STUDI PENGENDALIAN FREKUENSI PADA PEMBANGKIT LISTRIK

TENAGA AIR ( PLTA ) BILI – BILI SEKTOR BAKARU PT PLN

(PERSERO) WILAYAH SULAWESI SELATAN, TENGGARA, DAN
BARAT

TUGAS AKHIR

Sebagai salah satu syarat untuk

mencapai Gelar Sarjana Teknik dari
Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik
Universitas Hasanuddin

Oleh :

AMELINDA MERLYN PATA’ LIDYA MANGLILI

D 411 07 151 D 411 07 153

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS HASANUDDIN
2011
 STUDI PENGENDALIAN FREKUENSI PADA PEMBANGKIT LISTRIK
TENAGA AIR ( PLTA ) BILI – BILI SEKTOR BAKARU PT PLN
(PERSERO) WILAYAH SULAWESI SELATAN, TENGGARA,
DAN BARAT

TUGAS AKHIR

Diterima dan disahkan sebagai kolokium

Untuk memenuhi persyaratan guna mencapai
Gelar Sarjana Teknik Sub Program Studi
Teknik Energi Listrik
pada
Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik
Universitas Hasanuddin

Oleh

AMELINDA MERLYN PATA’ LIDYA MANGLILI

D 411 07 151 D 411 07 153

Disetujui :
Tanggal…...................

Pembimbing Tugas Akhir

Pembimbing I Pembimbing II

Prof.DR. Ir. H. Nadjamuddin Harun, MS Ir. Muchtar Saleh, MT

NIP. 19430810 196807 1 001 NIP. 19480409 197903 1 001

Ketua Jurusan Teknik Elektro

Fakultas Teknik
Universitas Hasanuddin

Dr. Ir. H. Andani Ahmad, MT

NIP. 19601231 198703 1 022

2
 ABSTRAK

Sistem tenaga listrik harus mampu menyediakan tenaga listrik bagi para
pelanggan dengan frekuensi sistem yang konstan. Frekuensi sistem tergantung
pada keseimbangan daya aktif. Perubahan kebutuhan daya aktif pada operasi
sistem menyebabkan terjadinya perubahan frekuensi. Penyimpangan frekuensi
dari nilai nominal harus selalu dalam batas toleransi yang diperbolehkan, sedang
penyediaan daya aktif dalam sistem harus disesuaikan dengan kebutuhan.
Pengaturan penyediaan daya aktif dilakukan dengan pengaturan besarnya kopel
mekanis yang diperlukan untuk memutar generator. Hal ini berarti pengaturan
pemberian bahan bakar pada turbin. Governor pada setiap unit generator
berfungsi sebagai pengatur utama pemberian bahan bakar pada unit pembangkit.
Perubahan frekuensi akibat terjadi ganguan dalam sistem harus segera
diatasi. Dengan penambahan pengendali PID (Proporsional Integral Derivatif)
pada governor diharapkan frekuensi cepat kembali ke posisi normalnya saat
terjadi gangguan.Simulasi sistem dilakukan dengan menggunakan SIMULINK
yang terdapat pada program MATLAB. Hasil pengamatan menunjukkan bahwa
sistem dengan pengendali PID dapat bekerja dalam kondisi stabil dengan
mengatur parameter pada pengendali dan memperoleh kondisi terbaik pada nilai
Kp = 12, Ki = 30, dan Kd = 3.5.

Kata kunci: governor, PID (Proporsional Integral Derivatif), SIMULINK

MATLAB.

3
 DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL................................................................................... i

LEMBAR PENGESAHAN........................................................................ ii

ABSTRAK................................................................................................... iii

KATA PENGANTAR ................................................................................ iv

DAFTAR ISI ............................................................................................... vi

DAFTAR GAMBAR ................................................................................. x

DAFTAR TABEL....................................................................................... xii

BAB I PENDAHULUAN ........................................................................... 1

1.1 Latar Belakang Masalah ................................................................... 1

1.2 Rumusan Masalah ........................................................................... 2

1.3 Tujuan Penelitian............................................................................. 2

1.4 Batasan Masalah.............................................................................. 3

1.5 Sistematika Penulisan...................................................................... 3

BAB II LANDASAN TEORI..................................................................... 5

2.1 Sistem Tenaga Listrik...................................................................... 5

2.2 Proses Pembangkitan Energi Listrik ................................................ 7

6
 2.3 Persoalan Operasi Sistem ................................................................. 8

2.4 Kestabilan Sistem Tenaga Listrik..................................................... 9

2.5 Frekuensi Sistem .............................................................................. 12

2.6 Hubungan Daya Aktif dan Frekuensi ............................................... 14

2.7 Pengaturan Frekuensi ....................................................................... 17

2.8 Governor .......................................................................................... 22

2.9 Sistem Pengendali ............................................................................ 24

2.9.1 Pengendali Proporsional.......................................................... 25

2.9.2 Pengendali Integral.................................................................. 27

2.9.3 Pengendali Diferensial ............................................................ 28

2.9.4 Pengendali PID........................................................................ 29

BAB III METODOLOGI PENELITIAN................................................ 31

3.1 Lokasi Penelitian ............................................................................. 31

3.2 Waktu dan Tempat Penelitian ......................................................... 31

3.3 Pengambilan Data............................................................................ 32

3.4 Langkah-langkah Penelitian ............................................................ 32

3.5 Kondisi Kerja .................................................................................. 33

7
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN................................................... 36

4.1 Simulasi Sistem ............................................................................... 36

4.1.1 Simulasi Dalam Keadaan Normal ................................................ 40

4.1.2 Simulasi Sistem dengan Pemberian Gangguan ............................ 41

4.1.2 Simulasi Sistem dengan Pemberian Gangguan

(tanpa Pengendali PID) ................................................................ 41

4.1.2 Simulasi Sistem dengan Pemberian Gangguan

(dengan Pengendali PID)............................................................... 42

4.2 Pembahasan ...................................................................................... 43

4.2.1 Simulasi Dalam Keadaan Normal ................................................ 44

4.2.2 Simulasi Sistem dengan Pemberian Gangguan ............................ 44

4.2.2 Simulasi Sistem dengan Pemberian Gangguan

(tanpa Pengendali PID) ................................................................ 44

4.2.2 Simulasi Sistem dengan Pemberian Gangguan

(dengan Pengendali PID)............................................................... 46

8
BAB V PENUTUP...................................................................................... 49

5.1 Kesimpulan...................................................................................... 49

5.2 Saran................................................................................................ 50

DAFTAR PUSTAKA

LAMPIRAN

9
 DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Tanggapan Sistem kendali PID terhadap perubahan

Parameter ..................................................................................... 31

Tabel 3.1 Keterangan Simbol Pemodelan Sistem ........................................ 35

Tabel 4.1 Nilai Parameter Pengendali PID dengan

Metode Heuristik ......................................................................... 37

Tabel 4.2 Data- Data Pada Sistem................................................................ 39

Tabel 4.3 Hasil Simulasi Tanpa Pengendali PID ......................................... 45

Tabel 4.4 Hasil Simulasi Dengan Pengendali PID....................................... 47

12
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Elemen Pokok Sistem Tenaga .................................................. 7

Gambar 2.2 Diagram Alur Sistem Tenaga Listrik ....................................... 7
Gambar 2.3 Garis Statisme Dalam Hubungannya dengan Frekuensi dengan
Beban........................................................................................ 12
Gambar 2.4 Garis Statisme Dalam Hubungannya dengan Frekuensi dan
Waktu ....................................................................................... 13
Gambar 2.5 Diagram Vektor Dua Buah Generator Sinkron yang Bekerja
Paralel ....................................................................................... 15
Gambar 2.6 Perubahan Frekuensi Sebagai Fungsi Waktu dengan Adanya
Pelepasan Beban ...................................................................... 20
Gambar 2.7 Penurunan Frekuensi Sebagai Akibat Gangguan Unit
Pembangkit ............................................................................... 21
Gambar 2.8 Kenaikan frekuensi setelah adanya pelepasan
Beban ........................................................................................ 21
Gambar 2.9 Plant yang dikontrol oleh sebuah pengendali .......................... 24
Gambar 2.10 Diagram Blok Pengendali Proporsional ................................. 25
Gambar 2.12 Diagram Blok Pengendali Integral ......................................... 27
Gambar 2.13 Diagram Blok Pengendali Diferensial.................................... 28
Gambar 2.14 Diagram Blok Pengendali PID ............................................... 30
Gambar 3.1 Flowchart Penelitian ................................................................. 32
Gambar 3.2 Pemodelan Sistem ................................................................... 33
Gambar 3.3 Contoh Respon Sistem ............................................................. 34
Gambar 4.1 Pemodelan Sistem PLTA Bili-Bili ........................................... 39
Gambar 4.2 Simulasi Sistem Dalam Keadaan Normal ................................ 40
Gambar 4.3 Simulasi Sistem Tanpa Pengendali PID ................................... 41
Gambar 4.4 Simulasi Sistem Dengan Pengendali PID ........................................... 42
Gambar4.5 Hasil Simulasi dengan Pemberian Gangguan 0.201 MW
(tanpa Pengendali PID) ............................................................. 44
Gambar 4.5 Hasil Simulasi dengan Pemberian Gangguan 0.201 MW
(dengan Pengendali PID) .......................................................... 46

10
 BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Sistem tenaga listrik yang baik adalah sistem tenaga yang dapat melayani

beban secara kontinyu, tegangan, dan frekuensi yang konstan. Sasaran utama dari

pengolahan sistem tenaga listrik adalah untuk menyediakan energi kepada

konsumen secara kontinyu dengan keandalan pelayanan yang baik. Untuk

memenuhi hal tersebut, sistem tenaga harus dirancang dan dioperasikan pada

kondisi keseimbangan antara pembangkit dan beban. Kondisi sistem yang benar-

benar stabil sebenarnya tidak pernah ada. Perubahan beban selalu terjadi dalam

sistem. Penyesuaian oleh pembangkit akan dilakukan melalui governor dari

penggerak mula dan eksitasi generator.

Penurunan dan kenaikan frekuensi sebagai salah satu akibat dari

perubahan beban yang menyebabkan sistem beroperasi pada ketidakstabilan. Oleh

karena itu dibutuhkan suatu analisis mengenai keandalan daya aktif pada sistem

pembangkit agar tetap dalam margin kestabilan sehingga energi listrik yang

terpakai bersifat efisien, bermutu, dan dapat diandalkan.

Dalam upaya melakukan pengendalian frekuensi pada sistem pembangkit

diperlukan suatu pengendali yang akan mengatur governor. Pengendali yang

dimaksud adalah Proporsional Integral Derivatif (PID) Pengendali ini berfungsi

1
sebagai komponen pengatur proporsional untuk mengurangi kesalahan frekuensi

yang terjadi selama kondisi operasi. Oleh karena itu, pengendali tersebut harus

mempunyai unjuk kerja yang baik. Unjuk kerja pengendali tersebut didapatkan

dengan penalaran dari parameter-parameter pengendali sehingga respon keluaran

dari sistem dapat sesuai dengan yang diharapkan.

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang tersebut di atas maka dapat dirumuskan

masalahnya sebagai berikut:

1. Bagaimana pemodelan sistem pembangkit yang mendukung

pengaturan frekuensi dalam hal ini governor dengan menggunakan

data teknis PLTA Bili-Bili.

2. Bagaimana membandingkan kerja governor dengan pengendali dan

tanpa pengendali PID terhadap kestabilan frekuensi pada saat terjadi

gangguan.

1.3 Tujuan Penelitian

Tujuan dari penelitian tugas akhir ini adalah:

1. Menentukan pemodelan sistem pembangkit yang mendukung

pengaturan frekuensi dalam hal ini governor dengan menggunakan

data teknis PLTA Bili-Bili.

2
 2. Membandingkan kerja governor dengan pengendali dan tanpa

pengendali PID terhadap kestabilan frekuensi pada saat terjadi

gangguan.

1.4 Batasan Masalah

Dalam penyelesaian tugas akhir ini, permasalahan dibatasi pada:

1. Pemodelan sistem PLTA Bili-Bili dalam keadaan isolasi

2. Simulasi pada pemodelan sistem bertujuan untuk pengendalian

frekuensi

3. Pengendali pada governor yang digunakan adalah pengendali PID

4. Penentuan parameter pengendali PID dilakukan dengan metode

Heuristik

5. Simulasi governor PLTA Bili-Bili menggunakan Matlab Simulink

1.5 Sistematika Penulisan

Sistematika penulisan tugas akhir ini dibagi dalam lima bab dengan

pembagian sebagai berikut:

BAB I Merupakan bagian pendahuluan yang berisi latar belakang

masalah, rumusan masalah, tujuan penelitian, batasan masalah,

dan sistematika penulisan.

3
BAB II Merupakan bab yang berisi teori dasar yang relevan untuk

bahan penelitian.

BAB III Merupakan bab yang berisi tentang metode penelitian.

BAB IV Merupakan bab yang berisi tentang hasil dan pembahasan

BAB V Merupakan bab penutup yang berisi kesimpulan dan saran

mengenai isi pembahasan pada bab-bab sebelumnya.

4
 BAB II

LANDASAN TEORI

2.1 SISTEM TENAGA LISTRIK

Di dalam suatu sistem tenaga listrik terdapat beberapa komponen utama

yaitu sebagai berikut:

1. Sistem Pembangkitan

Sistem pembangkitan tenaga listrik adalah sistem konversi tenaga

primer (bahan bakar atau potensi tenaga air) menjadi tenaga mekanik sebagai

penggerak generator listrik dan selanjutnya generator listrik menghasilkan

tenaga listrik.

Sistem pembangkitan terdiri dari sejumlah unit-unit pembangkit yang

umumnya tersebar luas pada daerah pelayanan interkoneksi jaringan sistem

tenaga listrik. Stasiun pembangkit umumnya terdiri lebih dari satu unit

pembangkit tergantung dari kebutuhannya dan sarana  infrastruktur yang

dibutuhkan untuk mendukung pengoperasian sistem-sistem tersebut.

Berdasarkan masukan energi  primer, pembangkit dapat dibedakan menjadi

berbagai  jenis seperti Pembangkitan Listrik Tenaga Diesel (PLTD),

Pembangkitan Listrik Tenaga Uap (PLTU), Pembangkitan Listrik Tenaga Air

(PLTA), Pembangkitan Listrik Tenaga Nuklir (PLTN).

2. Sistem Transmisi

5
 Merupakan proses penyaluran tenaga listrik dari pembangkit tenaga

listrik hingga distribusi listrik sehingga dapat disalurkan pada konsumen

pengguna listrik.

Fungsi dari transmisi yaitu:

a. Menyalurkan tenaga listrik dari pembangkit listrik ke gardu induk

b. Menyalurkan tenaga listrik dari satu gardu induk ke gardu induk

lainnya.

c. Dari gardu induk ke jaringan tegangan menengah dan gardu distribusi.

3. Sistem Distribusi

Bagian dari sistem tenaga listrik yang paling dekat dengan pelanggan

adalah sistem distribusi. Sistem distribusi adalah bagian sistem tenaga listrik

yang paling banyak mengalami gangguan, sehingga masalah utama dalam

operasi sistem distribusi adalah mengatasi gangguan.

Jumlah gangguan dalam sistem distribusi relatif banyak dibandingkan

dengan jumlah gangguan pada bagian sistem yang lain. Disamping itu

masalah tegangan, bagian-bagian instalasi yang berbeban lebih, dan rugi-rugi

daya dalam jaringan merupakan masalah yang perlu dicatat dan dianalisa

secara terus-menerus untuk dijadikan masukan bagi perencanaan

pengembangan sistem dan juga untuk melakukan tindakan-tindakan 

penyempurnaan pemeliharaan dan penyempurnaan operasi sistem distribusi.

6
 Gambar 2.1 Elemen Pokok Sistem Tenaga

Gambar 2.2 Diagram Alur Sistem Tenaga Listrik

2.2 Proses Pembangkitan Energi Listrik

Pembangkitan tenaga listrik sebagian besar dilakukan dengan cara

memutar generator sinkron sehingga didapat tenaga listrik dengan tegangan bolak-

balik tiga fasa.

Energi mekanik yang diperlukan untuk memutar generator sinkron didapat

dari mesin penggerak generator atau biasa disebut penggerak mula (prime

mover). Mesin penggerak generator yang banyak digunakan dalam praktek,

yaitu: mesin diesel, turbin uap, turbin air dan turbin gas. Mesin-mesin penggerak

generator ini mendapat energi dari:

a. Proses pembakaran bahan bakar ( mesin – mesin termal )

b. Air terjun ( turbin air )

7
 Jadi, sesungguhnya mesin penggerak generator melakukan konversi

energi primer menjadi energi mekanik. Proses konversi energi primer menjadi

energi mekanik menimbulkan hasil lain berupa limbah dan kebisingan yang perlu

dikendalikan agar tidak menimbulkan masalah lingkungan.

2.3 Persoalan Operasi Sistem

Dalam mengoperasikan sistem tenaga listrik ditemukan persoalan. Hal ini

antara lain disebabkan karena pemakaian tenaga listrik selalu berubah dari waktu

ke waktu, biaya bahan bakar yang relatif tinggi dan lingkungan yang selalu

mengganggu operasi.

Berbagai persoalan pokok yang dihadapi dalam pengoperasian sistem

tenaga:

a. Pengaturan Frekuensi

Sistem tenaga listrik harus dapat memenuhi kebutuhan tenaga listrik

dari para konsumen dari waktu ke waktu. Untuk itu daya yang dibangkitkan

dalam sistem tenaga listrik harus selalu sama dengan beban sistem, hal ini

diamati melalui frekuensi sistem. Jika daya yang dibangkitkan dalam sistem

lebih kecil daripada beban sistem maka frekuensi turun dan sebaliknya apabila

daya yang dibangkitkan lebih besar daripada beban maka frekuensi naik.

b. Pemeliharaan Peralatan

Peralatan yang beroperasi dalam sistem tenaga listrik perlu

diperhatikan secara periodik dan juga perlu segera diperbaiki apabila

mengalami kerusakan.

8
c. Biaya Operasi

Biaya operasi khususnya biaya bahan bakar adalah biaya yang terbesar

dari suatu perusahaan listrik sehingga perlu dipakai teknik-teknik optimalisasi

untuk menekan biaya ini.

d. Perkembangan Sistem

Beban selalu berubah sepanjang waktu dan juga selalu berkembang

seirama dengan perkembangan kegiatan masyarakat yang tidak dapat

dirumuskan secara eksak, sehingga perlu diamati secara terus-menerus agar

dapat diketahui langkah pengembangan sistem yang harus dilakukan agar

sistem selalu dapat mengikuti perkembangan beban sehingga tidak akan

terjadi pemadaman energi listrik dalam sistem.

e. Gangguan Dalam Sistem

Gangguan dalam sistem tenaga listrik adalah sesuatu yang tidak dapat

sepenuhnya dihindarkan. Penyebab gangguan yang paling besar adalah petir.

f. Tegangan Dalam Sistem

Tegangan merupakan salah satu unsur kualitas penyediaan tenaga

listrik dalam sistem. Oleh karenanya perlu diperhatikan dalam pengoperasian

sistem.

2.4 Kestabilan Sistem Tenaga Listrik

Stabilitas sistem tenaga listrik telah menjadi perhatian utama dalam sebuah

operasi. Keadaan itu muncul dari fakta bahwa pada kondisi mantap (steady state),

kecepatan rata-rata untuk semua generator harus sama. Kondisi tersebut

9
dinamakan pada operasi sinkron dari sebuah sistem yang terinterkoneksi.

Gangguan kecil atau besar pada sistem tenaga berdampak pada operasi sinkron.

Sebagai contoh kenaikan atau penurunan tiba-tiba pada beban atau akibat rugi

pembangkitan, menjadi salah satu jenis gangguan yang berpengaruh sangat

signitifikan terhadap sistem. Jenis lain dari gangguan adalah jaringan transmisi

terputus, beban lebih (over load), atau hubung singkat. Dengan demikian

diharapkan stabilitas sistem akan menuju ke keadaan stabil dalam waktu singkat

setelah gangguan terjadi. Hal itu merupakan gambaran dari sebuah sistem yang

dianggap sukses.

Gangguan dapat dibagi menjadi 2 kategori, yaitu gangguan kecil dan

gangguan besar. Gangguan kecil merupakan satu dari elemen sistem dinamik yang

dapat dianalisis menggunakan persamaan linear (analisis sinyal kecil). Gangguan

kecil yang terjadi berupa perubahan beban pada sisi beban atau pembangkit secara

acak, pelan, dan bertingkat. Gangguan yang menghasilkan kejutan tiba-tiba pada

tegangan bus adalah jenis gangguan besar yang harus dihilangkan secepatnya,

gangguan itu akan sangat mempengaruhi kestabilan sistem. Tidak hanya besar

gangguan, waktu gangguan juga berpengaruh terhadap kestabilan sistem.

Kestabilan sistem tenaga listrik terbagi atas 2 kategori, yaitu:

a. Kestabilan Steady State

Kestabilan steady state adalah kemampuan sistem tenaga untuk

mencapai kondisi stabil pada kondisi operasi baru yang sama atau identik

dengan kondisi sebelum terjadi gangguan setelah sistem mengalami gangguan

kecil. Analisis kestabilan steady state menggunakan pendekatan model linear.

10
 Kestabilan steady state pada sistem tenaga dapat disebut sebagai kestabilan

sinyal kecil (small signal stability). Kestabilan steady state merupakan sebuah

fungsi dari kondisi operasi.

b. Kestabilan Transien

Kestabilan transien adalah kemampuan sistem tenaga untuk

mencapai kondisi stabil operasi baru yang dapat diterima setelah sistem

mengalami gangguan besar. Analisis kestabilan transien menggunakan

pendekatan nonlinear. Kestabilan transien pada sistem tenaga adalah respon

output yang mencapai kondisi operasi steady state yang diizinkan dan sistem

yang dapat kembali ke posisi semula pada saat sistem mengalami gangguan.

Kestabilan transien merupakan fungsi dari kondisi operasi dan gangguan.

Di samping dua kategori di atas, Professor William D.Stevenson

menambahkan satu kategori, yaitu kestabilan dinamik. Secara konsep kestabilan

steady state dan dinamik adalah sama. Hal penting lain yang harus dicatat adalah

walaupun sistem beroperasi dalam kondisi tidak stabil secara transien, tetapi

kestabilan sinyal kecil pada sistem tersebut perlu dijaga setiap waktu. Secara

umum, kestabilan tergantung pada beban sistem. Peningkatan beban dapat

memicu ketidakstabilan. Hal itu menunjukkan bahwa menjaga kestabilan sistem

merupakan hal penting meskipun berada dikondisi beban berat.

2.5 Frekuensi Sistem

11
 Pada sistem tenaga listrik keseimbangan antara pembangkit dan beban

harus dijaga setiap saat agar kestabilan pasokan listrik tetap berlangsung. Untuk

melihat keseimbangan ini digunakan frekuensi sebagai parameternya. Kenaikan

dan penurunan frekuensi sangat bergantung pada kondisi pembangkit dan beban.

Kenaikan dan penurunan frekuensi ini dapat dijelaskan pada gambaran berikut:

Daya pembangkit > daya di beban frekuensi naik

Daya pembangkit < daya di beban frekuensi turun

Pengaturan frekuensi dapat dilakukan di sisi pembangkit dengan mengatur

putaran dari generator. Adapun perubahan frekuensi sebagai akibat perubahan

beban sistem dapat dilihat pada gambar berikut.

Gambar 2.3 Garis Statisme Dalam Hubungannya

dengan Frekuensi dan Beban

12
 Gambar 2.4 Garis Statisme Dalam Hubungannya

dengan Frekuensi dan Waktu

Frekuensi bernilai F0 saat sistem belum mengalami perubahan daya atau

beban. Nilai frekuensi turun menjadi F1 pada titik A saat beban bertambah sebesar

P1, dan turun menjadi F2 pada titik B saat beban bertambah sebesar P2 begitupun

pada titik C.

Penurunan frekuensi juga dapat disebabkan oleh gangguan dalam sistem

yang menyebabkan daya yang tersedia tidak dapat melayani beban, misalkan jika

terdapat unit pembangkit besar yang lepas (trip) maka akan dapat menyebabkan

turunnya frekuensi dengan cepat yang dapat menyebabkan sistem menjadi

collapsed. Untuk menghindari hal tersebut dilakukan pelepasan beban (load

shedding) secepat mungkin untuk menyesuaikan beban dengan ketersediaan daya

sistem.

13
 Sasaran utama dari pengolahan sistem tenaga listrik adalah untuk

menyediakan energi kepada konsumen secara kontinu dengan keandalan

pelayanan yang baik. Untuk memenuhi hal tersebut, sistem tenaga harus

dirancang dan dioperasikan pada kondisi gangguan pada sistem dapat

mengakibatkan perubahan keseimbangan antara pembangkit dan beban.

Walaupun sistem memiliki cadangan daya yang cukup namun adanya frekuensi

yang cepat dan dapat mengganggu pembangkit. Hal ini juga dapat mengakibatkan

lepasnya beberapa unit pembangkit secara bertahap (cascade) yang akhirnya dapat

mengakibatkan gangguan pada sistem.

2.6 Hubungan Daya Aktif dan Frekuensi

Sistem tenaga listrik harus mampu menyediakan tenaga listrik bagi para

pelanggan dengan frekuensi yang praktis konstan. Penyimpangan frekuensi dari

nilai nominal harus selalu dalam batas toleransi yang diperbolehkan. Daya aktif

mempunyai hubungan erat dengan nilai frekuensi dalam sistem, sedangkan beban

sistem yang berupa daya aktif maupun daya reaktif selalu berubah sepanjang

waktu.

Sehubungan dengan hal ini, maka untuk mempertahankan dalam batas

toleransi yang diperbolehkan penyediaan atau pembangkitan daya aktif dalam

sistem harus disesuaikan dengan kebutuhan pelanggan atas daya aktif.

Penyesuaian daya aktif ini harus disesuaikan dengan mengatur besarnya kopel

penggerak generator.

14
 Dalam sistem tenaga listrik umunya digunakan generator sinkron tiga fasa

untuk pembangkit tenaga listrik yang utama, maka pengaturan frekuensi sistem

praktis tergantung kepada karakteristik generator sinkron.

Gambar 2.5 Diagram Vector Dua Buah Generator Sinkron yang Bekerja Paralel

Apabila kopel penggerak salah satu pada gambar 2.5 diperbesar maka

rotor (kutub) generator akan bergerak maju dalam arti bahwa vector Ф akan

bergerak ke arah yang memperbesar komponen daya aktif MW dari generator

misalkan ini dilakukan terhadap generator no 2 dalam gambar 2.5 maka keadaan

akan berubah seperti ditunjukkan pada vector-vector Ф’2 , E’2, dan I’2.

Selanjutnya komponen daya aktif generator 2 berubah dari MW 2 menjadi MW’2.

Penambahan kopel pemutar generator memerlukan tambahan bahan bakar pada

unit pembangkit termis dan pada unit PLTA memerlukan penambahan air. Oleh

karenanya produksi MWH memerlukan bahan bakar pada unit pembangkit termis

dan memerlukan sejumlah air pada unit PLTA.

Menurut hukum Newton ada hubungan antara Kopel mekanis penggerak

generator dengan perputaran generator, yaitu :

15
 dw
(TG – TB) = H x (2.1)
dt

dimana :

TG = Kopel penggerak generator

TB = Kopel beban yang membebani generator

H = Momen inersia dari generator beserta mesin penggeraknya

ω = Kecepatan sudut perputaran generator

Sedangkan frekuensi yang dihasilkan generator adalah :

w
f = (2.2)
2w

Hal ini berarti bahwa pengaturan frekuensi dalam sistem berarti pula

pengaturan kopel penggerak generator atau juga berarti pengaturan daya aktif dari

generator. Ditinjau dari segi mesin penggerak generator ini berarti bahwa

pengaturan frekuensi sistem adalah pengaturan pemberian bahan bakar pada unit

termis dan pengaturan pemberian air pada unit PLTA. Ditinjau dari segi beban

sistem, frekuensi akan turun apabila daya aktif yang dibangkitkan tidak

mencukupi kebutuhan beban dan sebaliknya frekuensi akan naik apabila ada

kelebihan daya aktif dalam sistem.

Secara mekanis dengan melihat persamaan-persamaan (2.1) dan (2.2) ini

berarti bahwa apabila :

16
 dw
TG – TB = ∆T < 0, maka < 0, frekuensi turun
dt

dw
TG – TB = ∆T > 0, maka > 0, frekuensi naik
dt

Secara tidak langsung penyediaan daya reaktif dapat pula mempengaruhi

frekuensi sistem, karena penyediaan daya reaktif mempunyai pengaruh besar

terhadap kenaikan tegangan yang selanjutnya dapat menyebabkan kenaikan beban

daya aktif. Namun pengaturan frekuensi sistem lebih dominan kaitannya dengan

penyediaan daya aktif.

2.7 Pengaturan Frekuensi

Seperti halnya pengaturan tegangan yang dilakukan oleh alat pengatur

tegangan, dalam pusat listrik terdapat pengatur frekuensi pada setiap unit

pembangkit. Pengatur frekuensi biasa disebut governor.

Pengaturan frekuensi dilakukan dengan mengatur daya aktif yang

dibangkitkan generator, maka governor harus mengatur kopel mekanis yang

dihasilkan mesin penggerak generator. Pengaturan kopel mekanis dilakukan

dengan cara:

a. Mengatur pemberian uap penggerak turbin dalam PLTU

b. Mengatur pemberian air penggerak turbin dalam PLTA

c. Mengatur pemberian bahan bakar dalam ruang bakar turbinPLTG

d. Mengatur pemberian bahan bakar oleh pompa injeksi bahan bakar ke silinder

mesin diesel dalam PLTD

17
 Untuk melakukan fungsinya tersebut di atas, governor mengatur frekuensi

yang dihasilkan generator dengan cara mengatur kecepatan putar poros generator

tersebut karena frekuensi yang dihasilkan generator sebanding dengan kecepatan

putar poros generator.

Sistem tenaga listrik harus mampu menyediakan tenaga listrik bagi para

pelanggan dengan frekuensi yang praktis konstan. Penyimpangan frekuensi dari

nilai nominal harus selalu dalam batas toleransi yang diperbolehkan. Daya aktif

mempunyai hubungan erat dengan nilai frekuensi dalam sistem, sedangkan beban

sistem yang berupa daya aktif maupun daya reaktif selalu berubah sepanjang

waktu. Sehubungan dengan hal ini harus ada penyesuaian antara daya aktif yang

dihasilkan dalam sistem pembangkitan harus disesuaikan dengan beban daya

aktif. Penyesuaian daya aktif ini dilakukan dengan mengatur besarnya kopel

penggerak generator.

Cara pengaturan frekuensi

1. Pengaturan daya aktif (sisi generator)

Frekuensi pada sistem tenaga listrik dapat diatur dengan melakukan

pengaturan daya aktif yang dihasilkan generator. Pengaturan daya aktif ini erat

kaitannya dengan kenaikan jumlah  bahan bakar yang digunakan untuk

menaikkan daya aktif. Pada PLTU adalah berapa laju batu bara yang ditambah

untuk dibakar, sedangkan pada PLTA adalah berapa besar debit air yang

dinaikkan untuk menggerakkan turbin sehingga menghasilkan kenaikan daya

aktif. Pengaturan bahan bakar ini dilakukan dengan menggunakan governor.

18
 Sehingga pada pengaturan daya aktif ini erat kaitannya dengan kerja governor

pada sistem pembangkit termal maupun air.

2. Load Shedding (Pelepasan Beban)

Jika terdapat gangguan dalam sistem yang menyebabkan daya tersedia

tidak dapat melayani beban, misalnya karena ada unit pembangkit yang besar

jatuh (trip), maka untuk menghindarkan sistem menjadi collapsed perlu

dilakukan pelepasan beban. Keadaan yang kritis dalam sistem karena jatuhnya

unit pembangkit dapat dideteksi melalui frekuensi sistem yang menurun

dengan cepat.

Pada sistem tenaga listrik yang mengalami gangguan karena lepasnya

(trip) unit generator yang besar dapat mengurangi aliran daya aktif yang

mengalir ke beban, sehingga menyebabkan generator-generator yang lain

dipaksa bekerja. Jika hal ini berlangsung terus menerus dapat menyebabkan

kerusakan mekanis pada batang kopel generator karena dipaksa bekerja.

Untuk itu diperlukan Relay Under Frequency (UFR) yang berfungsi untuk

mendeteksi penurunan frekuensi sistem secara tiba-tiba akibat adanya unit

pembangkit besar yang lepas dari sistem. Salah satu cara untuk menaikkan

frekuensi tersebut adalah dengan melepas beban.

19
 Gambar 2.6 Perubahan Frekuensi Sebagai Fungsi Waktu dengan

Adanya Pelepasan Beban

Turunnya frekuensi dapat menurut garis 1, garis 2, atau garis 3. Makin

besar unit pembangkit yang jatuh (makin besar daya tersedia yang hilang)

makin cepat frekuensi menurun. Kecepatan menurunnya frekuensi juga

bergantung pada besar kecilnya inersia sistem. Semakin besar inersia sistem,

makin kokoh sistemnya, makin lambat turunnya frekuensi.

Dari gambar di atas dimisalkan bahwa frekuensi menurun menurut

garis 2. Setelah mencapai titik B dilakukan pelepasan beban tingkat pertama

oleh Under Frequency Relay (UFR) yang bekerja setelah mendeteksi

frekuensi sebesar Fb dengan adanya pelepasan beban tingkat pertama maka

penurunan frekuensi berkurang kecepatannya. Sampai di titik C UFR

mendeteksi frekeunsi sebesar Fc dan akan melakukan pelepasan beban tingkat

kedua dst sampai frekeunsi sistem kembali normal ke frekuensi Fo.

20
 Gambar 2.7 Penurunan Frekuensi Sebagai Akibat Gangguan

Unit Pembangkit

Gambar 2.8 Kenaikan Frekuensi Setelah Adanya

Pelepasan Beban

3. Pengalihan daya pada saluran

Cara lain untuk mengatur frekuensi sistem yaitu dengan mengatur

pengiriman daya aktif pada daerah yang memiliki kerapatan beban yang

tinggi.

21
2.8 Governor

Pengaturan frekuensi sistem harus dilakukan dengan melakukan

pengaturan penyediaan daya aktif dalam sistem. Pengaturan penyediaan daya aktif

dilakukan dengan pengaturan besarnya kopel mekanisme yang diperlukan untuk

memutar generator, hal ini berarti pengaturan pemberian uap pada turbin uap atau

pengaturan pemberian bahan bakar pada turbin gas dan mesin diesel dan

pengaturan banyaknya air yang masuk turbin air pada unit PLTA. Pengaturan

pemberian uap atau bahan bakar atau air tersebut diatas dilakukan oleh governor

unit pembangkit.

Ada beberapa tipe governor untuk turbin hidro yang dapat

diklasifikasikan ke dalam dua kategori utama :

1. Governor Mekanis, kecepatan putar poros generator yang sebanding dengan

frekuensi yang dihasilkan generator didapat dengan menggunakan bola-bola

berputar yang menghasilkan gaya sentrifugal. Gaya ini dibandingkan dengan

gaya mekanik yang didapat dari pegas referensi. Selisih besarnya gaya dengan

gaya pegas ini menjadi sinyal penggerak sistem mekanik atau sistem hidrolik

yang selanjutnya menambah uap air atau bahan bakar mesin penggerak

generator.

2. Governor elektronik, yaitu dengan sinyal elektrik sebagai penggerak sistem

hidrolik yang kemudian akan mengatur bahan bakar penggerak generator.

22
 Governor PLTA Bili-Bili merupakan governor digital yakni governor

yang proses kerjanya secara hidrolik dan diatur secara elektrik. Fungsi utama dari

governor ini adalah :

1. Menstart unit dan mengatur putaran sehingga siap untuk diparalelkan ke

sistem.

2. Mengontrol unit pembangkit ketika telah diparalelkan dalam sistem. Selain itu

governor harus bisa mengatasi gangguan yang terjadi sehingga sistem

pembangkit tetap bisa beroperasi setelah terjadi gangguan.

3. Menstop unit pembangkit dalam keadaan operasi normal oleh operator atau

secara otomatis karena bekerjanya salah satu alat proteksi. Secara umum

governor terdiri dari sebuah actuator yang mengontrol secara mekanis dan

sebuah servomotor yang merupakan tenaga mekanis untuk menggerakkan

wicket gate. Sebagai media penggerak atau penerjemah atas isyarat yang

diberikan aktuator kepada servomotor adalah tekanan minyak. Begitu pula

pada servomotor bergerak membuka dan menutup wicket gate karena tekanan

minyak sebagaimana yang diperintahkan aktuator.

4. Membagi beban untuk masing-masing unit di dalam pembagian beban sistem.

2.9 Sistem Pengendali

Keberadaan pengendali dalam sebuah sistem kendali memberikan

kontribusi yang besar terhadap perilaku sistem. Pada prinsipnya hal itu disebabkan

oleh tidak dapat diubahnya komponen penyusun sistem tersebut. Artinya,

23
karakteristik plant harus diterima sebagaimana adanya, sehingga perubahan

perilaku sistem hanya dapat dilakukan melalui penambahan suatu sub sistem yaitu

kontroler. Salah satu tugas komponen kontroler adalah mereduksi sinyal

kesalahan, yaitu perbedaan antara sinyal setting dan sinyal aktual. Hal ini sesuai

dengan tujuan sistem kendali adalah mendapatkan sinyal aktual senantiasa sama

dengan sinyal setting. Semakin cepat reaksi sistem mengikuti sinyal aktual dan

semakin kecil kesalahan yang terjadi, semakin baiklah kinerja sistem kendali yang

diterapkan. Apabila perbedaan antara nilai setting dengan nilai keluaran relatif

besar, maka pengendali yang baik seharusnya mampu mengamati perbedaan ini

untuk segera menghasilkan sinyal keluaran untuk mempengaruhi plant. Dengan

demikian sistem secara cepat mengubah keluaran plant sampai diperoleh selisih

antara setting dengan besaran yang diatur sekecil mungkin.

Kontroler Plant / Proses

Masukan Keluaran

Elemen Ukur

Gambar 2.9 Plant yang Dikontrol oleh Sebuah Pengendalian

2.9.1 Pengendali Proposional

Pengendali proposional memiliki keluaran yang sebanding atau

proposional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang

diinginkan dengan harga aktualnya). Secara lebih sederhana dapat dikatakan,

bahwa keluaran Pengendali proporsional merupakan perkalian antara konstanta

24
proporsional dengan masukannya. Perubahan pada sinyal masukan akan segera

menyebabkan sistem secara langsung mengubah keluarannya sebesar konstanta

pengalinya.

Gambar 2.10 Diagram Blok Pengendali Proporsional

U(s) = Kp E(s) ; E(s) = R(s) – C(s)

Keterangan :

R(s) = Masukan Acuan E (s) = Kesalahan penggerak

C (s) = Elemen ukur Kp = Konstanta proporsional

Ciri-ciri kontroler proporsional harus diperhatikan ketika kontroler

tersebut diterapkan pada suatu sistem. Secara eksperimen, pengguna kontroller

proporsional harus memperhatikan ketentuan-ketentuan berikut ini:

1. Jika nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan koreksi

kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat.

25
2. Jika nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai

keadaan mantapnya.

3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan,

akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan

berosilasi.

2.9.2 Pengendali Integral

Pengendali integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki

kesalahan keadaan mantap nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur integrator

(1/s ), pengendali proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem

dengan kesalahan keadaan mantapnya nol. Dengan pengendali integral, respon

sistem dapat diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan keadaan mantap nol.

Pengendali integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral.

Keluaran pengendali sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan

nilai sinyal kesalahan. Keluaran kontroler ini merupakan jumlahan yang terus

menerus dari perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami

perubahan, keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan

masukan.

26
 Gambar 2.11 Diagram Blok Pengendali Integral

Ketika digunakan, kontroler integral mempunyai beberapa karakteristik

berikut ini:

1. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga kontroler

integral cenderung memperlambat respon.

2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan bertahan pada

nilai sebelumnya.

3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan

kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan

nilai Ki .

4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset,

akan tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan

osilasi dari sinyal keluaran kontroler.

2.9.3 Pengendali Diferensial

Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi

derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan kontroler, akan

mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat.

27
 Gambar 2.13 Diagram Blok Pengendali Diferensial

Karakteristik kontroler diferensial adalah sebagai berikut:

1. Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan pada

masukannya (berupa sinyal kesalahan).

2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan

kontroler tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.

3. Kontroler diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga

kontroler ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit

kesalahan menjadi sangat besar. Jadi kontroler diferensial dapat

mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat

korektif, dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.

Berdasarkan karakteristik kontroler tersebut, kontroler diferensial

umumnya dipakai untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak

memperkecil kesalahan pada keadaan tunaknya. Kerja pengendali diferensial

hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada periode peralihan. Oleh

sebab itu kontroler diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada kontroler lain

sebuah sistem.

28
2.9.4 Pengendali PID

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengendali P, I dan

D dapat saling menutupi dengan mengkombinasikan ketiga elemen tersebut,

kombinasi tersebut dapat berupa : pengendali P dan I, P dan D, P,I dan D secara

seri, paralel ataupun dengan struktur campuran.

Elemen-elemen pengendali P, I dan D masing-masing secara keseluruhan

bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset dan

menghasilkan perubahan awal yang besar.

Karakteristik pengendali PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari

ketiga parameter P, I dan D. Pengaturan konstanta Kp, Ki dan Kd akan

mengakibatkan penonjolan sifat dari masing – masing elemen. Satu atau dua dari

ketiga konstanta tersebut dapat diatur lebih menonjol dibanding yang lain.

Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan konstribusi pengaruh pada

respon secara keseluruhan.

29
 Gambar 2.14 Diagram Blok Pengendali PID

Tabel 2.1 Tanggapan Sistem kendali PID terhadap perubahan

parameter

Kesalahan
Tanggapan Waktu Waktu
pOvershoot keadaan
loop tertutup naik turun
tunak

Proporsional Perubahan
Menurun Meningkat Menurun
(Kp) kecil

Integral (Ki) Menurun Meningkat Meningkat Hilang

Derivative Perubahan Perubahan

Menurun Menurun
(Kd) kecil kecil

Untuk mendapatkan aksi kontrol yang baik diperlukan langkah coba-coba

dengan kombinasi antara P, I dan D sampai ditemukan nilai Kp, Ki dan Kd seperti

yang diiginkan.

30
 BAB III

METODOLOGI PENELITIAN

3.1 Lokasi Penelitian

PLTA Bili - Bili salah satu unit PT. PLN (Persero) Sektor Bakaru di

bawah koordinasi PT. PLN (Persero) Wilayah Sulawesi selatan, Tenggara, dan

Barat yang bertempat di desa Bili - Bili, kecamatan Bontomarannu (± 25 Km dari

Sungguminasa) Kabupaten Gowa Sulawesi Selatan. Pusat listrik tersebut

merupakan salah satu penyuplai tegangan listrik untuk daerah Sulawesi Selatan

yang dibangun pada tahun 2003 sampai tahun 2005 dan mulai beroperasi pada

bulan November 2005. Lokasi ini dipilih karena penulis berdomisili di Sulawesi

Selatan sehingga memudahkan untuk pengambilan data.

PLTA Bili - Bili menggunakan turbin kaplan yang memerlukan tinggi

jatuh air (head) rendah tetapi dengan debit (Q) air yang cukup sehingga dapat

menyesuaikan kebutuhan air hulu maupun hilir. Tinggi jatuh maximum 50, 71 m

dan debit air maximum 44 m3/s, PLTA Bili-Bili menyesuaikan konsep bendungan

multi guna (multy purpose) didesain menghasilkan ± 77 GWH per tahun dengan

kapasitas terpasang 20,1 MW.

3.2 Waktu dan Tempat Penelitian

Penelitian dilaksanakan pada 18 Mei 2011 – 31 Mei 2011 di PLTA Bili-Bili.

31
3.3 Pengambilan Data

Penelitian yang dikerjakan pada penulisan tugas akhir ini merupakan jenis

penelitian survei analitik-deskriptik yang menitik beratkan pada pengumpulan

data-data yang berhubungan dengan pengendalian frekuensi pada PLTA Bili-Bili.

Data-data tersebut diantaranya data generator, data turbin, konstanta waktu

governor, konstanta waktu turbin, konstanta inersia generator, konstanta damping

beban, dan konstanta speed regulation.

3.4 Langkah-langkah Penelitian

Adapun langkah-langkah dalam penelitian ini, dapat terlihat dari

susunan diagram alir seperti pada gambar di bawah ini.

32
3.5 Kondisi Kerja

Gambar 3.2 Pemodelan Sistem

33
Tabel 3.1 Keterangan Simbol Pemodelan Sistem

Ʈg Konstanta Waktu Governor

ƮT Konstanta Waktu Turbin

H Inertia Constant

D Frequency Load Coefficient

R Speed Regulation 

34
 Gambar 3.3 Contoh Respon Sistem

Waktu tunda ( delay time ), td adalah ukuran waktu yang menyatakan faktor

keterlambatan respon output terhadap input,

diukur mulai t = 0 s/d respon mencapai 50% dari

respon steady state.

Waktu naik ( rise time ), tr adalah ukuran waktu yang di ukur mulai dari

respon t = 0 sampai dengan respon memotong

sumbu steady state yang pertama.

Waktu puncak ( peak time ), tp adalah waktu yang diperlukan respon mulai dari

t = 0 hingga mencapai puncak pertama

overshoot.

Overshoot maksimum, Mp adalah nilai relative yang menyatakan

perbandingan antara nilai maksimum respon

(overshoot) yang melampaui nilai steady state

dibanding dengan nilai steady state.

35
Waktu tunak (settling time), ts adalah ukuran waktu yang menyatakan respon

telah masuk ±5%, atau ±2%, atau ±0.5% dari

keadaan steady state.

36
 BAB IV

HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Simulasi Sistem

Pada bab ini akan dilakukan simulasi pembangkit sesuai dengan model

pembangkit pada Gambar 4.1. Simulasi dilakukan untuk mengetahui respon

frekuensi pada sistem dengan pengendalian pada governor. Simulasi dilakukan

dengan keadaan sistem normal dan sistem dalam keadaan terjadi gangguan.

Sistem saat diberikan gangguan dalam keadaan steady state dengan dua kondisi

yaitu simulasi tanpa pengendali PID dan simulasi dengan pengendali PID yang

akan dibandingkan satu sama lainnya. Pada Gambar 4.3 dan Gambar 4.4 akan

terlihat kurva hasil simulasi pada kedua kondisi tersebut. Pada simulasi diberikan

gangguan dengan besar dan durasi gangguan yang sama.

Merancang suatu PID Controler memang tidak mudah sebab penentuan

konstantanya dilakukan secara trial dan error. Selain itu perubahan salah satu

konstanta akan berpengaruh terhadap parameter yang lain. Namun demikian

kesulitan tersebut sudah sedikit teratasi dengan bantuan komputer sebab respon

dapat langsung dilihat tanpa melakukan perhitungan yang rumit dan memakan

waktu panjang.

Pengendalian dilakukan dengan memberi nilai masukan pada sistem

pengendali PID. Tujuan pengendalian adalah memperkecil besarnya fluktuasi

36
frekuensi dan memperkecil waktu menuju keadaan tunak. Nilai parameter Kp, Kd,

dan Ki pada pengendali PID diperoleh dengan metode Heuristik (trial dan error).

Metode ini dipergunakan untuk pendekatan sehingga didapatkan hasil yang lebih

baik. Landasan yang dipergunakan untuk menentukan apakah parameter tersebut

sudah optimal yaitu melihat indeks performansi kesalahan (Performance Index)

minimum dari hasil simulasi. Saat melakukan metode ini karakteristik dari

pengendali selalu dipertimbangkan. Metode ini dikerjakan dengan cara mencari

nilai Kp, Ki, dan Kd yang sesuai dengan yang diharapkan pada pengendali.

Langkah yang diambil pada metode heuristik yaitu PID diset pertama dengan nilai

Ki besar dan Kd dibuat menjadi nol, kemudian Kp diambil dari nilai kecil hingga

besar. Nilai Kp tersebut dicari hingga bentuknya mendekati set point yang kita

tentukan. Bila nilai Kp tersebut telah didapat maka berikan nilai Ki dari kecil

hingga besar untuk mencari respon yang mendekati nilai set point yang diberikan

dan waktu yang mencapai keadaan stabilnya cepat. Kemudian nilai Kd pun diset

hingga mencapai respon yang cepat dalam mengantisipasi set point yang

diberikan. Analisa data dilakukan dengan bantuan software Matlab 7.6.0

(R2008a). Nilai Kp, Ki, dan Kd dari hasil metode Heuristik yang dilakukan dapat

dilihat pada tabel berikut:

Tabel 4.1 Nilai parameter PID dengan Metode Heuristik

Parameter PID Performance Index

Kp Ki Kd
6.5 9.7 2.134 0.01286
6.8 9.7 2.134 0.01228

37
 Lanjutan tabel 4.1
7.1 9.7 2.134 0.01178
7.3 13 2.3 0.008576
7.5 13 2.3 0.008342
8 14.1 3 0.000713
9 14.1 3 0.006314
9.5 15.5 3.5 0.005409
10 15.5 3.5 0.005138
11 16 3.5 0.004527
12 16 3.5 0.00451
7.1 11 2.3 0.01036
7.1 13 2.3 0.008824
9 15 3 0.005945
9 15.5 3 0.005758
12 20 3.5 0.003333
12 22 3.5 0.003036
12 23 3.5 0.002906
12 24 3.5 0.002788
12 30 3.5 0.002247
7.1 11 2.134 0.01041
7.5 14.1 2.3 0.007717
7.5 14.1 3 0.007593
9 15.5 3.5 0.005711

Dari hasil metode tersebut didapatkan nilai parameter PID yang optimum.

Hal ini ditentukan dari nilai indeks performansi kesalahan minimum dari tabel.

Nilai parameter tersebut Kp = 12, Ki = 30, dan Kd = 3,5. Parameter PID tersebut

kemudian akan digunakan dalam simulasi untuk menganalisis kerja sistem.

38
 Dw

To Workspace
DPL

1
1 1
10.168s+1
0.25s+1 0.05 s+1
Sum
Sum 1 Inertia & load Time
Governor Turbine Scope

40

1/R

Gambar 4.1 Pemodelan Sistem PLTA Bili-Bili

Berdasarkan pemodelan tersebut di atas maka akan dilakukan simulasi.

Dari hasil simulasi ini akan didapat suatu analisis untuk menentukan respon

sistem terhadap gangguan sesuai dengan kondisi yang ada. Sebelum memulai

simulasi perlu diketahui data-data teknis dari PLTA Bili-Bili yang diperlukan

pada sistem tersebut yaitu:

Tabel 4.2 Data- Data Pada Sistem

Ʈg 0.25

Ʈt 0.05

H 5.084

D 1

R 0.025

39
 4.1.1 Simulasi Dalam Keadaan Normal

60

50
Frekuensi [Hz]

40

30

20 Gambar 4.2 Simulasi Sistem Dalam Keadaan Normal

10
Pada Gambar 4.2 diperlihatkan simulasi sistem dalam keadaan normal
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
tanpa penambahan atau pengurangan beban. Sistem tetap dalam keadaan yang
30
stabil dengan frekuensi di nilai 50 Hz. Dalam sistem tentu hal ini sangat
Gangguan [Mwatt]

20

diinginkan.
10 Tatapi dalam kenyataannya gangguan dalam sistem tetap ada.
0
Gangguan tersebut bisa berasal dari dalam maupun dari luar sistem. Contoh
-10

gangguan
-20 yang sering ditemui adalah terjadinya perubahan frekuensi akibat
-30
0 10 20
beban sistem berubah sesuai30 dengan
40 50
kebutuhan60 70
konsumen. 80
Hal ini90 tentu 100harus

segera diatasi agar sistem kembali ke posisi normal setelah terjadinya gangguan.

4. 1.2 Simulasi Sistem dengan Pemberian Gangguan

4. 1.2.1Simulasi Sistem dengan Pemberian Gangguan

(tanpa Pengendali PID)

50.04

50.03

50.02 40
49.9951 Hz 49.9902 Hz 49.9853 Hz 49.9804 Hz 49.9744 Hz 49.9706 Hz
kuensi [Hz]

50.01

50
 Gambar 4.3 Simulasi Sistem Tanpa Pengendali PID

Pada Gambar 4.3 terlihat respon sistem untuk beberapa gangguan yang

berbeda. Gangguan yang diberikan berupa penambahan dan pengurangan beban.

Saat diberikan gangguan, sistem berisolasi kemudian akan menuju keadaan

mantapnya dengan selang waktu tertentu untuk masing-masing gangguan. Saat

terjadi penambahan beban frekuensi akan turun dan sebaliknya saat terjadi

pengurangan beban frekuensi sistem akan naik

4.1.2.2 Simulasi Sistem dengan Pemberian Gangguan

(dengan Pengendali PID)

50.004

50.002
Frekuensi [Hz]

50

49.998

49.996

49.994
50 100 150 200 250 300 350
Time (s)
10

5
Gangguan [Mwatt]

-5

-10
0 50 100 150 200 250 300 350
Time (s)

50.008

50.006

50.004

50.002
Frekuensi [Hz]

50

49.998

49.996

49.994

49.992
50 100 150 200 250 300 350
Time (s)

1.5

1
- 0.201 MW - 0.402 MW - 0.603 MW - 0.804 MW - 1.005 MW 1 .206 MW
Gangguan [Mwatt]

0.5

-0.5
0.201 MW 0.402 MW 0.804 MW 1.005 MW 1 .206 MW
0.603 MW
-1

-1.5

50 100 150 200 250 300 350

Time (s)

41
 Gambar 4.4 Simulasi Sistem Dengan Pengendali PID

Pada Gambar 4.4 dilakukan simulasi sistem dengan pengendali PID.

Gangguan yang diberikan berupa penambahan dan pengurangan beban yang

dilakukan sebanyak 12 kali dengan kenaikan nilai yang bertahap agar lebih

mudah dalam melakukan pengamatan. Terlihat pada grafik, saat sistem diberikan

gangguan frekuensi akan berisolasi dan dengan selang waktu tertentu akan

mencapai keadaan mantapnya. Frekuensi saat penambahan atau pengurangan

beban akan kembali ke kondisi normal yaitu 50 Hz. Hal ini terjadi karena ada

pengendali PID yang akan mengatur governor untuk pengaturan frekuensi

sehingga kembali ke posisi normalnya.

4.2 Pembahasan

4.2.1 Simulasi Dalam Keadaan Normal

Hasil simulasi sistem dalam keadaan normal dilakukan dengan tidak

memberikan ganguan berupa penambahan dan pengurangan beban. Hasil simulasi

dalam keadaan steady state dengan nilai frekuensi 50 Hz.

42
 4.2.2 Simulasi Sistem dengan Pemberian Gangguan

4. 2.2.1Simulasi Sistem dengan Pemberian Gangguan

(tanpa Pengendali PID)

Rise Time
50

49.999

49.998
Time Steady State
Frekuensi [Hz]

49.997

49.996

49.995
Overshoot
49.994
Peak Time
49.993

9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
Time (s)
0.4

0.3
Gangguan [Mwatt]

0.2

0.1

0 0.201 MW

-0.1

10 15 20 25 30
Time (s)

Gambar 4.5 Hasil Simulasi dengan Pemberian Gangguan 0.201 MW

(tanpa Pengendali PID)

Pada Gambar 4.5 sistem diberikan gangguan penambahan beban

sebesar 0.201 MW dengan selang waktu 10-30 detik yang menyebabkan

frekuensi turun menjadi 49.9951 Hz. Overshoot sistem 0.04%. Sistem

memiliki rise time sebesar 0.03 detik. Waktu yang diperlukan untuk

mencapai kondisi mantap atau steady state adalah 3.4 detik. Sedangkan

43
 waktu yang diperlukan respon sistem hingga mencapai puncak pertama

overshoot (tp) senilai 0.6 detik.

Hasil simulasi untuk pemberian nilai gangguan yang lain dapat

dilihat pada Tabel 4.3. Pada Tabel terlihat untuk penambahan beban akan

mengakibatkan frekuensi turun. Semakin besar nilai gangguan yang

diberikan maka nilai overshoot akan semakin besar demikian juga pada

time steady statenya. Sedang untuk pengurangan beban akan

mengakibatkan frekuensi naik. Semakin besar nilai pengurangan beban

maka nilai overshoot akan naik demikian juga time steady statenya. Nilai

rise time untuk masing-masing gangguan bernilai sama demikian juga

untuk nilai peak time.

Tabel 4.3 Hasil Simulasi Tanpa Pengendali

Besar Rise
Frekuensi Overshoot tss Pt
No. Gangguan Waktu (s) Time
(Hz) (%) (s) (s)
(MW) (s)

1 0.201 10‒30 49.9951 0.3 0.004 3.4 0.6

2 0.402 40 - 60 49.9902 0.3 0.008 3.6 0.6

3 0.603 70 - 90 49.9853 0.3 0.012 3.8 0.6

4 0.804 100 - 120 49.9804 0.3 0.016 4.1 0.6

5 1.005 130 - 150 49.9744 0.3 0.021 4.3 0.6

6 1.206 160 - 180 49.9706 0.3 0.024 4.5 0.6

7 -0.201 190 - 210 50.0049 0.3 0.004 3.4 0.6

44
 8 -0.402 220 - 240 50.0098 0.3 0.008 3.6 0.6

9 -0.603 250 - 270 50.0147 0.3 0.012 3.8 0.6

10 -0.804 280 - 300 50.0196 0.3 0.016 4.1 0.6

11 -1.005 310 - 330 50.0256 0.3 0.021 4.3 0.6

12 -1.206 340 - 360 50.0294 0.3 0.024 4.5 0.6

4.1.2.2 Simulasi Sistem dengan Pemberian Gangguan

(dengan Pengendali PID

50.002

50.0015

50.001

50.0005
Frekuensi [Hz]

Time Steady State

50
Overshoot
49.9995

49.999

49.9985

10 12 14 16 18 20
Time (s)
10

5
Gangguan [Mwatt]

-5

-10
0 50 100 150 200 250 300 350

50.004

50.002

Time Steady State

Frekuensi [Hz]

50

Overshoot
49.998

49.996

49.994

10 11 12 13 14 15 16
Time (s)

0.3

0.2
Gangguan [Mwatt]

0.1

0
0.201 MW
-0.1

-0.2

-0.3

5 10 15 20 25 30
Time (s)

Gambar 4.6 Hasil Simulasi dengan Pemberian Gangguan 0.201 MW

(Tanpa Pengendali PID)

45
 Pada Gambar 4.6 sistem diberikan penambahan beban sebesar

0.210 MW dengan selang waktu 10-30 detik. Sistem memiliki rise time

sebesar 0.03 detik. Waktu yang diperlukan untuk mencapai kondisi

mantap atau steady state adalah 1.1 detik. Overshoot sistem senilai

0.0012%. Sedangkan waktu yang diperlukan respon sistem hingga

mencapai puncak pertama overshoot (pt) senilai 0.04 detik.

Hasil simulasi untuk pemberian nilai gangguan yang lain dapat

dilihat pada Tabel 4.4. Saat diberikan gangguan berupa penambahan dan

pengurangan beban, frekuensi sistem akan kembali ke nilai normalnya

yaitu 50 Hz setelah berisolasi dalam waktu tertentu untuk setiap nilai

gangguan.

Besar Rise
Frekuensi Overshoot tss Pt
No. Gangguan Waktu (s) Time
(Hz) (%) (s) (s)
(MW) (s)

1 0.201 10‒30 50 0.03 0.0012 1.1 0.04

2 0.402 40 - 60 50 0.05 0.003 1.8 0.05

3 0.603 70 - 90 50 0.02 0.0046 2.15 0.05

4 0.804 100 - 120 50 0.03 0.0056 2.25 0.05

5 1.005 130 - 150 50 0.04 0.084 2.4 0.05

6 1.206 160 - 180 50 0.04 0.01 2.6 0.06

7 -0.201 190 - 210 50 0.03 0.0012 1.1 0.04

8 -0.402 220 - 240 50 0.05 0.003 1.8 0.05

46
 9 -0.603 250 - 270 50 0.02 0.0046 2.15 0.05

10 -0.804 280 - 300 50 0.03 0.0056 2.25 0.05

11 -1.005 310 - 330 50 0.04 0.084 2.4 0.05

12 -1.206 340 - 360 50 0.04 0.01 2.6 0.06

Tabel 4.4 Hasil Simulasi dengan Pengendali

Hasil simulasi untuk kedua kondisi di atas, dapat dilihat bahwa sistem

dengan pengendali PID lebih baik daripada sistem tanpa pengendali. Hal ini dapat

dibuktikan dengan melihat pada pengendali PID osilasi yang terjadi lebih kecil,

waktu menuju keadaan mantapnya lebih kecil, dan frekuensi akan kembali ke

kondisi noramal yaitu 50 Hz setelah diberikan gangguan berupa penambahan dan

penurunan beban.

Frekuensi sistem tenaga listrik harus bekerja dalam range konstan.

Perubahan beban dan gangguan lainnya harus dapat diatasi dengan segera.

Karakteristik mesin sudah baku, tidak dapat diubah-ubah, jika ada gangguan atau

perubahan beban dibutuhkan sebuah sub sistem pengendalian yang handal untuk

menangani gangguan dan menjaga frekuensi sekonstan mungkin. Hal jelas terlihat

pada hasil simulasi sistem dengan pengendali PID.

47
 BAB V

PENUTUP

V.1 Kesimpulan

Berdasarkan hasil pembahasan dari bab-bab terdahulu maka dapat diambil

kesimpulan sebagai berikut:

1. Diperoleh model pada sistem pembangkit untuk pengaturan frekuensi pada PLTA

Bili-Bili menggunakan simulink pada program MATLAB.

2. Dari hasil simulasi dapat dilihat bahwa sistem dengan pengendali PID lebih baik

daripada sistem tanpa pengendali PID. Hal ini dapat dibuktikan dengan melihat

pada pengendali PID osilasi yang terjadi lebih kecil, waktu menuju keadaan

mantapnya lebih kecil, dan frekuensi akan kembali ke kondisi normal yaitu 50 Hz

setelah diberikan gangguan berupa penambahan dan pengurangan beban. Kondisi

terbaik diperoleh pada nilai parameter pengendali Kp = 12, Ki = 30, dan

Kd = 3.5.

49
V.2 Saran

1. Untuk penelitian selanjutnya agar digunakan metode Fuzzy sebagai kontroler

otomatis pengoperasian governor dengan autotuning pada pengendali PID.

2. Tugas akhir ini menggunakan pengendali PID pada sistem yang berdiri sendiri,

sehingga perubahan beban pada sistem-sistem yang terintekoneksi tidak

diperhitungkan. Semoga, tugas akhir ini dapat dilanjutkan dengan menerapkan

pengendali PID pada sistem yang terintekoneksi.

50
 DAFTAR PUSTAKA

Anderson. P.M, Fouad, A.A.1997.Power System Control and Stability.Volume 1.

Science Press,Ephrata.

Cekdin, Cekmas.2006.Sistem Tenaga Listrik Contoh Soal dan

Penyelesaiannya Menggunakan MATLAB. ANDI,
Yogyakarta.

Djiteng, Marsudi.2006. Operasi Sistem Tenaga. Graha Ilmu, Yogyakarta.

Djiteng, Marsudi.2003. Pembangkit Energi Listrik. Graha Ilmu, Yogyakarta.

Kundhur, Praba.1994. Power System Stability and Control. EPRI. McGrac-Hill

Inc. New York, USA.

Ogata, Katsuhiko.1996.Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan). Erlangga,

Jakarta.

Robandi, Imam.2006. Desain Sistem Tenaga Modern. Yogyakarta.

Penerbit ANDI,Yogyakarta.
Saadat, Hadi.1999. Power System Analysis. McGraw-Hill.

Suprapto, Bhakti Yudho.2006. Pemodelan dan Simulasi Sistem Eksitasi

dari
Generator dengan pengendali PID. Thesis. Depok. Fakultas
Teknik Departemen Teknik Elekro UI.
LAMPIRAN
a. Single Line PLTA Bili-Bili
b.Blok Diagram Governor Control

c. Sistem Hidrolik PLTA Bili-Bili