TUGAS BESAR KINEMATIKA

ANALISIS MEKANISME MESIN PRESS

Disusun Oleh:

Ahmad Ibnu Zayadi (21801052019)

Hasanuddin (21801052046)

Andre Fahrul Rosy (21801052070)

Riyan Hidayat (21901052115)

Hairul Rahman (21901052116)

FAKULTAS TEKNIK
TEKNIK MESIN
UNIVERSITAS ISLAM MALANG
2023
 LEMBAR PENGESAHAN
TUGAS BESAR KINEMATIKA
“ANALISIS MEKANISME MESIN PRESS 5 KN”

Disusun oleh:

Ahmad Ibnu Zayadi (21801052019)

Hasanuddin (21801052046)

Andre Fahrul Rosy (21801052070)

Riyan Hidayat (21901052115)

Hairul Rahman (21901052116)

Disetujui Oleh :

Ketua Program Studi Teknik Mesin Dosen Pembimbing

Nur Robbi, ST.MT Dr. Ir. Priyagung Hartono, MT.

NIDN :070808602 NIDN : 0703036401

ii
 KATA PENGANTAR
Segala puji dan syukur kami panjatkan ke hadirat Tuhan Yang Maha Esa karena berkat
limpahan Rahmat dan Karunia-Nya sehingga kami dapat menyusun “Laporan Tugas
Kinematika” ini tepat pada waktunya. Laporan ini membahas tentang Analisis Mekanisme
Mesin Press.
Dalam penyusunan laporan ini, kami banyak mendapat tantangan dan hambatan akan
tetapi dengan bantuan dari berbagai pihak tantangan itu bisa teratasi. Oleh karena itu itu, kami
mengucapkan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah membantu
dalam penyusunan laporan ini.
Kami menyadari bahwa laporan “Tugas Besar Kinematika” ini masih jauh dari kata
sempurna baik dari bentuk penyusunan maupun materinya. Kritik konstruktif dari pembaca
sangat kami harapkan untuk penyempurnaan laporan selanjutnya.
Akhir kata semoga laporan ini dapat memberikan manfaat kepada kita sekalian

Malang, 03 Januari 2023

Penyusun

iii
 DAFTAR ISI

LEMBAR PENGESAHAN ..................................................................................................... ii

KATA PENGANTAR............................................................................................................. iii
DAFTAR ISI............................................................................................................................ iv
DAFTAR GAMBAR............................................................................................................... vi
BAB I......................................................................................................................................... 1
PENDAHULUAN .................................................................................................................... 1
1.1 Latar Belakang .......................................................................................................... 1
1.2 Rumusan Masalah..................................................................................................... 2
1.3 Batasan Masalah ....................................................................................................... 2
1.4 Tujuan ........................................................................................................................ 2
1.5 Manfaat ...................................................................................................................... 2
BAB II ....................................................................................................................................... 3
DASAR TEORI........................................................................................................................ 3
2.1 Pengertian Mesin Press............................................................................................. 3
2.2 Mekanisme Mesin Press............................................................................................ 4
2.3 Kecepatan dan Percepatan ....................................................................................... 8
2.3.1 Kecepatan ........................................................................................................... 8
2.3.2 Percepatan .......................................................................................................... 9
2.4 Kecepatan Sudut dan Percepatan Sudut .............................................................. 11
2.5 Kecepatan Relatif .................................................................................................... 11
2.5.1 Kecepatan Relatif Dari dua Titik Berbeda.................................................... 12
2.5.2 Kecepatan Relatif Dua Buah Titik pada satu Penghubung Kaku .............. 12
2.5.3 Penerapan Persamaan Kecepatan Relatif ..................................................... 17
2.6 Lintasan .................................................................................................................... 17
2.7 Daya .......................................................................................................................... 18
2.8 Gerak ........................................................................................................................ 19
2.8.1 Gerak Lurus Beraturan (GLB) ...................................................................... 19
2.8.2 Gerak Lurus Berubah Beraturan (GLBB).................................................... 19
BAB III.................................................................................................................................... 23
METODE ANALISIS............................................................................................................ 23
3.1 Metode Analisis ....................................................................................................... 23
3.2 Tempat Dan Waktu................................................................................................. 24
iv
 3.3 Variabel Terikat ...................................................................................................... 24
3.4 Variabel Bebas ......................................................................................................... 24
3.5 Langkah-Langkah Analisis .................................................................................... 25
BAB IV .................................................................................................................................... 26
ANALISIS............................................................................................................................... 26
4.1 Analisa Kecepatan................................................................................................... 26
4.2 Analisa Percepatan.................................................................................................. 28
BAB V...................................................................................................................................... 30
PENUTUP............................................................................................................................... 30
5.1 Kesimpulan .............................................................................................................. 30
5.2 Saran......................................................................................................................... 30
DAFTAR PUSTAKA ............................................................................................................. 31

v
 DAFTAR GAMBAR
Gambar 2. 1 sistem gaya-gaya yang bekerja pada mekanisme press ................................................. 4
Gambar 2. 2 diagram benda bebas untuk mekanisme press .............................................................. 4
Gambar 2. 4 jawab kecepatan memberikan gambaran dari penghubung-penghubung yang berkaitan .. 6
Gambar 2. 5 Penyelesaian kecepatan mekanisme empat penghubung ............................................... 7
Gambar 2. 6 kecepatan konstan, kecepatan yang berubah-ubah ........................................................ 9
Gambar 2. 7 Analisis grafis untuk percepatan sebuah titik pada satu penghubung yang berputar
terhadap satu pusat tetap ............................................................................................................. 10
Gambar 2. 8 laju perubahan sudut................................................................................................ 11
Gambar 2. 9 Kecepatan sebuah titik yang bergerak terhadap satu titik tetap .................................... 12
Gambar 2. 10 Kecepatan sebuah titik yang bergerak terhadap satu titik tetap .................................. 13
Gambar 2. 11 Hubungan kecepatan dua buah titik pada satu penghubung kaku ............................... 14
Gambar 2. 12 Gerak yang dipandang sebagai kombinasi dari transisi dan rotasi .............................. 15
Gambar 2. 13 Persamaan kecepatan relatif yang ditentukan secara grafis dengan memandang transisi
dan rotasi ................................................................................................................................... 16
Gambar 2. 14 Penggerak titik P dari A ke B ................................................................................. 17
Gambar 4. 1 sistem gaya-gaya yang bekerja pada mekanisme press ............................................... 26

vi
 BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Kinematika adalah suatu bidang ilmu yang mempelajari gerak relatif dari elemen
mesin, yaitu kecepatan dan percepatan. Kecepatan dan percepatan tersebut diperoleh
dalam bentuk yang berguna sebagai informasi untuk mendapatkan gaya-gaya dinamik
yang bekerja pada elemen-elemen mesin tersebut.
Proses awal dari suatu perancangan mekanisme mesin, perlu dilakukan analisa terlebih
dahulu terhadap mekanisme pergerakan kecepatan dan percepatan tiap-tiap komponen dari
suatu mesin. Komponen mesin terdiri dari sejumlah benda bergerak dan tidak bergerak
yang di letakkan diantara sumber-sumber tenaga dan kerja yang harus dilakukan untuk
tujuan penyesuaian antara keduanya. Ilmu yang mempelajari gerakan relatif suatu elemen
mesin meliputi lintasan, kecepatan dan percepatan disebut kinematika. Mekanisme engkol
peluncur adalah mekanisme kinematika yang merupakan rangkaian empat batang
penghubung yang memiliki gerakan kombinasi translasi dan rotasi. Kombinasi dari
gerakan tersebut dapat dianalisa dengan penyelesaian secara grafis dan analitis
(Naharuddin, 2012).
Penentuan kecepatan dengan analisa secara grafis dapat dilakukan dengan metode
pusat sesaat, penguraian vektor-vektor kecepatan ke dalam komponen-komponennya dan
kecepatan relatif. Sedangkan penentuan percepatan dapat dilakukan dengan metode relatif.
Penggunaan grafis sangat terbatas pada penggambaran secara visual dan tidak dapat
digunakan untuk menentukan kecepatan dan percepatan dengan cepat pada berbagai
kedudukan, Martin (1985).
Untuk mengatasi hal tersebut, dapat dilakukan dengan metode trigonometri (ilmu ukur
segitiga) dan bilangan komplek. Keuntungan kedua metode tersebut dapat menggunakan
bantuan computer untuk menentukan kecepatan dan percepatan mekanisme berbagai
kedudukan dengan cepat.
Mekanisme empat batang digunakan pada sebagian peralatan mekanik untuk mencapai
proses atau gerakan tertentu. Mekanisme semacam ini terdiri dari batang-batang yang
bergerak relatif satu terhadap yang lain. Dalam notasi yang umum, batang tersebut juga
disebut sebagai link. Sambungkan dua batang yang memungkinkan gerakan relatif antara
dua batang yang disambung disebut joint. Dengan demikian mekanisme empat batang
yang dimaksud, terdiri dari empat batang (link) yang dihubungkan oleh sambungan -

1
 sambungan (joint) sedemikian rupa sehingga memungkinkan terjadinya gerakan relatif
diantara batang- batang yang ada.
1.2 Rumusan Masalah
a. Bagaimana analisis Kinematika kecepatan dan percepatan mesin Press 5 KN?
1.3 Batasan Masalah
Adapun batasan masalah dalam penyusunan laporan tugas kinematika ini adalah:
Pembahasan mekanisme mesin “press”, dimana saya hanya menghitung dua penghubung
yang meliputi kecepatan dan percepatan
1.4 Tujuan
Dengan dibuatnya laporan tugas besar kinematika teknik yang berjudul analisis
mekanisme mesin press ini diharapkan mahasiswa dapat mengerti dan mengetahui definisi
dari analisis mekanisme mesin “press”, mengetahui Analisis mekanisme mesin “press”
yang meliputi kecepatan dan percepatan
1.5 Manfaat

a. Mendapatkan pengetahuan baru tentang terapan ilmu kinematika dan

pengaplikasiannya.
b. Mengetahui cara bagaimana menganalisis mekanisme mesin “press” yang meliputi
kecepatan dan percepatan.

2
 BAB II
DASAR TEORI
2.1 Pengertian Mesin Press
Mesin press adalah sebuah alat yang dibuat untuk memampatkan sebuah benda,
sumber tenaganya bisa berasal dari mesin hydraulic, tenaga manusia, dan motor listrik.
Sistem hidrolik banyak digunakan dalam berbagai macam industri makanan, minuman,
permesinan, otomotif, hingga industri pembuatan robot. Oleh karena itu, pengetahuan
tentang komponen dari sistem hidrolik sangat penting dalam semua cabang industrial.
Mesin press juga dirancang untuk menghasilkan lembaran metal dan juga untuk
membengkokkan lembaran logam dengan sudut tertentu sesuai dengan kebutuhan.
Mesin press terdiri dari tiga bagian utama yang disebut frame, ram dan bed. Sistem
mekanis pada mesin akan menggerakkan ram kemudian diteruskan ke press dies dan
mendorong lembaran metal sehingga bisa membentuk dan memotong lembaran metal
sesuai dengan fungsi press dies yang dipakai. Mesin press tersedia dalam tiga pilihan
berdasarkan tenaga yang digunakan yakni mesin press manual, mesin press hidrolik dan
mesin press mekanikal. Jenis mesin press manual ini mengandalkan tenaga manusia.
Pada mesin ini terdapat setir yang bisa digerakkan oleh operator untuk menaikkan dan
menurunkan piston. Putar setir searah jarum jam untuk menurunkan piston dan putar
setir ke arah kiri untuk menaikkan piston. Mesin press manual ini hemat biaya
operasional, harganya lebih murah dan mudah dalam penggunaannya. Tetapi karena
mengandalkan tenaga manusia, mesin ini hanya bisa digunakan untuk plat besi tipis
dengan ketebalan kurang dari 1mm hingga 2mm dan plat berbahan aluminium.

3
2.2 Mekanisme Mesin Press
Gambar 2.1 memperlihatkan sebuah pres dengan satu gaya P yang diketahui, bekerja
pada penghubung 7. Penghubung-penghubung 2 dan 3 adalah roda gigi dengan roda
gigi involut 20 derajat. Diperlukan untuk mendapatkan kopel yang harus diberikan ke
roda gigi 2 untuk menjaga keseimbangan.

Gambar 2. 1 sistem gaya-gaya yang bekerja pada mekanisme press

Gambar 2.1 memperlihatkan diagram benda dari masing-masing penghubung.

Penghubung-penghubung 4 dan 6 adalah anggota dua gaya. Panah untuk gaya-gaya
di letakkan pada diagram benda bebas sesudah poligon gaya di gambarkan. Analisa
gaya di mulai dengan penghubung 7, karena disini terdapat tiga anu. Diperlihatkan
diagram gaya untuk penghubung 7. F₆₇ sama besar dan berlawanan arah dengan

Gambar 2. 2 diagram benda bebas untuk mekanisme press

4
 F₇₆. Penghubung 6 ada dalam kompresi. F₁₅ harus melalui perpotongan F₄₅ dan F₆₅,
karena penghubung 5 merupakan anggota tiga gaya. Diagram daya untuk penghubung
5 ditunjukkan. Penghubung 4 dalam kompresi.
Penghubung 3 mempunyai tiga gaya yang bekerja padanya: F₄₃, F₁₃, Dan F₂₃. F₂₃,
aksi dari roda gigi 2 pada roda gigi 3, di miringkan pada sudut tekan, seperti di
tunjukkan. Gaya ini harus bekerja seperti ditunjukkan agar melawan aksi momen
terhadap 0₃ akibat F₄₃⁰. Penghubung 3 adalah anggota tiga gaya, dengan ketiga gaya
tersebut berpotongan di satu titik. Jadi arah F₁₃ dapat di tentukan. Diagram gaya untuk
penghubung 3 di tunjukkan dalam gambar 2.6.
Suatu analisa pada penghubung 2 menunjukkan bahwa hanyalah gaya-gaya F₁₂ dan
F₃₂ yang bekerja pada penghubung 2. Kedua gaya ini harus sama besar dan berlawanan
arah demi keseimbangan gaya, tetapi pada saat yang sama mereka akan membentuk
sebuah kopel yang harus diimbangi oleh satu kopel yang diberikan dari luar ke
penghubung 2. Kopel luarnya tersebut besarnya sama dengan (F₃₂) (h), dimana h adalah
jarak antara F₃₂ dan F₁₂, dan harus diberikan dalam arah melawan putaran jam.
Dengan menggabungkan semua poligon gaya masing-masing dapat di peroleh
poligon gaya lengkap seperti di tunjukkan dalam gambar 2.6.
Mekanisme mesin press hidrolik sebagai media untuk menggerakkannya. Dalam
hidrolika terdapat beberapa cabang, tetapi cabang yang dapat diterapkan untuk
peralatan ini menyangkut cairan dalam ruang tertutup di bawah tekanan. Hukum dasar
hidrostatika atau mekanika zat cair adalah seperti yang didefinisikan oleh Blaise Pascal
pada tahun 1635 sebagai berikut:” Tekanan pada benda cair tertutup terpencar dengan
sama rata tanpa berkurang kepada setiap bagian cairan dan permukaan yang
menahannya” (Smith,1990)
Penggunaan sistem hidrolik telah mengalami suatu perkembangan yang demikian
pesatnya, sehingga sistem hidrolik dimanfaatkan dalam semua cabang industri. Pada
umumnya, sistem hidrolik digunakan pada industri-industri permesinan.

2.3 Mekanisme Empat Penghubung

Sebuah mekanisme empat penghubung di perlihatkan dalam 4-3a. diinginkan satu
poligon kecepatan yang lengkap. Kita anggap lagi bahwa mekanisme digambarkan dalam
skala untuk posisi dimana analisa kecepatan dilakukan. Juga ditentukan bahwa kecepatan
sudut penghubung 2, ꞷ₂, diketahui. Langkah penyelesaian adalah sebagai berikut:
𝑉ᴀ = O₂Aꞷ₂

5
 Tegak lurus ke garis O₂ - A, dan seperti ditunjukkan dalam Gambar 4-3a
𝑉ʙ = 𝑉ᴀ ⇸ 𝑉ʙᴀ
Dimana 𝑉ʙ diketahui gerak lurus ke O₄ - B, tetapi tidak diketahui besarnya; dimana Vᴀ
telah diperoleh dengan lengkap; dimana Vʙᴀ diketahui tegak lurus ke garis A –B, karena A
dan B, adalah dua titik pada satu penghubung kaku, tetapi belum diketahui besarnya.
Gambar 4.2 Memperlihatkan susunan untuk menentukan Vʙ dan Vʙᴀ dan memenuhi
persamaan vektor.
Gambar 4.2 Memperlihatkan poligon tanpa panah, dimana, sekali lagi, jarak dari kutub
kecepatan menyatakan kecepatan absolut dari titik bersangkutan dalam mekanisme.

Gambar 2. 3 jawab kecepatan memberikan gambaran dari penghubung-penghubung yang

berkaitan

Kecepatan sudut penghubung 3 dalam arah putaran jam, seperti terlihat dari gambar 4. Dan
diberikan oleh
ꞷ₃ = Vʙᴀ/BA
Kecepatan sudut penghubung 4 ke arah putaran jam, dan diberikan oleh
ɷ₄ = Vʙ/O₄B
Sekarang perlu untuk mencari kecepatan titik C pada penghubung 3 dari mekanisme empat
penghubung yang telah di bahas dan sekarang di gambarkan kembali dalam gambar 4-3f.
hubungkan kecepatan titik-titik C dan A dengan
𝑉𝑐 = 𝑉ᴀ ⇸ 𝑉𝑐ᴀ
Dimana terdapat tiga anu: besar dan arah 𝑉𝑐 dan besarnya 𝑉𝑐ᴀ. Karena A, B, dan C adalah
tiga titik pada sebuah penghubung kaku, maka dapat dituliskan sebagai berikut ini:
𝑉𝑐ᴀ CA
=
Vʙᴀ Vʙᴀ

6
Dengan memakai kesebangunan segitiga, seperti ditunjukkan dalam gambar 4, akan
memberikan 𝑉𝑐ᴀ . 𝑉𝑐 di perlihatkan dalam posisinya pada gambar 4.
Prosedur di atas dapat di gunakan untuk mencari kecepatan sesaat suatu titik, seperti D dan
E dalam gambar 4, seperti diilustrasikan dalam gambar 4, dan 4.

Gambar 2. 4 Penyelesaian kecepatan mekanisme empat penghubung

7
2.3 Kecepatan dan Percepatan
2.3.1 Kecepatan
Kecepatan didefinisikan sebagai laju perubahan perpindahan, atau jika
perpindahan dipandang sebagai sebuah besaran vektor, maka kecepatan
didefinisikan sebagai vektor laju perubahan. Jika sebuah titik bergerak dalam suatu
bidang, maka geraknya dapat dipandang sebagai hasil dari gerak dalam dua arah
tertentu. Analisa gerak dalam arah tertentu akan menghilangkan keharusan
penggambaran operasi vektor, dan untuk alasan ini, gerak linier akan diterima
untuk pernyataan awal dari konsep
Untuk sebuah titik yang bergerak dengan suatu laju atau kecepatan yang
konstan, maka laju perubahan perpindahannya konstan. Gambar di bawah
mengilustrasi sebuah kurva yang mungkin untuk kasus semacam ini. Perubahan
perpindahan (∆s) per satuan waktu adalah sama untuk suatu elemen waktu, atau
∆s/∆t adalah sebuah besaran konstanta. ∆s/∆t, secara definisi, adalah kecepatan;
tetapi juga kemiringan kurva dalam Gambar di bawah.
Jika laju perubahan bukan suatu besaran konstanta, maka perubahan
perpindahan, ∆s, akan berbeda untuk elemen waktu tertentu, ∆t, seperti ditunjukkan
dalam Gambar 2-2. Untuk menerapkan definisi kecepatan dalam kasus ini, kita
harus mengambil liarmit dari ∆s/∆t pada saat ∆t mendekati 0, yang dinyatakan
∆𝑡 𝑑𝑠
dengan lim = , yakni persaman matematik untuk kemiringan kurva
∆𝑡→𝑜 ∆𝑡 𝑑𝑡

perpindahan waktu.
Dengan bentuk yang sama, percepatan didefinisikan sebagai laju sesaat
perubahan kecepatan, yang dapat dinyatakan dengan dv/dt, yang dapat juga
diinterpretasikan sebagai kemiringan kurva kecepatan- waktu. Sumber :(A.R.
Holowenko,4)

8
 Gambar 2. 5 kecepatan konstan, kecepatan yang berubah-ubah

Karena ds/dt = υ, dan dυ/dt = a, maka bentuk yang ketiga dapat di turunkan
untuk percepatan:
𝑑𝑠
𝑑𝜐 𝑑 (𝑑𝑡 ) 𝑑 2 𝑠
𝑎= = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡²
2.3.2 Percepatan
Untuk apresiasi selanjutnya dari besaran-besaran yang terlibat, akan dinyatakan
penurunan grafis persamaan untuk percepatan sebuah titik yang berputar terhadap
satu pusat tetap pada suatu jari-jari konstan. Dalam sub-bab berikutnya akan
diberikan penentuan persamaan percepatan relatif untuk dua buah titi pada satu
penghubung kaku yang bergerak dalam satu bidang.
Gambar dibawah Memperlihatkan sebuah titik B yang bergerak sepanjang
busur lingkaran dengan jari-jari konstan R, ke suatu posisi baru B’. Kecepatan awal
titik adalah Rω, dan kecepatan titik sesudah suatu perubahan sudut sebesar Δϴ dari
garis radial adalah R(ω + Δω), di mana Δω adalah perubahan sudut kecepatan sudut
garis radial. Perubahan kecepatan, seperti terlihat dalam Gambar dibawah, adalah
perbedaan vektor kecepatan awal dan akhir, yang perubahan kecepatan ini ditandai

9
dengan ΔV. Kita dapat memperhatikan komponen-komponen yang dipilih disini
ada dua seperti ditunjukkan dalam Gambar

Gambar 2. 6 Analisis grafis untuk percepatan sebuah titik pada satu penghubung
yang berputar terhadap satu pusat tetap

Dimana satu komponen, [R (ω + Δω) cos Δθ - Rω], mempunyai arah sepanjang

vektor “Rω”, dan komponen lainnya, R (ω + Δω) sin Δθ tegak lurus ke vektor Rω.
Jadi komponen perubahan kecepatan dalam arah tangensial yaitu sepanjang
vektor “Rω”, yang ditandai dengan ΔVt, adalah ∆𝑉𝑡 = R (ω + Δω) cos Δθ- Rω
Dan komponen perubahan kecepatan dalam arah normal atau radial, yakni
tegak lurus ke vektor Rω, ditandai dengan ΔVn, adalah ∆𝑉𝑛 = R (ω + Δω) sin Δθ
Bagilah masing-masing persamaan dengan Δt, dan ambil limitnya pada saat Δt
mendekati nol.
lim dengan mengenali bahwa lim Δ𝑡→0 Δ𝑉𝑡 Δ𝑡 = At, yakni percepatan dalam
arah tengensial, bahwa lim lim Δ𝑡→0 Δ𝑉𝑛 Δ𝑡 = An, yakni percepatan dalam arah
normal, bahwa dalam limit cos Δ𝜃 = 1, bahwa dalam limit sin Δθ = Δθ, bahwa
dalam limit Δω/Δt = dω/dt = α yakni percepatan sudut dan bahwa diferensial derajat
yang lebih tinggi adalah mendekati nol, maka kita dapat menuliskan
𝛼𝑡 = Rα
𝛼𝑛 = Rω2
Pemeriksaan pada Gambar 2.7, menunjukkan bahwa, pada saat Δt mendekati
nol, komponen tangensial, Rα, berimpit arahnya dengan Rω. Komponen ini akan
mempunyai arah sama dengan Rω jika kecepatan sudut garis radial bertambah dan
dalam arah sama dengan Rω jika kecepatan sudut garis radial berkurang. Juga,
komponen normal Rω2, selalu mempunyai arah menuju ke pusat putaran tanpa
memperdulikan arah putaran garis radial. (Holowenko, 62-64)

10
2.4 Kecepatan Sudut dan Percepatan Sudut
Kecepatan sudut di definisikan sebagai laju perubahan sudut, dinyatakan dengan ɷ =
dƟ/dt, dan percepatan di definisikan sebagai laju perubahan kecepatan sudut, dinyatakan
dengan α = dɷ/dt. Atau, kecepatan sudut ialah kemiringan kurva perpindahan sudut-waktu.
Untuk konsep-konsep kecepatan dan percepatan sudut dan percepatan sudut, kita tidak
perlu memperhatikan pusat perputaran untuk sebuah garis, karena dilibatkan perubahan-
perubahan sudut-sudut garis. Untuk Contoh, dalam gambar di bawah, garis A-B bergerak
ke suatu posisi A¹-B¹ dengan gerak yang tidak perlu dijelaskan. Perubahan sudut, ΔƟ,
adalah seperti ditunjukkan, tidak peduli garis acuan apa yang diambil. Sudut-sudut selalu
diukur antara garis-garis, dan untuk alas an ini kita tidak dapat menyatakan kecepatan
sudut atau percepatan sudut sebuah titik.

Gambar 2. 7 laju perubahan sudut

Kecepatan dan percepatan, baik linear maupun sudut, adalah besaran-besaran vector
dan dapat di opesarasikan selayaknya vector-vektor yang lain, tegasnya, pengoperasiannya
sama seperti yang dilakukan untuk vector-vektor gaya.
2.5 Kecepatan Relatif
Tersedia beberapa metode untuk menentukan kecepatan dalam sistem-sistem
kinematika metode pusat (atau metode pusat sesaat), metode phorograf, patntemb
kecepatan relatif, dan metode analitis. Setiap metode tersebut mempunyai tempatnya
masing-masing, tetapi dalam buku ini hanya akan dibahas dua metode yang terakhir.
Metode kecepatan relatif mempunyai satu keuntungan penting yakni bahwa teknik-teknik
yang digunakan untuk penyelesaian kecepatan dapat diperluas untuk penyelesaian
percepatan.

11
2.5.1 Kecepatan Relatif Dari dua Titik Berbeda
Marilah kita definisikan kecepatan relatif antara dua buah titik yang bergerak,
A dan B, sebagai kecepatan yang harus dipunyai salah satu titik jika geraknya
dipandang terhadap titik kedua, dimana titik kedua dipandang diam. Gambar
2.10(a) memperlihatkan dua buah titik A dan B yang bergerak dalam sebuah
bidang dimana A mempunyai suatu kecepatan absolut, VA, dan B mempunyai
kecepatan absolut VB.
2.5.2 Kecepatan Relatif Dua Buah Titik pada satu Penghubung Kaku
Persamaan kecepatan relatif menerapkan dua buah titik apapun, apakah kedua
titik bergerak secara bebas atau apakah kedua titik tersebut berada pada satu
penghubung kaku.
Penghubung berputar terhadap satu titik tetap. Perhatikan sebuah penghubung
kaku yang berputar terhadap satu titik tetap O, seperti ditunjukkan dalam gambar
2.11(a). Jarak antara O dan B adalah R, dan garis O-B membuat suatu sudut
sebesar O terhadap sumbu x.

Gambar 2. 8 Kecepatan sebuah titik yang bergerak terhadap satu titik tetap

Perpindahan pada titik B dalam arah x ialah:

x= R cos 
dan dalam arah y ialah
y= R sin 

12
 Diferensasi masing-masing persamaan terhadap waktu akan memberikan hasil
seperti berikut, dengan R dijaga konstan:

𝑑𝑥 𝑑
= 𝑅 (− sin )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑥 𝑑
= 𝑅 cos 
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Karena dx/dt = VBX, yakni kecepatan titik B dalam arah x, dy/dt = VB Y
yakni kecepatan titik B dalam arah y, dan d/dt =, yakni kecepatan sudut garis
O-B, maka
V BZ = -R sin 
V BY = R cos 
Kecepatan total titik B diperoleh dengan menjumlahkan secara vector
kedua komponen tegak lurus, dengan hasil seperti yang dilihat dalam gambar
3.1b:
VB = R sin  i R cos 
= [(R sin  )2 + ( R cos )2 ]1/2
= R
Karena (sin2  + cos 2  ) ½ = 1

Gambar 2. 9 Kecepatan sebuah titik yang bergerak terhadap satu titik tetap

Bertolak dari gambar 2.11(b), seorang dapat menunjukkan bahwa kecepatan titik
B adalah tegak lurus ke garis O-B dengan menujukan bahwa ø =  dari persamaan
di bawah ini:
𝑹 𝐒𝐢𝐧 
Tan ø = = 𝑻𝒂𝒏 
𝑹  𝐂𝐨𝐬 

13
Cari hubungan antara R dan .
Hubungan kecepatan dua buah titik pada satu penghubung kaku. Persamaan
kecepatan relatif untuk dua buah pada satu penghubung kaku dapat diperoleh
dengan mengembangkan prosedur analisis di atas.

Gambar 2. 10 Hubungan kecepatan dua buah titik pada satu penghubung kaku

Perhatikan sebuah garis A-B, seperti pada gambar 2.12(a) mempunyai gerak
kombinasi translasi dan rotasi dalam bidang kertas. Untuk menempatkan titik A
sebagai Xᴀ dan Yᴀ, ambil R sebagai jarak antara A dan B dan  yang merupakan
sudut yang dibuat garis dengan sudut yang dibuat dengan sumbu x. Sehingga
koordinat titik B adalah:
xB = XA + R cos 
yB = XA + R sin 

Diferensialkan seriap persamaan diatas terhadap waktu. Dan ingat bahwa R

hanya-lah besaran konstanta:
𝑑𝑥𝐵 𝑑𝑥𝐴 𝑑
= − 𝑅 sin 
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑥𝐵 𝑑
= + 𝑅 cos 
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Interpretasi dari masing-masing besaran adalah sebagai berikut:

𝑑𝑥𝐵
a adalah kecepatan titik B dalam arah x, dinyatakan dengan V Bx
𝑑𝑡
𝑑𝑥𝐴
a adalah kecepatan titik A dalam arah x, dinyatakan dengan V Ax
𝑑𝑡
𝑑𝑦𝐵
adalah kecepatan titik B dalam arah y, dinyatakan dengan VBy
𝑑𝑡
𝑑𝑦𝐴
adalah kecepatan titik A dalam arah y, dinyatakan dengan V Ay
𝑑𝑡

14
 𝒅
adalah kecepatan sudut garis A-B, 
𝒅𝒕

Jadi,
VBx = VAx - R sin 
VBy = VAy + R cos 

Vektor-vektor ini ditunjukkan dalam posisinya pada gambar 2.12(b). Vektor-

vektor pada ruas kanan kedua persamaan harus dijumlahkan secara vektor untuk
memberikan kecepatan total di titik B. Urutan dalam menjumlahkan vektor boleh
sembarang. Kelompok besaran-besarannya:
VB = (V Ax i VAy ) i (R sin  i R cos  )

Karena (VAx i V Ay) adalah kecepatan total titik A, VA; dan (R sin  i R cos  ) =
R maka persamaan diatas dapat dinyatakan dengan:
VB = VA i R

Dimana R adalah vektor kecepatan yang tegak lurus ke garis A-B dan dalam arah
yang sama dengan kecepatan sudut.

Gambar 2. 11 Gerak yang dipandang sebagai kombinasi dari transisi dan rotasi

Sehingga untuk dua buah titik pada satu penghubung kaku dapat dipakai salah satu
dari kedua persamaan dibawah ini:
VB = VA - R
VB = VA - R

Arti sepenuhnya dari persamaan kecepatan relatif diatas dapat diperoleh dengan
memperhatikan Gambar 3-3, dimana suatu garis A-B bergerak ke suatu posisi baru
A’-B’. Gerak ini dapat dipandang terjadi dua bagian: translasi dari A-B ke A’-B’
dan rotasi terhadap A’ ke A’-B’. Dalam kenya tanya, pada kasus yang umum kedua
gerak terjadi secara bersamaan. Catat juga, bahwa tidak perlu menentukan titik
nyata yang merupakan pusat perputaran penghubung, yang hal ini merupakan

15
konsep yang digunakan dalam analisa (atau pusat sesaat). Penentuan grafis
persamaan kecepatan relatif. Di sini akan dinyatakan satu alternatif pembuktian
secara grafis persamaan kecepatan relatif untuk dua lebih titik pada satu
penghubung kaku.

Gambar 2. 12 Persamaan kecepatan relatif yang ditentukan secara grafis dengan

memandang transisi dan rotasi

Perhatikan sebuah garis A-B dalam gambar 2.14, yang bergerak ke suatu posisi
baru A’-B’. Gerak tersebut terdiri dari dua bagian, translasi ke A’-B’’ dan rotasi ke
A’-B’. Persamaan Vektor untuk perpindahan titik B adalah:
BB’ = BB” → B” B’
BB" = AA'
Maka BB' = AA' → B'→ BB"
Bagi seluruhnya dengan interval waktu t = :
𝐵𝐵′ 𝐴𝐴′ 𝐵"𝐵′
= →
𝑡 𝑡 𝑡

Dimana jarak dibagi dengan interval waktu didefinisikan sebagai kecepatan.

Untuk memperoleh kecepatan-kecepatan sesaat, kita harus mengambil limit dari
masing-masing ruas persamaan pada saat interval waktu mendekati nol.
𝐵𝐵′ 𝐴𝐴′ 𝐵"𝐵′
lim = lim → lim
𝑡=0 𝑡 𝑡=0 𝑡 𝑡 =0 𝑡

𝐵𝐵′ 𝐴𝐴′
Karena lim adalah ecepatan dititkB, V B, dan lim lim adalah keceptan dititik
𝑡=0 𝑡 𝑡 =0 𝑡

A,V A dan B”B; =2AB sin
2

Bagi seluruhnya dengan 𝒕dan ambil interval waktu mendekati nol :

 𝑡
𝐵𝐵′ 2𝐴𝐵𝑆𝑖𝑛
2
lim = lim
𝑡=0 𝑡 𝑡=0 𝑡

Untuk sudut – sudut kecil dalam limit

 
sin 𝟐 = 𝟐

16
 Sehingga,
 𝑡  𝑡
2𝐴𝐵𝑆𝑖𝑛
2
2𝐴𝐵𝑆𝑖𝑛
2  𝑑
lim = lim = lim 𝐴𝐵 = AB𝑑𝑡 = AB
𝑡=0 𝑡 𝑡 =0 𝑡 𝑡=0 𝑡

Jadi, dimana AB atau V BA membuat sudut siku dengan garis A-B karena sudut
A’-B”-B’ menekati 90 derajat pada saat 𝒕 mendekati nol, dan dalam limit 90
derajat. 2.5 Daya

2.5.3 Penerapan Persamaan Kecepatan Relatif

a) Mekanisme engkol peluncur
b) Mekanisme empat penghubung
c) Mekanisme penyerut
d) Mekanisme pemasang paku keling
e) Penghubung apung
f) Bubungan
g) Roda gigi
h) Suatu kombinasi dari bentuk diatas

2.6 Lintasan
Lintasan suatu partikel didefinisikan sebagai perubahan posisi partikel tersebut,
sedangkan besar lintasan merupakan perbedaan jarak antara posisi awal dan posisi akhir
partikel tersebut. Sebagai contoh, pada gambar di bawah tampak titik P bergerak dari A ke
B

Gambar 2. 13 Penggerak titik P dari A ke B

17
 Vektor lintasan dan besarnya lintasan linier dinyatakan dalam fungsi x dan y:
∆s = ∆x + → ∆y
2
∆s √(∆𝑥)2 + (∆𝑦)

Dan arah lintasan dinyatakan sebagai berikut:

∆𝑦
𝛼 = 𝑡𝑎𝑛 −1
( −)
∆𝑦

Jika jarak lintasan kecil mendekati nol maka vektor ∆s pada titk B merupakan garis
singgung lintasan pada titik B, kecepatan linier suatu titik yang bergerak pada lintasnnya
adalah perubahan posisi dibagi perubahan waktu yang secara matematis dinyatakan
∆s 𝑑𝑠
sebagai berikut : 𝑉 = lim = 𝑑𝑡
∆𝑡→0 ∆t

Jarak lintasn S adalah fungsi adalah waktu t dan kecepatan V, yang merupakan gradien
lintasan AB atau garis singgung pada titik A.

2.7 Daya
Daya merupakan laju energi yang dihantarkan selama melakukan usaha dalam periode
waktu tertentu. Satuan SI (Satuan Internasional) untuk Daya yaitu Joule / Sekon (J/s) = Watt
(W). Satuan watt dipakai untuk penghormatan kepada seseorang ilmuwan penemu mesin uap
yang bernama James Watt. Satuan daya lainnya yang sering dipakai yaitu Daya Kuda atau
Horse Power (hp), 1 hp = 746 Watt.
Rumus dan persamaan daya dalam fisika secara matematis dapat dituliskan sebagai
berikut:
P=W/t
Berdasarkan persamaan diatas, maka kita juga dapat mengubah rumus daya menjadi
P = (F.) / t
P = F.v
Persamaan tersebut dapat dituliskan demikian karena rumus Usaha (W) = Gaya (F) di kali
jarak (s) dibagi Waktu (t). Kecepatan (v) = jarak (s) dibagi waktu (t)
Keterangan
• P: Daya (Watt)
• W: Usaha (Joule)
• t: Waktu (sekon)
• F: Gaya (Newton)

18
 • S: Jarak (Meter)
• V: Kecepatan (Meter)
Berdasarkan rumus diatas, bisa disimpulkan bahwa semakin besar laju usaha. Maka
semakin besar pula laju daya, sebaliknya jika semakin lama waktu yang dibutuhkan maka laju
daya akan semakin kecil.
2.8 Gerak
Gerak adalah perubahan posisi suatu benda terhadap titik acuan. Titik acuan sendiri
didefinisikan sebagai titik awal atau titik tempat pengamat.
Pada kesempatan ini hanya akan kita bahas tentang gerak lurus saja. Gerak lurus sendiri
dibagi menjadi 2:
2.8.1 Gerak Lurus Beraturan (GLB)
Adalah gerak lurus yang memiliki kecepatan yang tetap karena tidak adanya
percepatan pada objek. Jadi, nilai percepatan pada objek yang mengalami GLB adalah nol (a
= 0).
Cara mencari nilai kecepatan pada objek yang mengalami GLB memakai
persamaan berikut dalam bentuk rumus,
V =𝑠𝑡
Persamaan yang digunakan pada GLB adalah sebagai berikut:
s = v.t
Keterangan:
s adalah jarak atau perpindahan (m)
v adalah kelajuan atau kecepatan (m/s)
t adalah waktu yang dibutuhkan (s)

2.8.2 Gerak Lurus Berubah Beraturan (GLBB)

Adalah gerak lintasannya lurus dengan percepatan tetap dan kecepatan yang
berubah secara teratur. Pada gerak lurus berubah beraturan gerak benda dapat
mengalami percepatan atau perlambatan. Gerak benda yang mengalami percepatan
disebut gerak lurus berubah beraturan dipercepat, sedangkan gerak yang
mengalami perlambatan disebut gerak lurus berubah beraturan diperlambat. Benda
yang bergerak semakin lama semakin cepat dikatakan benda yang mengalami
percepatan
Suatu benda melakukan gerak lurus berubah beraturan (GLBB) jika percepatan
nya selalu konstan. Percepatan merupakan besaran vektor (besaran yang

19
mempunyai besar dan arah). Percepatan konstan berarti besar dan arah percepatan
selalu konstan setiap saat. Walaupun besar percepatan suatu benda selalu konstan
tetapi jika arah percepatan selalu berubah maka percepatan benda tidak konstan.
Demikian sebaliknya jika arah percepatan suatu benda selalu konstan tetapi besar
percepatan selalu berubah maka percepatan benda tidak konstan.
Karena arah percepatan benda selalu konstan maka benda pasti bergerak pada
lintasan lurus. Arah percepatan konstan = arah kecepatan konstan = arah gerakan
benda konstan = arah gerakan benda tidak berubah = benda bergerak lurus. Besar
percepatan konstan bisa berarti kelajuan bertambah secara konstan atau kelajuan
berkurang secara konstan, kadang kita menyebutnya sebagai perlambatan konstan.

Untuk gerakan satu dimensi (gerakan pada lintasan lurus), kata percepatan
digunakan ketika arah kecepatan = arah percepatan, sedangkan kata perlambatan
digunakan ketika arah kecepatan dan percepatan berlawanan. Dapat di lihat pada
gambar.
GLBB dibagi menjadi 2 macam:
1. GLBB dipercepat
Adalah GLBB yang kecepatannya makin lama makin cepat, contoh GLBB
dipercepat adalah gerak buah jatuh dari pohonnya.
Grafik hubungan antara v terhadap t pada GLBB dipercepat adalah

20
 Sedangkan Grafik hubungan antara s terhadap t pada GLBB dipercepat

2. GLBB diperlambat
Adalah GLBB yang kecepatannya makin lama makin kecil (lambat). Contoh
GLBB diperlambat adalah gerak benda dilempar ke atas.
Grafik hubungan antara v terhadap t pada GLBB diperlambat

Grafik hubungan antara s terhadap t p

21
ada GLBB diperlambat
Rumus GLBB ada 3 yaitu
Vt = V0 + a t
1
S = V0 t + 𝑎 𝑡²
2
2 2
𝑉 = 𝑉 +2 𝑎 𝑠
𝑡 0

Keterangan
Vt = kecepatan akhir atau kecepatan setelah t sekon (m/s)
V₀ = kecepatan awal (m/s)
t = selang waktu (s)
a = percepatan (m/s2)
s = jarak tempuh (m) diperlambat

22
 BAB III
METODE ANALISIS
3.1 Metode Analisis
Pada analisis ini metode yang digunakan adalah metode analisa kuantitatif dimana
analisa dilakukan dengan menyelesaikan masalah menggunakan rumus-rumus sebagai
berikut:
a) Rumus kecepatan
V = S/ t
Keterangan:
S = Jarak
t = Waktu
b) Rumus kecepatan linier
V = On ɷ
Keterangan:
On= Titik awal ke titik
ɷ = Kecepatan sudut
c) Rumus kecepatan sudut
ɷ = n 2π/60
Keterangan:
n = Kecepatan per menit
d) Rumus percepatan
A = Aⁿ + At
Keterangan:
Aⁿ = Kecepatan normal
At = Kecepatan tangensial
e) Rumus percepatan normal
𝑉²
A" = = 𝑅ɷ2 = Vɷ
𝑅

Keterangan:
R = Jari-jari
f) Rumus percepatan tangensial
At = Ra

23
 Keterangan:
a = Percepatan sudut
g) Rumus percepatan sudut
a"=At / R
3.2 Tempat Dan Waktu
Proses pengerjaan laporan di kontrakan, café dan perpustakaan UNISMA tanggal 15
desember 2022 sampai dengan tanggal 15 januari 2023.
3.3 Variabel Terikat
Pada analisa ini terdapat variabel terikat (variabel dependen) merupakan variabel
yang dipengaruhi atau yang menjadi akibat karena adanya variabel bebas. Variabel yang
digunakan dalam analisa ini yaitu gerak, kecepatan, percepatan.
3.4 Variabel Bebas
Variabel bebas (independen) merupakan variabel yang mempengaruhi atau yang
menjadi sebab perubahan atau timbulnya variabel terikat yaitu: gaya 5 KN,

24
3.5 Langkah-Langkah Analisis

Mulai

Studi Literatur

Metode Analisis
kuantitatif

Menentukan variable bebas: kecepatan

permenit (RPM), skala kecepatan,
skala percepatan, dan gaya

Mencari poligon kecepatan dan

percepatan

Analisis dan Perhitungan

Kesimpulan
dan saran

Selesai

25
 BAB IV
ANALISIS
4.1 Analisa Kecepatan

Gambar 4. 1 sistem gaya-gaya yang bekerja pada mekanisme press

Diasumsikan 1 cm = 5 KN
06C = 4 cm x 5 = 20 KN
04B = 2 cm x 5 = 10 KN
CD = 3 cm x 5 = 15 KN
CB = 2,5 cm x 5 = 12,5 KN
DE = 1,5 cm x 5 = 7,5 KN
EB = 3 cm x 5 = 15 KN
BA = 4 cm x 5 = 20 KN
EF = 3 cm x 5 = 15 KN

2𝜋
ɷ5 = x 1000 rad/s = 104,7 rad/s
60

VC = 104,7 x 0,04 = 4,19 m/s

VC = VD + VD/C

26
 Setelah harga VD dan VC diketahui maka dengan menggunakan metode bayangan
didapat VE dan VB
VF = VE + VE/F
VA = VB + VA/B
Dari persamaan didapat poligon kecepatan sebagai berikut:

Dari skala gambar 1cm: 2,5 m/s

VA = 5 x 2,5 m/s = 12,5 m/s
VB = 5,5 x 2,5 m/s = 13,75 m/s
VD = 7 x 2,5 m/s = 17,5 m/s
VC =10 x 2,5 m/s = 25 m/s
VF = 3 x 2,5 m/s = 7,5 m/s
VA/B = 5,5 x 2,5 m/s = 13,75 m/s
VD/C = 10,5 x 2,5 m/s = 26,25 m/s
VE/F = 10 x 2,5 m/s = 25 m/s

𝑉𝐵
13 ,75
ɷ3 = 𝐴
= = 343,75 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐴𝐵 0,04
𝑉𝐷
26,25
ɷ4 = 𝐶
= = 875 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑉𝐶𝐷 0,03
𝑉𝐷 17 ,5
ɷ6 = 06𝐷 = 0,015 = 1,166 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑉𝐸
25
ɷ7 = 𝐹
= = 833 𝑟𝑎𝑑/𝑠
06𝐷 0,03

27
4.2 Analisa Percepatan
𝑉𝐶ᴬ 4,192
A” C = 05𝐶 = = 438,9 𝑚/𝑠 2
0,04

𝑉𝐷ᴬ 17,52
A” D = 06𝐷 = 0,015 = 20,416 m/𝑠 2
𝑉𝐵
𝐴2 17,752
A” B/A = = = 4,726 𝑚/𝑠 2
𝐵𝑉 0,04

𝑉𝐷2
26,25²
A” D/C = 𝐶
= = 22,968 𝑚/𝑠²
𝐶𝐷 0′03
𝑉𝐸
𝐹2 25²
A” E/F = 𝐹𝐸 = 0,03 = 20,833 m/s²

Dari harga-harga percepatan tersebut dapat ditulis persamaan percepatan sebagai

berikut:

Ac = AnC = AnD + AtD + AnD/C + AtD/C

Setelah AC dan AD diketahui maka besar arah AB dapat AF diketahui dengan
persamaan berikut:
AA = AB +AnA/B + AtA/B
AF = AE + AnF/E + AtF/E
Dari persamaan-persamaan tersebut dapat diperoleh poligon percepatan sebagai
berikut:

Skala 1cm: 50 m/s

Aᴀ = 4cm x 50m/s = 200 m/s
Aʙ = 7 cm x 50m/s = 350 m/s

28
Ac = 1,5cm x 50m/s = 75 m/s
AF = 2cm x 50m/s = 100 m/s
At A/B = 2 cm x 50 m/s = 100 m/s
At D = 3 cm x 50 m/s = 150 m/s
At D/C = 6 cm x 50 m/s = 300 m/s
A t F/E = 2 cm x 50 m/s = 100 m/s

Harga-harga percepatan sudut

𝐴𝑡 𝐵/𝐴
aa3 = = 1000,04=250 rad/s
𝐴𝐵

𝐴𝑡 𝐷/𝐶
aa4 = = 3000,03=10000 rad/s
𝐶𝐷

𝐴𝑡 𝐷
aa6 = = 1500,015=10000 rad/s
𝑂6𝐷

𝐴𝑡 𝐹/𝐸
aa7 = = 1000,03=3333,3 rad/s
𝐹𝐸

29
 BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
1.Semakin panjang batang penghubung, maka semakin besar pula kecepatan dan
percepatan
2. Pembahasan kinematika meliputi kecepatan, percepatan, lintasn dan gerak.
3. Besar percepatan dipengaruhi oleh kecepatan.
5.2 Saran
Dengan adanya pembuatan laporan tugas besar kinematika ini bisa membantu refiensi
dalam ilmu kinematika. Bagi para pembaca, kami selaku penyusun berharap agar jangan
begitu saja menerima dan percaya dari apa anda baca ini, karena kami sadar sebagai
penulis mempunyai banyak keterbatasan. Penulis banyak berharap para pembaca dapat
memberikan kritik dan saran yang akan membangun kepada penulis demi sempurnanya
laporan tugas besar kinematika ini dalam penulisan laporan selanjutnya, semoga laporan
ini berguna bagi penulis pada khususnya juga pada para pembaca.

30
 DAFTAR PUSTAKA

Holowenko A.R. 1984. Dinamika Permesinan. Jakarta: Erlangga.

Hutahaean, R. Y., 2006, Mekanisme dan Dinamika Mesin, Andi, Edisi I, Yogyakarta
Martin, G. H., 1985, Kinematika dan Dinamika Teknik, Erlangga, Edisi II, Jakarta.

31