LAPORAN AKHIR

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

SIMULASI KONTROL PROSES DENGAN KONTROLER PID

UNTUK PLANT ORDE 1

Disusun Oleh :

NAMA : Hanifdya Rahmadi

NIM : 140910160031
NAMA ASISTEN : M. Iman Fahri

DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS PADJADJARAN
2018
A.Tujuan
Tujuan umum dari praktikum modul ini adalah agar praktikan dapat menjelaskan
kegunaan masing-masing komponen kontroler PID.
Tujuan khusus dari praktikum modul ini adalah agar praktikan dapat menjelaskan
kegunaan masing-masing komponen kontroler PID untuk plant orde 1 dan mampu
menempatkannya pada sistem kontrol proses.

B.Problem dan Desain

Problem yang dihadapi praktikan pada modul ini adalah bagaimana cara praktikan agar
dapat mensimulasikan sistem kontrol proses dengan kontroler PID untuk plant orde 1 pada
Matlab serta bagaimana cara melihat dan memahami hasil data dari simulasi Matlab.
Pemodelan sistem akan dilaksanakan menggunakan simulink pada`Matlab. Pada simulink
komponen yang akan praktikan gunakan adalah step, summing point, kontroler PID, blok fungsi
alih orde 1 sebagai plant, gain, dan scope untuk melihat output dari model. Pengukuran output
pada model dilakukan dengan cara meekan scope kemudian pada agian tools mencentang 2 opsi
pengukuran karakteristik sehingga muncul garis yang dapat digerkkan kursor dan disampingnya
berupa angka hasil jika kursor digerkaan. Cara menghitung time constan dilakukan dengan
Menggeser kursor sehingga terlihat kapan output mencapai keadaan steady sate dari sistem,
sedangkan untuk menghitung % steady state error praktikan menghitung selisih anatar saat
sistem steady state dengan kondisi steady state ideal bernilai 1 yang didapat dari input state.
Alat yang digunakan untuk praktikum ini adalah
1. Komputer dengan OS windows 8 atau 10
2. Matlab R2016A
C.Prosedur
1.Buka MATLAB hingga keluar command window.
2.Pada command window ketik simulink,akan muncul menu simulink.
3.Pilih new project.
4.Akan muncul layar project, pada toolbar layar ketik library.
5.Cari komponen yang diperlukan pada library dan drag ke project, nilai komponen dapat diedit
dijendela project.
6.Nyatakan parameter sistem pada command window.
7.Jalankan dan perhatikan hasil yang didapat.

D.Hasil dan Analisa

Perobaan pertama pada praktikum ini dilakukan mmenggunakan model rangkaian seperti diatas.
Percobaa pertama terdiri dari 3 kondisi berbeda dari PID, dimana masing-masing P, I, dan D atau
Proportional, Integral, dan Derivative nilainya diubah-ubah sesuai denga instruksi dari modul,
sehinga ada 3 tabel.
Tabel pertama memiliki kondisi dimana D dan I sama-sama bernilai 0 dan nilainya
kontan, sedangkan nilai P akan berubah dimulai dari P=1. Berikut Tabelnya :
No Nilai P(I=0, D=0) Time Constant Steady-state
error
1 1 4.668 50%
2 1.5 3.797 40%
3 2 3.548 33.3%
4 3 2.427 25%
5 4 1.971 20%
6 5 1.556 16.67%
Dari tabel diatas dapat dilihat bahwa semakin besar nilai P maka semakin kecil time constant
yaitu waktu agar mencapai steady state dan semakin kecil juga stead state error makin medekati
0. Akan tetapi untuk mendapat nilai steady state error 0 akan dibutuhkan nilai P yang sangat
besar sehingga sangat sulit untuk menetukan nilai P yang dibutuhkan agar 0. Oleh karena itu
praktikan sesuai instruksi modul mencatat P saat steady state error 25% yaitu 3 sebagai nilai
yang mendekati 0.
Menurut praktikan hasil yang didapat terjadi karena P yang bertanggungjawab untuk nilai
error saat ini memiliki sifat dimana P akan menghasilkan ouput yang berbanding lurus dengan
nilai error. Respon dari P dapat diatur dengan mengalikan error dengan konstanta Kp atau gain
proprsional. Nilai steady state error pada kontroler proporsional akan berbnading terbalik dengan
gain proporsional, oleh karena itu dapat dilihat dengan makin besarnya nilai P yang merupakan
gain proportional maka semakin kecil nilai steady state error dari plant siste. Akan tetapi nilai
steady state errir 0 sulit dicapai karena nilai gain P yang lebih tinggi akan mengakibatkan sistem
menjadi tidak stabil.
Pada kasus tabel kedua, praktikan membuat tabel dimana nilai I akan bertambah terus
dimulai dari I=0.5, sedangkan praktikan dibebaskan untuk menetukan besar nilai P. Pada
praktikum ini praktikan menetapkan nilai P=0.5 serta D=0. Berikut tabelnya :
 No Nilai P(I=0, D=0) Time Constant Steady-state
error
1 0.5 10 6.7%
2 1 10 0.6%
3 1.5 8.734 100.1%
4 2 9.855 0.4%
5 2.5 9.979 0.2%
6 3 9.979 0.2%
7 3.5 9.979 0.2%
Dari tabel dapat dilihat bahwa nilai saat praktikan mengubah nilai I menjadi 2.5 dan seterusnya
maka steady state error dan time constant akan bernilai sama yaitu steady state error 0.2% dan
time constant 9,979 s. Fungsi dari I sendiri pada PID adalah untuk mengatasi error atau
akumulasi error yang sebelumnya. Hal ini dilakukan dengan menjumlah error tiap waktu dan
mengakumulasi offse yang sebelumnya telah dikoreksi. Output didapat dari perkalian
errorterakumulasi dengan gain integral Ki.
Nilai I pada tabel merupakan gain integral. I pada PID juga mempercepat perpindahan
proses menuju setpoint dan menghilangkan steady state error yang terjadi pada kontroler
porporsional. Akan tetapi karena I merespon terhadap akumulasi error yang terjadi maka output
dapat terjadi overshoot. Overshoot inilah yang menurut praktikan membuat steady state error
tidak tepat 0 dan time contant yang besar akibat ouput berosilasi setelah terjadi overshoot. Nilai I
yang lebih dari sama dengan 2.5 menghasilkan ouput yang sama sebab sifat I yang
menghilangkan steady state error yang muncul pada kontroler proporsional.
Pada tabel ketiga praktikan mencoba mengecilkan time contant dengan memperbesar
nilai P dan I secara bersamaan dengan D=0. Berikut tabelnya :
No Nilai P Nilai I Time Constant Steady-state
error
1 0.5 0.5 10 6.7%
2 1 1 9.938 0%
3 2 2 5.041 0%
4 3 3 3.340 0%
5 4 4 2.510 0%
6 5 5 2.012 0%
7 6 6 1.763 0%
Dari tabel dapat dilihat bahwa dengan nilai P dan I dibesarkan secara bersamaan maka time
constant akan mengecil. Menurut praktikan hal in terjadi karena dengan dibesarkan P dan I
secara bersamaan maka karena sistem akan mencoba meminimalisir keslahan tidak hanya pada
satu waktu yaitu antara error saat ini atau akumulasi error sebelumnya akan tetapi sistem akan
dengan lebih mudah dapat mengatasi error pada kedua kondisi ketika gain dari P dan I sama.
Hasilnya output tidak akan overshoot karena dipengaruhi oleh error saat ini dari P dan output
akan menghasilkan steady state error yang mendekati atau sama dengan 0 karena pengaruh I
yang menghilangkan steady state error dari kontroler porporsional.
 Praktikan tidak mengerjakan perobaan kedua dan latihan dari modul karena waktu yang
terbatas saat praktikum dan karena program Matlab tak bisa berjalan pada komputer milik
pratikan.

E.Kesimpulan
Kesimpulan yang dapat diambil dari praktikum ini adalah pada sebuah sistem PID bagian
P akan mencoba mengatasi error yang terjadi saat itu, sedangkan I akan mengatasi akumulasi
error yang terjadi sebelumnya. Jika praktikan hanya menghitung kontroler porporsional atau P
maka akan terlihat bahwa ouput tidak mengalami overshoot dan time contant nya berkurang
seiring diperbesarnya gain P karena proses penghitungan output P dimana gain P dikalikan error.
Sedangkan saat menghitung oupu denganmengubah nilai Isaja dan mentapkan nilai P yang lebih
dari 0 maka dapt dilihat bahwa pada output terjadi overshoot karena sifat integral pada PID yang
menghitung akumulasi error sebelumnya. Hal itu dapat dilihat dari time constant yang besar dan
tidak banyak mengalami perubahan sebab dibutuhkan waktu yag lebih lama untuk ouput
mencapai steady state. Tetapi jika P dan I dibesarkan secara bersmaan maka sifat dari kedua
variabel akan menutupi kakeruangan dalam mengatasi error dari variabel yang satunya sehingga
diapat steady sate error yang mendakati atau sama dengan 0 dengan tme contant yang makin
kecil dengan makin bearya kedua variabel.
 DAFTAR PUSTAKA
1. ^ Veselý, V., Rosinová, D.: Robust PSD Controller Design, Editors: Fikar, M., Kvasnica,
M., In Proceedings of the 18th International Conference on Process Control, Tatranská
Lomnica, Slowakia, 565–570, 2011
2. ^ "Introduction: PID Controller Design". University of Michigan.