integral (PI)
100
1 τ τd PB = Kc
Kc = Kp τd (0,9 + 12 τ )
100
1 21 32 = 326,4297
= 2,2 32 (0,9 + 12(21) )
= 326,4297
= 0,306345

τd
30+(3 )
τ
τi = τD τd
9+( 20 )
τ
32
30+(3 )
21
= 32 32
9+( 20 )
21
 = 28,0241 sekon = 0,4671 min

Proportional-Integral-Derivatif (PID)
1 τ 4 τd 4
Kc = Kp τd ( 3 + 4 τ ) τi = τd 11+(2 τd )
τ
1 21 4 32
= 2,2 32 ( 3 + 4 (21) ) 4
= 32 11+(2 32 )
= 0,5114 21

= 9,1119 sekon
= 0,1519 min

τd 100
32+(6
τ
) PB = Kc
τi = τd τd
13+(8 ) 100
τ = 0,5114
32
32+(6) = 195,5556
21
= 32 32
13+(8 )
21

= 52,26465 sekon = 0,8711 min