TUGAS RESUME

MATA KULIAH GDA-211 FOTOGRAMETRI I

Disusun Oleh :
Aribbyan Dhafin Tsara S (232019008)
Kelas : A

Dosen :
Sumarno. I.r. M.T.

JURUSAN TEKNIK GEODESI

FAKULTAS TEKNIK SIPIL DAN PERENCANAAN
INSTITUT TEKNOLOGI NASIONAL
BANDUNG
2020
 KATA PENGANTAR
Assalamualaikum wr.wb.

Segala puji bagi Allah SWT yang telah memberikan kami kemudahan sehingga saya dapat
menyelesaikan resume ini dengan tepat waktu. Tanpa pertolongan-Nya tentunya saya tidak akan
sanggup untuk menyelesaikan resume ini dengan baik. Shalawat serta salam semoga terlimpah
curahkan kepada baginda tercinta kita yaitu Nabi Muhammad SAW yang kita nanti-natikan
syafa’atnya di akhirat nanti. 

Penulis mengucapkan syukur kepada Allah SWT atas limpahan nikmat sehat-Nya, baik itu berupa
sehat fisik maupun akal pikiran, sehingga penulis mampu untuk menyelesaikan pembuatan
resume untuk memenuhi tugas dari mata kuliah Fotogrametri I.

Penulis tentu menyadari bahwa essay ini masih jauh dari kata sempurna dan masih banyak
terdapat kesalahan serta kekurangan di dalamnya. Untuk itu, penulis mengharapkan kritik serta
saran dari pembaca untuk resume ini, supaya makalah ini nantinya dapat menjadi resume yang
lebih baik lagi. Kemudian apabila terdapat banyak kesalahan pada resume ini penulis mohon maaf
yang sebesar-besarnya.

Demikian, semoga resume ini dapat bermanfaat. Terima kasih.

Wassalamualaikum wr.wb.

Bandung, 26 Oktober 2020

Aribbyan Dhafin Tsara S

232019008
 RESUME

DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR.............................................................................................

DAFTAR ISI ……………...................................................................................... 1

IDENTITAS MATA KULIAH DAN MAHASISWA......................................... 2

2.1 Dosen Matakuliah…........................................................................................ 2
......
2.2 Identitas Mahasiswa........................................................................................ 2

RESUME MATERI PERKULIAHAN…............................................................ 3

3. 1 Appendix C, Coordinate Transformation (Transformasi
Koordinat)........................................................................................................
3. 2 Appendix D, Development of Collinearity Condition Equations (Pengembangan
Persamaan Kondisi Kolinearitas)

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 1

 RESUME

2.1 Identitas Matakuliah

Matakuliah : Fotogrametri I
Dosen : Sumarno. I.r. M.T.
Waktu : Senin, pukul 07.00 s.d. 09.50

2.2 Identitas Mahasiswa

Nama : Aribbyan Dhafin Tsara S
NRP : 232019008
Kelas :A

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 2

 RESUME

RESUME MATERI PERKULIAHAN

3.1 Appendix C
Coordinate Transformation (Transformasi Koordinat)

Dalam pekerjaan fotogrametri masalah yang sering dijumpai yaitu konversi dari satu sistem
koordinat persegi panjang ke sistem koordinat lainnya. Hal ini karena fotogrammetri umumnya
menentukan koordinat titik yang tidak diketahui dalam sistem persegi panjang koordinat yang
berubah-ubah.

1.1. Transformasi Koordinat Konformal Dua Dimensi

Untuk melakukan dua-transformasi koordinat konformal dimensi, perlu bahwa koordinat
setidaknya duapoin diketahui baik dalam sistem koordinat akhir dan arbitrer. Akurasi dalam
transformasiditingkatkan dengan memilih dua poin sejauh mungkin. Jika lebih dari dua titik
control tersedia, solusi yang lebih baik dapat diperoleh dengan menerapkan metode kuadrat
terkecil. Transformasi koordinat konformal dua dimensi terdiri dari tiga langkah dasar:
Gambar C-2 (a) Sistem koordinat dua dimensi XY sembarang. (b) Sistem dua dimensi
Ground EN.

1.1.1. Skala Perubahan.

Dengan menggunakan dua titik kontrol, faktor skala dihitung dalam hubungannya
dengan dua panjang AB dan ab sebagai

(C-1)

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 3

 RESUME

1.1.2. Rotasi.
Jika skala X′Ysistem koordinat′ ditumpangkan di atas EN sistempada Gambar. C-2b
sehingga garis AB di kedua sistem bertepatan, hasilnya seperti yang ditunjukkan
pada Gambar. C-3. Sistem sumbu bantu E′N′ dibangun melalui asal X′Ysistem
sumbu′ yang sejajar dengan EN sumbu. Anda perlu memutar dari sistem X′Y′ ke
sistem E′N′, atau dengan kata lain, untuk menghitung E′Nkoordinat′ untuk titik
yang tidak diketahui dari X′Ykoordinat′-nya. E'N'koordinat titik C dapat dihitung
dalam hal searah jarum jam sudut θ dengan menggunakan persamaan berikut:

(C-2)
Gambar C-3 Scaled X'Y 'sistem koordinat ditumpangkan ke tanah EN sistem
koordinat.

Rotation angle θ, ditunjukkan pada Gambar. C-3, adalah jumlah dari sudut α dan β
yang ditunjukkan pada Gambar. C-2a dan b. Dari koordinat dua titik kontrol, sudut
ini dihitung sebagai

(C-3)

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 4

 RESUME

1.1.3. Pemindahan.
Langkah terakhir dalam transformasi koordinat adalah menerjemahkan asal sistem
E'N' ke asal EN sistem. Faktor penerjemahan yang dibutuhkan adalah TE dan TN,
yang diilustrasikan pada Gambar. C-3.akhir E dan N Koordinat tanah untuk titik C
adalah

(C-4) di

mana faktor translasi TE dan TN dihitung sebagai

(C-5)

1.2. Metode Alternatif Transformasi Koordinat Konformal Dua Dimensi

Dalam metode ini, persamaan yang melibatkan empat koefisien transformasi dirumuskan
dalam suku-suku dari koordinat dua atau lebih titik yang posisinya diketahui di kedua
sistem koordinat. Prosedurnya terdiri dari pertama-tama mengalikan setiap koordinat asli
dari titik a dan b dengan faktor skala. Empat persamaan berikut ini menghasilkan:

(C-6)
Persamaan (C-6) sekarang disubstitusikan ke dalam Persamaan. (C-2), kecuali bahwa
subskrip Persamaan. (C-2) berubah menjadi berlaku untuk titik A dan B.Substitusi ini
menghasilkan

(C-7)
Akhirnya, faktor translasi TE dan TN, seperti dijelaskan sebelumnya, ditambahkan ke
Persamaan. (C-7) untuk menghasilkan persamaan berikut:

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 5

 RESUME

(C-8)
Misalkan a = s cosθ dan b = s sinθ. Perhatikan bahwa dua variabel baru sedang
diperkenalkan, yang merupakan fungsi independen dari dua variabel yang ada. Ini penting
agar jumlah koefisien yang tidak diketahui akan tetap sama. Dengan substitusi, Persamaan.
(C-8) menjadi

(C-9)
Karena XY dan EN koordinatuntuk titik A dan B diketahui, Persamaan. (C-9) hanya berisi
empat yang tidak diketahui, parameter transformasi a, b, TE,dan TN.Keempat persamaan
tersebut dapat diselesaikan secara bersamaan untuk mendapatkan nilai yang tidak
diketahui. Ketika empat faktor transformasi telah dihitung, E dan N persamaanberbentuk
Persamaan. (C-9) dapat diselesaikan untuk mendapatkan koordinat akhir dari setiap titik
yang koordinatnya hanya diketahui dalam XY sistem.
Dengan metode ini, transformasi dapat dilakukan tanpa perlu menentukan parameter skala
dan rotasi secara langsung. Jika, karena alasan tertentu, parameter skala dan rotasi perlu
ditentukan, nilai-nilai ini dapat diturunkan dari nilai a dan b sebagai berikut:

(C-10)

(C-11)
Dalam Persamaan. (C-11), perlu menggunakan fungsi inversi inversi lingkaran penuh
(biasanya disebut 'atan2' dalam bahasa dan spreadsheet komputer) karena nilai θ dapat
mencakup rentang penuh dari –180 ° hingga + 180 °. Dengan kalkulator ilmiah, kisaran
penuh ini umumnya dapat dicapai dengan menggunakan kemampuan konversi persegi
panjang ke kutub.

1.3. Transformasi Koordinat Dengan Redundansi

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 6

 RESUME

Dalam beberapa kasus, lebih dari dua titik kontrol tersedia dengan koordinat yang dikenal
baik dalam sistem arbitrer maupun final. Dalam hal ini, redundansi ada dan transformasi
dapat dihitung dengan menggunakan solusi kuadrat terkecil. Dalam prosedur kuadrat
terkecil, akan lebih mudah untuk menggunakan metode alternatif yang dibahas. Dua
persamaan observasi mirip dengan Persamaan. (C-9) dibentuk untuk setiap titik yang
koordinatnya diketahui di kedua sistem. Sisa v dimasukkan dalam persamaan untuk
membuatnya konsisten, sebagai berikut:

(C-12)
Jika tersedia n titik yang koordinatnya diketahui pada kedua sistem,2n persamaandapat
dibentuk yang berisi empat parameter transformasi yang tidak diketahui. Persamaan
diselesaikan dengan metode kuadrat terkecil untuk mendapatkan parameter transformasi
yang paling mungkin.
1.4. Metode Matriks dalam Transformasi Koordinat
koordinat melibatkan kalkulasi yang agak panjang dan karena itu paling baik ditangani di
komputer. Aljabar matriks ideal untuk kalkulasi komputer dan oleh karena itu nyaman
untuk melakukan transformasi. Pertama, enam persamaan observasi dalam bentuk
Persamaan. (C-12) dikembangkan, dua untuk setiap titik kontrol A, B, dan C, sebagai
berikut:

(C-13)
Dalam representasi matriks, enam persamaan di atas adalah

(C-14)
Dalammatriks Persamaan. (C-14), A adalah matriks koefisien dari parameter transformasi
yang tidak diketahui, X adalah matriks parameter transformasi yang tidak diketahui, L
adalah matriks konstanta yang terdiri dari koordinat titik kontrol, dan V adalah matriks

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 7

 RESUME

residual di koordinat tersebut yang disebabkan oleh kesalahan pengukuran. Lebih khusus
lagi, matriks ini

1.5. Transformasi Koordinat Affine Dua Dimensi

dua dimensi affine transformasi koordinat hanya sedikit modifikasi dari transformasi
konformal dua dimensi, untuk memasukkan skala anisotropik (yaitu, faktor skala yang
berbeda dalam x dan y arah) dan untuk mengimbangi nonorthogonality
(nonperpendicularity atau skewing) dari sistem sumbu. Transformasi affine dua dimensi
terdiri dari empat langkah dasar:
(1) perubahan skala pada x dan y,
Untuk membuat skala sistem sembarangskala xy sama dengansistem akhir XY, setiap
koordinat dikalikan dengan faktor skala yang terkait, sx dan sy. Ini menghasilkan
sistem koordinatdiskalakan dengan benar x′y′ yangseperti yang diberikan dalam
persamaan.

(C-15)
(2) koreksi untuk non-ortogonalitas,

Ada beberapa kemungkinan geometris; bagaimanapun, dua konfigurasi adalah yang

paling umum dan diilustrasikan dalam Gambar. C-5a dan b. Pada kedua gambar, x
′ysistem pengukuran′ telah diskalakan sesuai dengan langkah 1. Konfigurasi pertama,
diilustrasikan dalam (a), sesuai untuk sebagian besar pembanding di mana x dan y
yang gerbongterpisah menyediakan pergerakan independen di kedua arah. X'koordinat
diukur sejajar dengan x'sumbu dari asal ke titik, dan ykoordinat diukur sejajar dengan
y'sumbu dari asal ke titik. Konfigurasi kedua, yang ditunjukkan pada (b), cocok jika
Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 8
 RESUME

seseorang menggunakan citra satelit yang diperoleh dengan cara memindai saat bumi
berputar di bawahnya. Gambar yang dihasilkan memiliki bentuk jajaran genjang yang
berbeda. Dalam konfigurasi ini, xkoordinat'diukur sejajar dengan xsumbu' dari sumbu
yke titik, dan ykoordinatdiukur tegak lurus dengan xsumbu'. Untuk konfigurasi
Gambar C-5a, koreksi untuk non-ortogonalitas diberikan oleh Persamaan. (C-16).

(C-16) 
Gambar C-5 (a) Hubungan affine dua dimensi untuk pembanding tipikal. (b)
Hubungan affine dua-dimensi untuk citra satelit tipe scanning tipikal.

Persamaan(C-17) mengungkapkan hubungan untuk konfigurasi Gambar. C-5b.

(C-17)

(3) rotasi

Rotasi dengan sudut θ dilakukan dengan cara yang sama seperti dalam transformasi
koordinat konformal dua dimensi yang disajikan dalam Sec. C-2. Persamaan (C-18)
memberikan hubungan antara sistem x″y″ dan sistem X′Y′ yang sejajar denganakhir
XY sistemsetelah rotasi dengan sudut θ.

(C-18)

(4) translasi.

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 9

 RESUME

Langkah terakhir adalah menerjemahkan asal dengan TX dan TY untuk

membuatnyabertepatan dengan asal sistem akhir, seperti yang ditunjukkan pada
Persamaan. (C-19).

(C-19)
Menggabungkan empat langkah untuk konfigurasi (a) menghasilkan Persamaan. (C-
20).

(C-20)
Persamaan (C-20) kemudian dapat disederhanakan seperti yang ditunjukkan pada
langkah-langkah berikut, menghasilkan Persamaan. (C-21).
Langkah a

Langkah b

Langkah c

(C-21)
Untuk menyederhanakan solusi yang melibatkan Persamaan. (C-21), penggantian
berikut dilakukan.
Biarkan

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 10

 RESUME

Membuat substitusi ini menjadi Persamaan. (C-21) memberikan Persamaan. (C-22),

yang merupakan bentuk akhir dari transformasi affine. Dalam Persamaan. (C-22),
enam parameter yang tidak diketahui sx, sy, ε, θ, TX, dan TY, yang muncul di
Persamaan. (C-21) dalam bentuk nonlinier, telah diganti dengan enam parameter
independen a0, a1, a2, b0, b1, dan b2, menghasilkan bentuk linier.

(C-22)
Setelah menyelesaikan transformasi affine menggunakan Persamaan. (C-22), jika
perlu mendapatkan nilai untuk enam parameter asli untuk konfigurasi (a), nilai
tersebut dapat diperoleh sebagai berikut. Perhatikan bahwa dalam dua ekspresi
pertama, fungsi tangen terbalik lingkaran penuh (misalnya, atan2) harus digunakan.

Menggabungkan empat langkah untuk konfigurasi (b) menghasilkan Persamaan. (C-

23).

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 11

 RESUME

(C-23)
Persamaan (C-23) kemudian dapat disederhanakan seperti yang ditunjukkan pada
langkah-langkah berikut, menghasilkan Persamaan. (C-24).
Langkah a

Langkah b

Langkah c

(C-24)
Untuk menyederhanakan solusi yang melibatkan Persamaan. (C-24), substitusi berikut
dilakukan.
Mari

Setelah membuat substitusi ini menjadi Persamaan. (C-24), bentuk linier yang sama
dari transformasi affine diperoleh seperti sebelumnya, yaitu Persamaan. (C-22).
Setelah menyelesaikan transformasi affine menggunakan Persamaan. (C-22), jika
perlu mendapatkan nilai untuk enam parameter asli untuk konfigurasi (b), nilai
tersebut dapat diperoleh sebagai berikut. Perhatikan bahwa dalam dua ekspresi
pertama, fungsi tangen terbalik lingkaran penuh (misalnya, atan2) harus digunakan.

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 12

 RESUME

Seperti disebutkan di atas, persamaan transformasi [Persamaan. (C-22)] identik untuk

konfigurasi (a) atau (b), dan dengan demikian metode penyelesaiannya sama untuk
keduanya. Namun, dua penurunan telah disajikan untuk memungkinkan penghitungan
parameter transformasi demi solusi, sebuah faktor yang dapat menjadi penting dalam
situasi tertentu, misalnya dalam mengevaluasi atau mengkalibrasi peralatan.
1.6. Transformasi Koordinat Konformal Tiga Dimensi
Seperti yang tersirat dari namanya, transformasi koordinat konformal tiga dimensi
melibatkan konversi dari satu sistem tiga dimensi ke sistem lain. Dalam transformasi,
bentuk asli dipertahankan. Jenis transformasi koordinat ini penting dalam fotogrametri
analitik atau komputasi untuk dua masalah dasar: (1) untuk mengubah koordinat
stereomodel sewenang-wenang menjadi sistem ruang tanah atau objek dan (2) untuk
membentuk "model strip" tiga dimensi yang berkelanjutan dari stereomodel independen.
Persamaan transformasi koordinat konformal tiga dimensi dikembangkan di sini secara
umum, sementara aplikasinya pada masalah fotogrametri tertentu dijelaskan di bagian lain
teks jika sesuai.
1.7. Perkiraan Awal untuk Transformasi Koordinat Konformal 3D

Seperti yang tersirat dari namanya, transformasi koordinat konformal tiga dimensi
melibatkan konversi dari satu sistem tiga dimensi ke sistem lain. Dalam transformasi,
bentuk asli dipertahankan. Jenis transformasi koordinat ini penting dalam fotogrametri
analitik atau komputasi untuk dua masalah dasar: (1) untuk mengubah koordinat
stereomodel sewenang-wenang menjadi sistem ruang tanah atau objek dan (2) untuk

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 13

 RESUME

membentuk "model strip" tiga dimensi yang berkelanjutan dari stereomodel independen.
Persamaan transformasi koordinat konformal tiga dimensi dikembangkan di sini secara
umum, sementara aplikasinya pada masalah fotogrametri tertentu dijelaskan di bagian lain
teks jika sesuai.
Pada Gambar C-6, diperlukan untuk mengubah koordinat titik dari xyz sistemmenjadi XYZ
sistem. Seperti yang diilustrasikan pada gambar, dua sistem koordinat berada pada skala
yang berbeda, tidak sejajar, dan asal-usulnya tidak sama. Persamaan transformasi yang
diperlukan dapat diekspresikan dalam tujuh parameter independen: tiga sudut rotasi omega
(ω), phi (ϕ), dan kappa (κ); faktor skala s; dan tiga parameter translasi TX, TY,dan
T.ZSebelum melanjutkan dengan pengembangan persamaan transformasi, penting untuk
mendefinisikan konvensi tanda. Semua koordinat harus didefinisikan sebagai tangan
kanan, yaitu, sistem di manapositif X, Y, dan Z seperti yang ditunjukkan pada Gambar. C-
6. Sudut rotasi ω, ϕ, dan κ bernilai positif jika berlawanan arah jarum jam jika dilihat dari
ujung positif sumbu masing-masing. Sebagai contoh,positif ω rotasiterhadap xsumbu,
ditunjukkan pada Gambar. C-6.GambarC-6 sistem koordinat tiga dimensi tangan
kananXYZ dan xyz.

Persamaan transformasi akan dikembangkan dalam dua langkah dasar berikut: (1) rotasi
dan (2) penskalaan dan terjemahan.

1.8. Transformasi Koordinat Proyektif Dua Dimensi

2. Dua Dimensi Persamaan transformasi proyektif dua dimensi memungkinkan penghitungan

analitik XY titik-titik koordinatsetelah mereka diproyeksikan ke bidang dari bidang non-paralel

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 14

 RESUME

lainnya. Penggunaan yang paling umum dari persamaan ini adalah dalam rektifikasi analitik,
yaitu menghitung koordinat titik dalam bidang foto rasio yang diperbaiki berdasarkan
koordinatnya dalam foto miring. Situasi ini diilustrasikan pada Gambar. C-13. Pada gambar,
foto miring dengan xy sistem sumbu koordinat foto(ditunjukkan pada bidang foto)
diilustrasikan. Koordinat foto dari titik utama o adalah xoyo. Pusat proyeksi (asal sistem x′y′z′)
berada di L, yang berada di ujung tegak lurus bidang foto dari titik o, seperti Lo = f. X'y'sumbu
sejajar denganfoto xy. sumbu Proyeksi poin a, b, c,dan d dari foto miring ke pesawat dari foto
diperbaiki-ratioed terjadi pada A, B, C,dan D,masing-masing. Posisi titik-titik yang
diproyeksikan dalam bidang foto dengan rasio terarahXYZ ditampilkan dalam sistem
koordinatyang ditunjukkan pada gambar.
3. Gambar C-13 Geometri transformasi proyektif dua dimensi.

4.

4.1. Koordinat Polinomial Rasional Dua Dimensi Transformasi

Banyak transformasi koordinat memiliki formulasi yang serupa. Misalnya, transformasi

koordinat affine dua dimensi di Sec. C-6 dapat dianggap sebagai bentuk spesifik dari
transformasi koordinat proyektif dua dimensi di Sec. C-9. Artinya, jika a3 = b3 = 0 dalam

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 15

 RESUME

Persamaan. (C-54), hasilnya adalah hubungan affine yang efektif. Melanjutkan ide ini, kita
dapat merumuskan persamaan umum untuk beberapa transformasi koordinat dua dimensi
sebagai polinomial rasional yang ditunjukkan dalam Persamaan. (C-59).

(C-59)
Penting bila menggunakan transformasi polinomial rasional orde tinggi, seperti dengan
semua transformasi koordinat lainnya, untuk memastikan bahwa model yang digunakan
tidak terlalu banyak parameternya. Parameterisasi berlebih terjadi ketika koefisien bukan
nol dimasukkan dalam persamaan transformasi yang menambahkan distorsi yang tidak ada
dalam hubungan "sebenarnya" antara sistem koordinat.

4.2. Transformasi Menggunakan Koordinat Homogen

Untuk membuat komputasi transformasi lebih mudah, terkadang menguntungkan untuk

menanamkan titik dalam dimensi yang lebih tinggi dengan menambahkan koordinat ekstra.

Jika w ≠ 0, kita katakan itu adalah koordinat homogen untuk titik

X = (x, y, z). Koordinat homogen digunakan secara luas dalam grafik komputer dan visi
komputer. Manfaat menggunakan koordinat homogen adalah jika w = 1, kita dapat
menerapkan transformasi koordinat menggunakan matriks tunggal. Misalnya, rotasi dapat

diterapkan ke titik X = (x, y, z)T dengan koordinat homogen dengan

(C-60)
Terjemahan dapat diterapkan oleh

(C-61)
Akhirnya, skala dapat diterapkan dengan

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 16

 RESUME

(C-62 )
Untuk menerapkan transformasi koordinat konformal tiga dimensi, produk TS dan R dapat
digunakan (dengan faktor skala tunggal, s = sx = sy = sz):

(C-63)
Persamaan berikut mewakili hal yang sama transformasi sebagai Persamaan. (C-39) dan (C-
40) dalam koordinat homogen:

(C-64)
Juga, perhatikan bahwa

(C-65)
Mirip dengan kasus 3D, koordinat homogen dua dimensi untuk sebuah titik (x, y) semuanya
titik (wx, wy, w), di mana w ≠ = 0. Karena titik homogen dua dimensi ditanamkan ke dalam
ruang 3D, kita dapat dengan mudah menafsirkannya secara grafis. Gambar C-15 merupakan
representasi dari koordinat homogen titik dua dimensi sebagai garis tiga dimensi. Perhatikan
bahwa titik (wx, wy, w) memotong bidang z = w pada (wx, wy).

Gambar C-15 Garis tiga dimensi yang mewakili himpunan koordinat homogen untuk titik
2D.

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 17

 RESUME

Transformasi affine 2D dari sebuah titik dalam koordinat homogen dapat diwakili oleh
matriks tunggal yang diparameterisasi dengan cara berikut, menggunakan substitusi yang
sama yang dibuat dalam Persamaan. (C-22):

(C-66)
Demikian pula, transformasi proyektif 2D dapat direpresentasikan menggunakan definisi
parameter yang digunakan dalam Persamaan. (C-53):

(C-67)
Pemberitahuan di Persamaan. (C-57) bahwa koordinat ketiga yang dihasilkan, w, mungkin
tidak sama dengan 1. Dalam hal ini, X dan Y dapat diperoleh dengan membagi dua
komponen pertama dengan w. Akibat dari hal ini, transformasi kebalikan dari (X, Y, 1)
menjadi (x, y, 1) tidak dapat diperoleh hanya dengan menerapkan invers dari matriks
transformasi; seseorang harus memperhitungkan penskalaan dengan w.

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 18

 RESUME

3.1 Appendix D
Development of Collinearity Condition Equations (Pengembangan Persamaan
Kondisi Kolinearitas)

Kolinearitas adalah kondisi di mana stasiun pemaparan pada foto, titik objek, dan gambar fotonya
semuanya terletak pada garis lurus.

2.1. Rotasi dalam Ketentuan Omega, Phi, dan Kappa

Rumus rotasi adalah Persamaan. (C-32). Untuk kemudahan mereka diulang di sini:

(D-1)

2.2. Pengembangan Persamaan Kondisi Kolinearitas

kondisi kolinearitas dikembangkan dari segitiga serupa pada Gambar. D-2 sebagai berikut:

Mengurangi pemberian

(a)

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 19

 RESUME

(b)
Juga, dengan identitas,

(c)
Mengganti (a), (b), dan (c) menjadi Persamaan. (D-1) memberikan

(D-2)

(D-3)

(D-4)
Memfaktorkan suku z′a/ (ZA - ZL) dari Persamaan. (D-2) melalui (D-4), membagi (D-2) dan (D-
3) dengan (D-4), menggantikan -f untuk za, dan menambahkan koreksi untuk offset titik
utama (xo, yo), hasil persamaan collinearity berikut:

(D-5)

(D-6)

2.3. Representasi Homogen dari Persamaan Kolinearitas

Seperti dibahas di Sec. C-11, koordinat homogen dapat menyederhanakan penerapan
transformasi koordinat. Anda juga dapat menggunakan representasi homogen untuk
mengembangkan persamaan collinearity dengan membuat parameter matriks transformasi untuk
memproyeksikan dari tiga dimensi ke dua dimensi. Persamaan (D-7) berisi matriks
transformasi proyeksi perspektif, P:

(D-7)

Perhatikan bahwa

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 20

 RESUME

(D-8)
Secara efektif, matriks transformasi perspektif menghasilkan koordinat perpotongan garis dari
(X′, Y′, Z′) ke titik asal dengan bidang pada z = 1 /a. Perhatikan bahwa transformasi terbalik
tidak dapat diperoleh karena matriks P tidak dapat dibalik. Ini berarti bahwa, meskipun kita
dapat menemukan unik (x, y) untuk setiap titik (X′, Y′, Z′), kita tidak dapat menemukan yang
unik (X′, Y′, Z′) mengingat beberapa (x, y) hanya menggunakan P.
Jika kita menganggap (X′A, Y′A, Z′A) sebagai koordinat titik tanah dalam sistem koordinat
kamera, kita memiliki hubungan yang ditunjukkan pada Persamaan. (H-9).

(D-9)
Karena, koordinat bayangan (x, y) adalah tempat garis dari (X′A, Y′A, Z′A) ke titik asal (pusat
perspektif dalam sistem koordinat kamera) memotong bidang di z = -f, kita dapat memilih
parameter a dalam matriks transformasi perspektif sebagai –1 /f. Persamaan (D-10) adalah
representasi homogen dari persamaan kolinearitas:

(D-10)
Perhatikan bahwa

Mengalikan kedua sisi Persamaan. (D-10) dengan matriks ini dan kemudian membaginya
dengan komponen ketiganya, menghasilkan Persamaan. (D-5) dan (D-6). Perhatikan
bahwa perbedaan skala, w, antara sistem koordinat gambar dan sistem koordinat objek
dibatalkan.
2.4. Linearisasi Persamaan Kolinearitas
D-5) dan (D-6) adalah nonlinear dan melibatkan sembilan hal yang tidak diketahui: tiga sudut
rotasi omega, phi, dan kappa yang melekat pada m's; tiga koordinat stasiun eksposur XL, YL, dan
ZL; dan tiga objek titik koordinat XA, YA,dan ZA.Pengukuran koordinat foto xa dan ya adalah
konstanta, serta parameter kalibrasi xo, yo, dan f yang dianggap konstanta di sebagian besar

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 21

 RESUME

aplikasi collinearity. Persamaan kolinearitas nonlinier dilinearisasi dengan menggunakan teorema

Taylor. Dalam linierisasi mereka, Persamaan. (D-5) dan (D-6) ditulis ulang sebagai berikut:

(D-11)

(D-12)
dimana

Menurut Teorema Taylor, Persamaan. (D-11) dan (D-12) dapat diekspresikan dalam bentuk
linierisasi dengan mengambil turunan parsial sehubungan dengan yang tidak diketahui:

(D-13)

(D-14)
Dalam Persamaan. (D-13) dan (D-14), F0 dan G0 adalah fungsi F dan G dari Persamaan. (D-11)
dan (D-12) dievaluasi pada perkiraan awal untuk sembilan yang tidak diketahui; suku (∂F/ ∂ω)0,
(∂G/ ∂ω)0, (∂F/ ∂ϕ)0, (∂G/ ∂ϕ)0, dll. adalah turunan parsial dari fungsi F dan G terkait untuk hal-
hal yang tidak diketahui yang dievaluasi pada perkiraan awal; dan dω, dϕ, dκ, dll. adalah koreksi
yang tidak diketahui untuk diterapkan pada pendekatan awal. Satuan dω, dϕ, dan dκ adalah
radian. Karena koordinat foto xa dan ya adalah nilai terukur, jika persamaan tersebut akan
digunakan dalam solusi kuadrat terkecil, suku residu harus disertakan untuk membuat persamaan
tersebut konsisten. Bentuk yang disederhanakan berikut dari persamaan kolinearitas linierisasi
termasuk residu ini.

(D-15)

(D-16)
Dalam Persamaan. (D-15) dan (D-16), J dan K masing-masing sama dengan xa - F0 dan ya - G0.
b'S  adalah koefisien sama dengan derivatif parsial. Untuk memudahkan, koefisien ini diberikan

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 22

 RESUME

di bawah dan di halaman berikutnya. Dalam koefisien ini ΔX,ΔY,danΔZ sama dengan XA - XL,
YA - YL,dan ZA - ZL,masing-masing. Nilai numerik untuk istilah koefisien ini diperoleh dengan
menggunakan pendekatan awal untuk yang tidak diketahui.

2.5. Penerapan Kolinearitas

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 23

 RESUME

Persamaan kolinearitas dapat diterapkan pada solusi analitis dari hampir setiap masalah
fotogrametri. Perkiraan awal diperlukan untuk semua hal yang tidak diketahui, dan ini biasanya
mudah diperoleh dengan membuat asumsi tertentu, seperti fotografi vertikal. Perkiraan awal tidak
harus sangat dekat, tetapi semakin dekat dengan yang tidak diketahui, semakin cepat solusi yang
memuaskan akan dicapai; dan hasilnya adalah penghematan waktu komputer. Dalam
menyelesaikan sistem persamaan collinearity dari bentuk Persamaan. (D-15) dan (D-16) untuk
masalah apa pun, kuantitas yang ditentukan adalah koreksi terhadap perkiraan awal. Setelah
solusi pertama, koreksi yang dihitung ditambahkan ke perkiraan awal untuk mendapatkan
perkiraan yang direvisi. Solusinya kemudian diulangi untuk menemukan koreksi baru. Prosedur
ini dilanjutkan (diulangi) sampai besaran koreksi menjadi tidak signifikan. Sebuah sistem
persamaan collinearity dalam bentuk Persamaan. (D-15) dan (D-16) dapat diekspresikan dalam
bentuk matriks sebagai

(D-17)

2.6. Pengembangan Persamaan Kondisi Koplanaritas

Rumus untuk dua vektor terakhir yang disebutkan (dari stasiun pemaparan ke titik yang
dicitrakan) diperlihatkan dalam Persamaan. (D-18) dan (D-19).

(D-18)

(D-19)
dimana MT adalah matriks rotasi dari sistem koordinat bayangan ke sistem koordinat objek. Jika
matriks rotasi dan dasar udara benar untuk kedua gambar, dan noise pengukuran gambar
diabaikan, maka hasil kali tiga skalar dari ketiga vektor sama dengan nol. Hasil kali tiga skalar
adalah determinan dari matriks yang memiliki ketiga vektor ini sebagai entri baris. Persamaan
untuk determinan matriks 3 × 3 / hasil kali skalar tiga ditunjukkan dalam Persamaan. (H-20).

(D-20)

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 24

 RESUME

2.7. Linearisasi Persamaan Koplanaritas

Koplanaritas (D-20) memiliki dua belas yang tidak diketahui, dua set dari enam parameter
orientasi eksterior yang terkait dengan gambar yang terlibat. Bentuklinierisasi dari
persamaanPersamaan. (D-20) adalah sebagai berikut:

(D-21)
Istilah H0 adalah Persamaan. (D-20) dievaluasi pada perkiraan awal dari dua belas yang tidak
diketahui. Suku (∂H/ ∂ω1)0, (∂H/ ∂XL1)0, (∂H/ ∂ω2)0, (∂H/ ∂XL2)0, dll. Adalah turunan parsial
dari Persamaan. (D-20) sehubungan dengan parameter orientasi eksterior yang tidak diketahui
yang dievaluasi pada perkiraan awal. Namun, karena persamaan koplanaritas mencakup banyak
pengukuran, x1, y1, x2, dan y2, residu dalam persamaan keseluruhan. Bentuk yang
disederhanakan dari persamaan koplanaritas linierisasi ditunjukkan pada Persamaan. (H-22).

(D-22)

2.8. Rotasi ditinjau dari Azimuth, Tilt, dan Swing

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 25

 RESUME

Persamaan rotasi dikembangkan dalam urutan tiga rotasi dua dimensi yang terpisah. Sistem x′y
′zkoordinat′ pertama-tama diputar di sekitar zsumbu′ melalui sudut searah jarum jam α untuk
membuat xαyαzα sistem koordinat. Setelah rotasi yα sumbuakan di pesawat utama foto. Dengan
mengacu pada Gambar. D-6a, koordinat titik mana pun pada sistem xαyαzα adalah

(D-23)
Rotasi kedua adalah rotasi berlawanan arah jarum jam t di sekitar xα sumbuuntuk membuat xα
tyα tzα t sistem koordinat. Setelah rotasi, xα t dan yα t sumbuberada pada bidang foto miring.
Dengan mengacu pada Gambar D-6b, koordinat setiap titik dalam sistem xα tyα tzα t adalah

(D-24)

Rotasi ketiga adalah tentang zα t sumbumelalui sudut berlawanan arah jarum jam θ. Sudut θ
didefinisikan sebagai

Rotasi ketiga ini menciptakan xα tθyα tθzα tθ sistem koordinatyang bertepatan dengan xyz sistem
foto miring. Dengan mengacu pada Gambar. D-6c, koordinat setiap titik dalam xyz sistemadalah

(D-25)

2.9. Persamaan Kolinearitas Menggunakan Azimuth-Tilt-Swing Rotation

Dengan hanya mengganti Persamaan. (D-28) untuk m's menjadi Persamaan. (D-5) dan (D-6),
diperoleh persamaan collinearity yang meliputi azimuth, tilt, dan swing sebagai unknown, bukan
omega, phi, dan kappa. Dengan menerapkan teorema Taylor, persamaan azimuth, tilt, dan swing
ini dapat dilinierisasi dan digunakan untuk menyelesaikan masalah fotogrametri secara analitis.
Lebih sering, bagaimanapun, persamaan omega-phi-kappa digunakan, dan jika sudut azimuth,
kemiringan, dan ayunan diinginkan, mereka ditentukan dari omega, phi, dan kappa seperti yang
dijelaskan di bagian selanjutnya.

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 26

 RESUME

2.10. Mengubah dari Satu Sistem Rotasi ke Sistem Lainnya

Sebelum membahas metode konversi, perlu untuk menetapkan batasan pada rentang nilai untuk
dua set sudut. Ini diperlukan karena jika setiap sudut diizinkan untuk memiliki rentang 360 °
penuh, konfigurasi rotasi tertentu akan memiliki dua set sudut yang sama validnya baik dalam
sistem azimuth-tilt-swing atau omega-phi-kappa. Misalnya azimuth = 0 °, tilt = 5 °, dan swing =
0 ° akan menghasilkan matriks rotasi yang sama seperti azimuth = 180 °, tilt = –5 °, dan swing =
180 °. Rentang untuk azimuth, kemiringan, dan ayunan yang menghindari masalah definisi ganda
ini adalah

dan rentang untuk omega, phi, dan kappa

Meskipun tidak diperlukan, rentang apa pun untuk azimuth, ayunan, omega, atau kappa dapat
dipilih sebagai 0 ° hingga 360 °, jika diinginkan.
Jika omega, phi, dan kappa untuk foto tertentu diketahui, nilai numerik untuk mdapat dihitung
dengan Persamaan. (C-33) dan kemiringan, ayunan, dan azimuth ditentukan dari berikut ini:

(D-29)

(D-30)

(D-31)

Dalam Persamaan. (D-30) dan (D-31) adalah penting bahwa fungsi tangen terbalik lingkaran
penuh (seperti atan2) digunakan sehingga rentang penuh untuk s dan α dapat ditentukan. Dalam
kasus yang jarang terjadi di mana kemiringan tepat 0 ° atau 180 °, pembilang dan penyebut di
masing-masing Persamaan. (D-30) dan (D-31) akan sama dengan nol, menghasilkan hasil yang
tidak valid dari fungsi tangen terbalik lingkaran penuh. (Perhatikan bahwa jika penyebutnya nol
tetapi pembilangnya bukan nol, fungsi tangen terbalik lingkaran penuh yang diterapkan dengan
benar akan mengembalikan hasil yang valid.) Dalam situasi ini di mana kemiringan tepat nol,
tidak ada garis utama, dan ayunan serta azimut tidak ditentukan. Namun, dengan menentukan
azimuth secara sewenang-wenang menjadi sama dengan nol, nilai ayunan dapat diperoleh dari

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 27

 RESUME

matriks rotasi. Definisi asli ayunan dan azimuth tidak lagi berlaku (lihat Bagian 10-2); namun,
nilai yang dihasilkan masih dapat digunakan dengan baik dalam persamaan fotogrametri. Ketika
kemiringan tepat 0 ° (atau 180 °), nilai untuk ayunan dan azimuth dapat diperoleh dengan

(D-32)
(D-33)
Jika azimuth, kemiringan, dan ayunan diketahui untuk foto tertentu, konversi ke omega, phi, dan
kappa juga siap dibuat sebagai berikut:

(D-34)

(D-35)

(D-36)
Sekali lagi, penting bahwa fungsi singgung terbalik lingkaran penuh digunakan dengan
Persamaan. (D-35) dan (D-36) sehingga nilai omega dan kappa dalam kisaran yang tepat
dihitung. Dalam kasus yang jarang terjadi di mana phi tepat ± 90 °, pembilang dan penyebut di
masing-masing Persamaan. (D-35) dan (D-36) akan menjadi nol, dan nilai omega dan kappa tidak
akan ditentukan. Dengan memberikan definisi sembarang nol untuk omega seperti yang
ditunjukkan oleh Persamaan. (D-37), Persamaan. (D-38) kemudian dapat digunakan untuk
menghitung kappa.

(D-37)

(D-38)
Metode konversi di atas sepenuhnya umum dan akan berfungsi untuk konfigurasi rotasi yang
memungkinkan. Dalam fotografi udara konvensional, nilai kemiringan tidak boleh lebih dari 90
°; namun, dalam fotografi terestrial atau saat menggunakan sistem koordinat pusat bumi dengan
foto udara, rotasi apapun dimungkinkan.

Aribbyan Dhafin Tsara S / 232019008 / A 28