C.

Transformasi Koordinat

C-1 Pengantar
Masalah yang sering dihadapi dalam karya fotogrametri adalah konversi dari
satu persegi panjang mengoordinasikan sistem yang lain. Ini karena
fotogrametri biasanya menentukan suatu titik koordinat yang tidak diketahui
dalam sistem koordinat persegi Panjang arbitrer. Koordinat sewenang-wenang
ini dapat dibaca dari komparator atau plot stereoskopis atau mereka mungkin
hasil dari perhitungan analitik. Koordinat arbitrer kemudian harus diubah ke
sistem akhir, seperti foto kamera sistem koordinat dalam hal pengukuran
pembanding, atau ke sistem koordinat tanah,seperti sistem koordinat bidang
negara dalam kasus stereoplotter atau model arbitrer yang diturunkan secara
analitik koordinat. Prosedur untuk mengubah dari satu sistem koordinat ke yang
lain dikenal sebagai transformasi koordinat. Prosedur ini mengharuskan
beberapa titik diketahui koordinatnya (atau diukur) baik dalam sistem koordinat
akhir maupun arbitrer. Titik seperti itu disebut titik kendali.

C-2 Transformasi Koordinat Konformal Dua Dimensi

Istilah dua dimensi berarti bahwa sistem koordinat terletak pada permukaan
bidang. Sebuah konformal transformasi adalah transformasi di mana bentuk
asli dipertahankan setelah transformasi. Untuk melakukan transformasi
koordinat konformal dua dimensi, diperlukan koordinat minimal dua
poin diketahui baik dalam sistem koordinat akhir dan arbitrer. Akurasi dalam
transformasi ditingkatkan dengan memilih dua poin sejauh mungkin. Jika lebih
dari dua titik kontrol tersedia, solusi yang lebih baik dapat diperoleh dengan
menerapkan metode kuadrat terkecil.
1(a) Sistem koordinat dua dimensi XY sembarang. (b) Ground EN dua dimensi

Transformasi koordinat konformal dua dimensi terdiri dari tiga langkah dasar:
(1) skala perubahan, (2) rotasi, dan (3) terjemahan. Contoh yang diilustrasikan
pada Gambar. C-2 digunakan untuk mendemonstrasikan prosedur. . Contoh ini
menggunakan minimal dua titik kontrol. Bagian C-4 menjelaskan prosedurnya
ketika lebih dari dua titik kontrol tersedia. Gambar C-2a menunjukkan posisi
titik a sampai c, yang koordinatnya diketahui dalam sistem XY sembarang.
Gambar C-2b mengilustrasikan posisi dari titik yang sama, diberi label A
hingga C dalam sistem EN (ground). Koordinat A dan B diketahui di sistem
pentanahan, dan diperlukan untuk menentukan koordinat C dalam sistem
pentanahan.
Langkah 1: Perubahan Skala
Dengan membandingkan Gambar. C-2a dan b, terbukti bahwa panjang garis ab
dan AB tidak sama, sehingga skala dari dua sistem koordinat tidak sama. Skala
sistem XY dibuat sama dengan skala sistem EN dengan mengalikan setiap
koordinat X dan Y dengan faktor skala s. Koordinat berskala adalah ditunjuk
sebagai X ′ dan Y ′. Dengan menggunakan dua titik kontrol, faktor skala
dihitung dalam hubungannya dengan dua panjang AB dan ab.

Langkah 2: Rotasi
Jika skala sistem koordinat X′Y ′ ditumpangkan di atas sistem EN pada
Gambar. C-2b sehingga garis AB di kedua sistem bertepatan, hasilnya seperti
yang ditunjukkan pada Gambar. C-3. Sistem sumbu bantu E′N ′ adalah
dibangun melalui asal sistem sumbu X'Y ′ yang sejajar dengan sumbu EN. Itu
perlu untuk memutar dari sistem X′Y ′ ke sistem E′N ′, atau dengan kata lain,
untuk menghitung koordinat E′N ′ untuk titik yang tidak diketahui dari
koordinat X′Y ′ mereka. Koordinat E'N 'dari titik C dapat dihitung dalam suku
sudut searah jarum jam θ dengan menggunakan persamaan berikut:

Gmbar C-3 Sistem koordinat X'Y ′ berskala ditumpangkan ke sistem koordinat

bumi EN

(C-2)

Sudut rotasi θ, ditunjukkan pada Gambar. C-3, adalah penjumlahan dari sudut α
dan β yang ditunjukkan pada Gambar. C-2a dan B. Dari koordinat dua titik
kontrol, sudut-sudut ini telah dihitung.
 (C-3)

Langkah 3: Terjemahan
Langkah terakhir dalam transformasi koordinat adalah menerjemahkan asal
sistem E'N 'ke
asal dari sistem EN.

(C-4)
Contoh :

Asumsikan bahwa dalam Gambar. C-2a dan b sembarang dan koordinat tanah
dari titik A sampai C adalah sebagai
berikut:

hitung koordinat titik C dalam sistem EN tanah.

Jawab : a. Faktor Skala

b. Sudut
c. Faktor Translasi

C-3 Metode Alternatif Koordinat Konformal Dua Dimensi Transformasi

Dalam metode ini, persamaan yang melibatkan empat koefisien transformasi
dirumuskan dalam istilah dari koordinat dua atau lebih titik yang posisinya
diketahui di kedua sistem koordinat. Berikut empat persamaan hasil:

Sekarang diganti menjadi Persamaan. (C-2), kecuali bahwa subskrip Persamaan.

(C-2) adalah diubah agar dapat diterapkan untuk poin A dan B. Penggantian ini
menghasilkan
Akhirnya, faktor terjemahan TE dan TN, seperti dijelaskan sebelumnya,
ditambahkan ke Persamaan. (C-7) untuk menghasilkan
persamaan berikut:

Contoh Soal

Jawab :

a.

b.
c.

d.

C-4 Koordinat Transformasi Dengan Redundansi

Dalam metode ini, seperti yang dibahas, jumlah kuadrat dari residual dalam
pengukuran diminimalkan, yang menurut teori probabilitas, menghasilkan
solusi yang paling mungkin. Dua persamaan observasi mirip dengan Persamaan.
Dan dibentuk untuk setiap titik yang koordinatnya dikenal di kedua sistem. Sisa
v dimasukkan dalam persamaan untuk membuatnya konsisten, seperti berikut:
Jika tersedia n titik yang koordinatnya diketahui di kedua sistem, persamaan 2n
dapat dibentuk berisi empat parameter transformasi yang tidak diketahui.
C-5 Metode Matriks dalam Transformasi Koordinat
Aljabar matriks ideal untuk kalkulasi komputer dan oleh karena itu mudah
digunakan
melakukan transformasi. Pertama, enam persamaan observasi dalam bentuk
Persamaan. (C-12) dikembangkan, dua untuk setiap kontrol
titik A, B, dan C, sebagai berikut:

Dalam representasi matriks, enam persamaan di atas adalah

Dalam Persamaan matriks. (C-14), A adalah matriks koefisien dari parameter

transformasi yang tidak diketahui, X adalah matriks parameter transformasi
yang tidak diketahui, L adalah matriks konstanta yang tersusun koordinat titik
kontrol, dan V adalah matriks residu dalam koordinat yang ditimbulkan
kesalahan pengukuran. Lebih khusus lagi, matriks ini adalah
C-6 Transformasi Koordinat Affine Dua Dimensi
Transformasi affine mencapai fitur tambahan ini dengan menyertakan dua fitur
parameter tambahan yang tidak diketahui dengan total enam. Seperti yang akan
ditampilkan, turunan dari persamaan transformasi bergantung pada karakteristik
pengukuran koordinat sembarang sistem. Transformasi affine dua dimensi
terdiri dari empat langkah dasar: (1) perubahan skala pada x dan y, (2) koreksi
non-ortogonalitas, (3) rotasi, dan (4) terjemahan.

2Hubungan transformasi koordinat affine dua dimensi yang umum.

Langkah 1: Perubahan Skala pada x dan y

Untuk membuat skala sistem sembarang xy sama dengan skala sistem akhir XY,
setiap koordinat adalah dikalikan dengan faktor skala yang terkait, sx dan sy. Ini
menghasilkan sistem koordinat dengan skala yang benar x′y ′ seperti yang
diberikan.

Langkah 2: Koreksi untuk Nonortogonalitas

Jika koordinat x dan y diukur dari sumbu yang berpotongan di sudut siku-siku,
jarak x (koordinat) diukur secara tegak lurus dari sumbu y yang artinya jaraknya
sama waktu sejajar dengan sumbu x.
Gambar yang dihasilkan memiliki bentuk jajaran genjang yang berbeda. Dalam
konfigurasi ini, x ′
koordinat diukur sejajar dengan sumbu x 'dari sumbu y' ke titik, dan koordinat y
adalah
diukur tegak lurus dengan sumbu x ′.

(a)Hubungan affine dua dimensi untuk pembanding tipikal. (b) Dua

dimensi hubungan affine untuk citra satelit tipe scanning tipikal.
Langkah 3: Rotasi

Langkah 4: Terjemahan
Langkah terakhir adalah menerjemahkan asal dengan ΤX dan ΤY untuk
membuatnya bertepatan dengan asal mula final sistem,

C-7 Transformasi Koordinat Konformal Tiga Dimensi

Tipe ini transformasi koordinat sangat penting dalam fotogrametri analitik atau
komputasi untuk dua dasar masalah: (1) untuk mengubah koordinat
stereomodel sewenang-wenang menjadi sistem ruang tanah atau objek dan (2)
untuk membentuk "model strip" tiga dimensi yang berkelanjutan dari
stereomodel independen. Seperti diilustrasikan dalam gambar, kedua sistem
koordinat berada pada skala yang berbeda, mereka tidak pararel dan asal
usulnya tidak sama.

Persamaan transformasi yang diperlukan dapat diekspresikan dalam

istilah tujuh parameter independen: tiga sudut rotasi omega (ω), phi (φ), dan
kappa (κ); Sebuah faktor skala s; dan tiga parameter terjemahan TX, TY, dan
Tz. Persamaan transformasi akan dikembangkan dalam dua langkah dasar
berikut: (1) rotasi dan (2) penskalaan dan terjemahan.
Langkah 1: Rotasi
Dalam pengembangan rumus rotasi, merupakan kebiasaan untuk
mempertimbangkan tiga rotasi sedang berlangsung untuk mengubah dari sistem
x′y′z ′ ke sistem xyz. Rotasi persamaan dikembangkan dalam urutan tiga rotasi
dua dimensi independen.
Langkah 2: Penskalaan dan Terjemahan
Untuk sampai pada persamaan transformasi koordinat tiga dimensi terakhir,
yaitu persamaan yang menghasilkan koordinat dalam sistem XYZ dari Gambar.
C-6, perlu untuk mengalikan masing-masing Persamaan. (C-38) dengan skala
faktor s dan menambahkan faktor terjemahan TX , TY, dan TZ. [Ingatlah bahwa
koordinat x′y′z ′ diberikan oleh Persamaan. (C-38) berada dalam sistem yang
paralel dengan sistem XYZ.] Langkah ini membuat panjang garis mana pun
sama di kedua sistem koordinat, dan ini diterjemahkan dari asal x′y′z ′ ke asal
XYZ sistem.
Solusi dari transformasi koordinat konformal tiga dimensi lebih kompleks
daripada bahwa transformasi dua dimensi yang disajikan sebelumnya dalam
lampiran ini. Sementara itu mungkin untuk langsung menghitung nilai faktor
terjemahan karena istilah mereka ada dalam bentuk linier,akan lebih mudah
untuk memperlakukannya seolah-olah muncul dalam bentuk nonlinier. Untuk
menyelesaikan persamaan ini, mereka dilinerisasi dengan menggunakan
ekspansi deret Taylor yang hanya menyertakan suku orde pertama. Aplikasi
deret Taylor mensyaratkan bahwa perkiraan awal diperoleh untuk masing-
masing dari tujuh hal yang tidak diketahui.
Setelah solusi mencapai konvergensi yang memuaskan, perkiraan
terbaru untuk tidak diketahui adalah nilai untuk parameter transformasi.
Kemudian koordinat ditransformasikan untuk masing-masing
titik yang koordinatnya hanya diketahui dalam sistem asli diperoleh dengan
menerapkan Persamaan.
C-8 Perkiraan Awal untuk Koordinat Konformal 3D Transformasi
Dalam menyelesaikan persamaan nonlinier menggunakan teorema Taylor,
penting agar pendekatan awal yang baik didapat. Jika perkiraan untuk parameter
transformasi koordinat konformal 3D tidak cukup dekat dengan nilai
penghitungan akhir, solusi umumnya akan berbeda (yaitu, koreksi menjadi lebih
besar dengan setiap iterasi berikutnya, bukan yang lebih kecil), atau solusi dapat
menyatu dengan parameter transformasi yang salah. Dalam kasus yang
melibatkan stereomodel yang terbentuk dari dekat-fotografi vertikal, ω dan ϕ
dapat diasumsikan nol. Perkiraan untuk κ dapat ditentukan dari perbedaan
azimuth dari garis yang sama di kedua sistem, dan perkiraan untuk s mungkin
ditentukan dari rasio panjang garis dalam sistem kendali atas panjang garis yang
sama dalam sistem arbitrer.

Langkah 1: Hitung Vektor Normal untuk Tiga Titik.

Langkah pertama adalah menghitung vektor normal pada bidang yang dibentuk
oleh tiga titik di keduanya sewenang-wenang dan sistem kontrol
Langkah 2: Hitung Kemiringan dan Azimuth Menggunakan Vektor Normal.
Kemiringan vektor normal dari koordinat sembarang dan kontrol adalah
besarnya sudut dari vertikal, yaitu sumbu z negatif. Azimuth dari vektor normal
adalah azimuth dari proyeksi ke bidang x-y.
Langkah 3: Putar Poin di Kedua Sistem.
Matriks rotasi dibentuk, di mana kemiringan dan azimuth dihitung pada langkah
2 dan ayunan disetel ke nol, untuk sistem koordinat arbitrer dan kontrol.

Langkah 4: Hitung Ayunan untuk Garis Umum.

Azimuth dari garis yang diputar dihitung menggunakan titik-titik yang diputar
dari langkah 3.
Langkah 5: Gabungkan Dua Kemiringan, Dua Azimuth, dan Satu Ayunan
menjadi Matriks Rotasi Tunggal untuk dapatkan Omega, Phi, dan Kappa
Matriks rotasi, Ma, dibentuk menggunakan kemiringan dan azimuth dari
langkah 3 untuk sistem arbitrer dan ayunan ditemukan di langkah 4.

C-9 Transformasi Koordinat Proyektif Dua Dimensi

Persamaan transformasi proyektif dua dimensi memungkinkan perhitungan
analitik XY koordinat titik setelah mereka diproyeksikan ke bidang dari bidang
nonparalel lain.
Dalam pengembangan persamaan yang disederhanakan untuk transformasi
proyektif dua dimensi, sistem koordinat X′Y′Z ′ diadopsi yang paralel dengan
sistem XYZ dan berawal dari L.
Selain menggunakan transformasi proyektif dua dimensi untuk rektifikasi, juga
dapat digunakan untuk mengubah koordinat pembanding menjadi sistem
koordinat foto yang ditentukan oleh tanda fidusia dalam film fotografi. Namun,
ini hanya boleh dilakukan jika lebih dari empat fidusia tersedia. Misalnya, X
dan Y adalah koordinat terkalibrasi dari tanda fidusia, dan x dan y adalah
pembandingnya koordinat.

C-10 Koordinat Polinomial Rasional Dua Dimensi

Transformasi

Banyak transformasi koordinat memiliki formulasi yang serupa. Hal ini penting
saat menggunakan transformasi polinomial rasional orde tinggi, seperti yang
lainnya
koordinat transformasi, untuk memastikan bahwa model yang digunakan tidak
over-parameterized.
Selain itu, batasan tertentu pada persamaan dapat menghasilkan transformasi
yang berbeda. Misalnya, jika semua suku dan koefisien nonlinier dalam
penyebut adalah disetel ke nol, dan batasan berikut diterapkan: a1 = b1, a2 = –
b2, hasilnya adalah konformal 2D mengoordinasikan transformasi. Penggunaan
polinomial rasional yang paling umum adalah dalam mengubah koordinat ruang
objek tiga dimensi menjadi koordinat dua dimensi dalam citra satelit.

C-11 Transformasi Menggunakan Koordinat Homogen

Untuk membuat komputasi transformasi lebih mudah, terkadang

menguntungkan untuk menyematkan titik-titik dimensi yang lebih tinggi dengan
menambahkan koordinat ekstra.
Jika w ≠ 0, kita katakan bahwa = (wx, wy, wz, w) adalah koordinat homogen
untuk titik X = (x, y, z). Koordinat homogen digunakan secara ekstensif di
grafis komputer dan visi komputer. Keuntungan menggunakan koordinat
homogen adalah jika w = 1, kita dapat menerapkan transformasi koordinat
menggunakan matriks tunggal.
Appendix D
Pengembangan Persamaan Kondisi Kolinearitas
D-1 Pendahuluan
Collinearity adalah kondisi di mana stasiun pemaparan ada foto, titik objek, dan
gambar fotonya semuanya terletak pada garis lurus. Persamaan mengungkapkan
kondisi ini disebut persamaan kondisi collinearity. Mereka mungkin yang paling
berguna dari semuanya persamaan dengan photogrammetrist tersebut.

D-2 Rotasi dalam Ketentuan Omega, Phi, dan Kappa

Melalui rumus rotasi tiga dimensi yang dikembangkan di App. C, gambar
menunjukkan sesuatukoordinat xa ya, dan za dalam foto miring seperti pada
Gambar. D-1 mungkin koordinatnya diputar ke sistem koordinat x′y′z ′ (sejajar
dengan XYZ), seperti yang ditunjukkan pada Gambar. D-3. Koordinat gambar
yang diputar x′a,y′a, dan z′a, terkait dengan koordinat foto yang diukur xa dan
ya, focal length kamera, dan tiga sudut rotasi omega, phi, dan kappa.

D-3 Pengembangan Persamaan Kondisi Collinearity

Persamaan kondisi collinearity dikembangkan dari segitiga.

D-4 Representasi Homogen dari Persamaan Collinearity

Seperti yang dibahas di Sec. C-11, koordinat homogen dapat menyederhanakan
penerapan koordinat transformasi. Seseorang juga dapat menggunakan
representasi homogen untuk mengembangkan persamaan collinearity dengan
membuat parameter matriks transformasi untuk memproyeksikan dari tiga
dimensi ke dua dimensi.
Secara efektif, matriks transformasi perspektif menghasilkan koordinat
perpotongan a \ garis dari (Χ ′, Υ ′, Ζ ′) ke titik asal dengan bidang pada z = 1 /
a. Perhatikan bahwa transformasi kebalikannya tidak dapat diperoleh karena
matriks P tidak dapat dibalik. Artinya, meskipun kita dapat menemukan file
unik (x, y) untuk setiap titik (Χ ′, Υ ′, Ζ ′), kita tidak dapat menemukan unik (Χ
′, Υ ′, Ζ ′) mengingat beberapa (x, y) hanya menggunakan P. Karena, koordinat
bayangan (x, y) adalah tempat garis dari (X′A, Υ′A, Z′A) ke asal (file pusat
perspektif dalam sistem koordinat kamera) memotong bidang pada z = –f, kita
dapat memilih
Parameter a dalam matriks transformasi perspektif sebagai –1/f

D-5 Linearisasi Persamaan Kolinearitas

nonlinear dan melibatkan sembilan hal yang tidak diketahui: tiga sudut rotasi
omega, phi, dan kappa yang melekat pada m; tiga stasiun eksposur
mengkoordinasikan XL, YL, dan ZL; dan koordinat titik tiga objek XA, YA,
dan ZA. Pengukuran koordinat foto xa dan ya adalah istilah konstan, serta
parameter kalibrasi xo, yo , dan f yang dianggap konstanta \di sebagian besar
aplikasi collinearity. Persamaan kolinearitas nonlinier dilinierisasi dengan
menggunakan Teorema Taylor.
Istilah (∂F / ∂ω) 0, (∂G / ∂ω) 0, (∂F / ∂φ) 0, (∂G/∂φ) 0,dll. adalah turunan parsial
dari fungsi F dan G sehubungan dengan ketidaktahuan yang ditunjukkan yang
dievaluasi diperkiraan awal; dan dω, dφ, dκ, dll. adalah koreksi yang tidak
diketahui untuk diterapkan pada inisial perkiraan. Satuan dω, dφ, dan dκ adalah
radian. Karena foto koordinatnya xa dan ya nilai terukur, jika persamaan akan
digunakan dalam solusi kuadrat terkecil, suku residu harus digunakan
dimasukkan untuk membuat persamaan menjadi konsisten.
D-6 Penerapan Collinearity

Sebagai contoh, Sec. 11-6 menjelaskan penggunaannya dalam reseksi

ruang, di mana enam elemen orientasi eksterior dari foto miring dihitung;
dan Sec. 11-10 menjelaskan bagaimana collinearity itu diterapkan dalam
orientasi relatif analitik, yang diperlukan dalam memperluas kontrol
secara analitis secara fotogrametri.

Perkiraan awal diperlukan untuk semua yang tidak diketahui, dan ini biasanya
mudah diperoleh
membuat asumsi tertentu, seperti fotografi vertikal. Perkiraan awal tidak harus
menjadi sangat dekat, tetapi semakin dekat mereka dengan yang tidak diketahui,
semakin cepat solusi yang memuaskan
tercapai; dan hasilnya adalah penghematan waktu komputer.
Solusinya kemudian diulangi untuk menemukan koreksi baru. Prosedur ini
dilanjutkan
(diulangi) sampai besaran koreksi menjadi tidak signifikan.

D-7 Pengembangan Persamaan Kondisi Koplanaritas

Persamaan kondisi koplanaritas dikembangkan dengan menggunakan kalkulus
vektor sederhana. Pertimbangkan ketiganya vektor pada Gambar 11-2:
pangkalan udara, B; vektor dari stasiun eksposur, L1 titik yang dicitrakan dalam
foto 1, a1
sistem koordinat ruang objek; dan vektor dari stasiun pemaparan, L2 titik yang
dicitrakan di foto 2, a2 koordinat ruang objek.
Perhatikan bahwa tidak ada koordinat ruang objek
titik yang dicitrakan digunakan dalam persamaan koplanaritas. Artinya
pengendalian ruang benda harus berasal dari beberapa parameter orientasi
eksterior. Penerapan umum koplanaritas adalah untuk memperbaiki tujuh dari
dua belas parameter orientasi eksterior dari dua gambar untuk melakukan
orientasi relatif.
Sejak penggunaan koplanaritas melibatkan penghitungan determinan, seringkali
terlibat angka yang sangat besar. Hal ini dapat menyebabkan pengondisian yang
buruk dalam implementasi. Inilah salah satu alasan mengapa collinearity
digunakan lebih sering daripada coplanarity.

D-8 Linearisasi Persamaan Koplanaritas

Persamaan (D-20) memiliki dua belas yang tidak diketahui, dua set dari enam
parameter orientasi eksterior terkait gambar yang terlibat.
Perhatikan, kapan menggunakan koplanaritas untuk melakukan orientasi relatif
dari dua gambar, hanya lima dari turunan parsial di
Persamaan. (D-21) akan memiliki nilai bukan nol, karena tujuh parameter
dianggap konstanta.
bagaimanapun, sejak itu persamaan koplanaritas mencakup beberapa
pengukuran, x1, y1, x2, dan y2 , residu dalam hal seluruh persamaan.

D-9 Rotasi ditinjau dari Azimuth,kemiringan, dan Ayunan

Bidang utama foto memotong bidang datum
baris NdPd. Rumus rotasi dikembangkan dengan asumsi awal sistem koordinat
x′y′z ′sejajar dengan XYZ dan kemudian, dengan cara rotasi, mengubahnya
menjadi sistem pengukuran foto xyz.
Persamaan rotasi dikembangkan dalam urutan tiga rotasi dua dimensi yang
terpisah.
Sistem koordinat x′y′z ′ pertama kali diputar di sekitar sumbu z melalui sudut
searah jarum jam α untuk membuat sumbu x αy αz. Sistem koordinat
α. Setelah rotasi, y Sumbu α akan berada di bidang utama foto. Rotasi kedua
adalah rotasi berlawanan arah jarum jam t terhadap x
sumbu α untuk membuat x αty αtz Koordinat αt sistem. Setelah rotasi, x αt dan
y Sumbu αt berada di bidang foto miring.
Rotasi ketiga adalah tentang z Sumbu αt melalui sudut berlawanan arah
jarum jam θ.

D-10 Persamaan Collinearity Menggunakan Rotasi Azimuth-kemiringan –

berayun
Persamaan collinearity adalah mencakup azimuth, kemiringan, dan swing
sebagai yang tidak diketahui, bukan omega, phi, dan kappa. Dengan
menerapkan teorema Taylor, persamaan azimuth, tilt, dan swing ini dapat
dilinierisasi dan digunakan untuk memecahkan masalah fotogrametri secara
analitis. Lebih sering, bagaimanapun, persamaan omega-phi-kappa tetap
digunakan, dan jika sudut azimuth, tilt, dan swing diinginkan, mereka
ditentukan dari omega, phi, dan kappa.

D-11 Mengubah dari Satu Sistem Rotasi ke Sistem Lainnya

Meskipun azimuth-tilt-swing, untuk m berbeda dari korespondensinya omega-
phi-kappa, untuk setiap judul tertentu nilai numeriknya sama.
Karena persamaannya, m yang sesuai dapat disetel dengan satu sama lain;
misalnya, m11 =cos φ cos κ = –cos α cos s - sin α cos t sin s.

Ini diperlukan jika setiap sudut diperbolehkan memiliki 360 ° penuh rentang,
konfigurasi rotasi tertentu akan memiliki dua set sudut yang sama validnya di
azimuth-tilt-swing atau sistem omega-phi-kappa. Contoh, azimuth = 0 °, tilt = 5
°, dan swing =0 ° akan menghasilkan matriks rotasi yang sama dengan azimuth
= 180 °, tilt = –5 °, dan swing = 180 °.
Dalam Persamaan (D-30) dan (D-31) penting bahwa fungsi singgung terbalik
lingkaran penuh (seperti atan2) digunakan sehingga rentang penuh untuk s dan
α dapat ditentukan.
Dalam situasi ini di mana kemiringan tepat nol, tidak ada garis utama, dan
swing serta azimuth tidak terdefinisi. Namun, dengan mendefinisikan azimuth
menjadi sama dengan nol, nilai untuk swing bisa jadi diperoleh dari matriks
rotasi. Dalam kasus yang jarang terjadi di manaphi tepat ± 90 °, baik pembilang
maupun penyebut di masing-masing Persamaan (D-35) dan (D-36) akan nol,
dan nilai omega dan kappa tidak akan ditentukan.