Simulasi Sistem Pengendalian

Jobsheet Praktikum Teknik Pengaturan

Jurusan Teknik Konversi Energi
POLBAN

Judul Modul:

Simulasi Sistem Pengendalian

Menggunakan Pengendali On-Off dan P-I-D

1/9 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi

© ahr.jtke.polban
Simulasi Sistem Pengendalian

Simulasi Sistem Pengendalian

Menggunakan Pengendali On-Off dan P-I-D
A. TUJUAN PERCOBAAN:
• Mengetahui perilaku proses apabila digunakan pengendali On-Off
• Mengetahui perilaku proses apabila digunakan pengendali P-Only.
• Mengetahui perilaku proses apabila digunakan pengendali I.
• Mengetahui perilaku proses apabila digunakan pengendali PI.
• Mengetahui perilaku proses apabila digunakan pengendali PD.
• Mengetahui perilaku proses apabila digunakan pengendali PID.

B. DASAR TEORI:
Pengendali On-Off:
• Pengendali On-Off juga dikenal dengan nama Two output
Position Controller karena output pengendali u2
hanya ada dua kemungkinan keadaan saja, yaitu
keadaan “On” atau keadaan “Off”.
• Ciri khas dari aksi pengendalian dengan
menggunakan pengendali On-Off adalah selalu e1 0 e2 input
terjadi fluktuasi pada besaran yang akan u1
dikendalikan.
Output proses

waktu
• Besarnya fluktuasi akibat aksi pengendali On-Off dipengaruhi oleh besar-kecilnya
dead-time dan dead-band yang terdapat pada proses/sistem ataupun adanya dead-
band yang sengaja diberikan pada pengendali On-Off itu sendiri.
• Hubungan input-output pengendali On-Off:
Pada saat input pengendali berubah dari negatif menuju positif:
u(t) = u1 jika input < e2
u(t) = u2 jika input ≥ e2
Pada saat input pengendali berubah dari positif menuju negatif:
u(t) = u2 jika input > e1
u(t) = u1 jika input ≤ e1

2/9 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi

© ahr.jtke.polban
Simulasi Sistem Pengendalian

Pengendali P-I-D:
1. Pengendali P-Only
• Pengendali P menghasilkan output pengendali yang berbanding secara
proporsional terhadap input pengendali tersebut.
• Pengendali P memiliki respon yang cepat terhadap setiap perubahan eror yang
terjadi (langsung memberikan aksi yang sebanding dengan error yang terjadi pada
saat itu juga), namun demikian pengendali P memiliki kelemahan utama yaitu
adanya offset (steady state error).
• Offset yang terjadi akibat aksi pengendali P tersebut dapat diperkecil dengan cara
memperkecil proportional-band (PB) pada batas-batas tertentu dengan
mempertimbangkan aspek kestabilan.
• Pada umumnya pada pengendali P-Only dilengkapi dengan pemberian bias (b)
yang berfungsi untuk menghilangkan offset pada set-point tertentu dan pada load
tertentu.
• Hubungan input-output pengendali P-Only:
u(t) = (100/PB)e(t) + b
e(t) : error (input pengendali)
u(t) : manipulatedvariable (output pengendali)
PB : proportional band
b : bias

Set point
Controlled variable

offset

waktu
2. Pengendali I
• Pengendali I mengasilkan output pengendali yang merupakan fungsi integral dari
input pengendali tersebut.
• Sifat pengendali I adalah mampu menghilangkan offset sehingga dapat diperoleh
nilai process variable yang sama dengan setpoint-nya, namun demikian
pengendali I menyebakan respon pengendalian cenderung menjadi lambat..
• Hubungan input-output pengendali I:
u(t) = KI∫e(t).dt = (1/TI) ∫e(t).dt
e(t) : error (input pengendali)
u(t) : manipulatedvariable (output pengendali)
KI : konstanta integral

3/9 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi

© ahr.jtke.polban
Simulasi Sistem Pengendalian

TI : waktu integral, atau reset time (TR)

Set point
Offset = 0

Controlled variable

waktu

3. Pengendali PI
• Pengendali PI memiliki sifat gabungan antara pengendali P(respon cepat) dan
pengendali I (menghilangkan offset). Pengendali PI banyak digunakan di dalam
suatu sistem pengendalian proses.
• Hubungan input-output pengendali PI:
u(t) = (100/PB)[e(t) + (1/TI) ∫e(t).dt]

4. Pengendali PD
• Pengendali D mengasilkan output pengendali yang merupakan fungsi diferensial
dari input pengendali tersebut, sehingga tidak dapat mengeluarkan output bila
tidak ada perubahan input. Oleh karena itu pengendali D tidak pernah dapat
dipakai sendirian, harus dikombinasikan dengan pengendali lainnya..
• Sifat pengendali D ialah dapat memprediksi output pengendali dan fungsi
utamanya adalah untuk mempercepat respon sistem dan memberikan energi ekstra
di saat-saat awal ketika terjadi perubahan load. Selain itu dengan menggunakan
pengendali D diharapkan akan dapat mereduksi overshoot dan mempercepat
settling time.
• Hubungan input-output pengendali PD:
u(t) = (100/PB)[e(t) + TD de(t)/dt]

5. Pengendali PID
• Pengendali PID memiliki sifat pengendali gabungan antara P (mempercepat
reaksi sistem, atau dengan kata lain mempercepat rise-time), I (menghilangkan
offset), dan D (mereduksi overshoot dan mempercepat settling-time)
• Hubungan input-output pengendali PID:
u(t) = (100/PB)[e(t) + (1/TI) ∫e(t).dt + TD de(t)/dt]

C. Percobaan:

4/9 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi

© ahr.jtke.polban
Simulasi Sistem Pengendalian

Percobaan dilakukan dengan menggunakan software SIMULINK dari MATLAB.

Untuk Percobaan-2 sampai dengan percobaan-6, amati performansi sistem pengendalian
berikut ini:
• Offset dalam satuan %
• Maximum Overshoot (Mp) dalam satuan %
• Rise Time kriteria 10% - 90% (tr) dalam satuan detik
• Settling Time kriteria 5% (ts) dalam satuan detik

1. Pengendali On-Off:
• Bukalah file simulasi sistem pengendalian proses dengan menggunakan
Software Simulink-Matlab untuk pengendali On-Off (tanyakan pada
Instruktur nama file-nya).
• Amati semua parameter yang ada, catatlah semua data yang ada.
• Pastikan Manual Switch Dead-Band berada pada posisi ke atas dan
Manual Switch Dead-Time berada pada posisi ke bawah.
• Jalankan program simulasinya dengan menekan tombol Start pada file
simulasi yang ada. Amati hasil pada simulasi tersebut dan catatlah
perilaku output proses/controlled variable yaitu fluktuasi maksimum-
minimum dan perioda osilasi dalam kondisi steady state.
• Ubahlah parameter dead-time proses tersebut menjadi setengahnya.
Jalankan program simulasinya. Amati hasil pada simulasi tersebut dan
catatlah perilaku output proses/controlled variable yaitu fluktuasi
maksimum-minimum dan perioda osilasi dalam kondisi steady state
proses/controlled variable dan perioda osilasi pengendali on-off tersebut.
• Pindahkan Manual Switch Dead-Band ke bawah. Jalankan program
simulasinya. Amati hasil pada simulasi tersebut dan catatlah perilaku
output proses/controlled variable yaitu fluktuasi maksimum-minimum dan
perioda osilasi dalam kondisi steady state proses/controlled variable dan
perioda osilasi pengendali on-off tersebut.
• Ubahlah parameter dead-band pada pengendali on-off tersebut menjadi
setengahnya. Jalankan program simulasinya. Amati hasil pada simulasi
tersebut dan catatlah perilaku output proses/controlled variable yaitu
fluktuasi maksimum-minimum dan perioda osilasi dalam kondisi steady
state proses/controlled variable dan perioda osilasi pengendali on-off
tersebut.
• Pindahkan Manual Switch Dead-Time ke atas. Jalankan program
simulasinya. Amati hasil pada simulasi tersebut dan catatlah perilaku
output proses/controlled variable yaitu fluktuasi maksimum-minimum dan
perioda osilasi dalam kondisi steady state proses/controlled variable dan
perioda osilasi pengendali on-off tersebut.
• Pindahkan Manual Switch Dead-Band ke atas. Jalankan program
simulasinya. Amati hasil pada simulasi tersebut dan catatlah perilaku
output proses/controlled variable yaitu fluktuasi maksimum-minimum dan

5/9 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi

© ahr.jtke.polban
Simulasi Sistem Pengendalian

perioda osilasi dalam kondisi steady state proses/controlled variable dan

perioda osilasi pengendali on-off tersebut.

2. Pengendali P-Only:
• Bukalah file simulasi sistem pengendalian proses dengan menggunakan
Software Simulink-Matlab untuk pengendali P-Only (tanyakan pada
Instruktur nama file-nya).
• Pastikan Manual Switch Dead-Time berada pada posisi ke bawah,
manual switch proses dan manual switch proses1 pada posisi ke atas.
Load (in) dan Load (out) = 0
• Amati semua parameter yang ada, catatlah semua data yang ada.
• Jalankan program simulasinya dengan menekan tombol “Start” pada file
simulasi yang ada. Amati semua hasil pengukuran pada simulasi tersebut
dan catatlah pada lembar kerja anda.
• Ubahlah gain pengendali menjadi setengah kali semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih besar dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih kecil dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Berikan nilai bias tertentu. Jalankan program simulasinya. Atur nilai bias
hingga tidak terjadi offset. Catatlah nilai bias tersebut.

3. Pengendali I:

6/9 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi

© ahr.jtke.polban
Simulasi Sistem Pengendalian

• Bukalah file simulasi sistem pengendalian proses dengan menggunakan

Software Simulink-Matlab untuk pengendali I (tanyakan pada Instruktur
nama file-nya).
• Posisikan semua switch seperti pada gambar di bawah.
• Pastikan Load (in) dan Load (out) = 0
• Amati semua parameter yang ada, catatlah semua data yang ada.
• Jalankan program simulasinya dengan menekan tombol “Start” pada file
simulasi yang ada. Amati semua hasil pengukuran pada simulasi tersebut
dan catatlah pada lembar kerja anda.
• Ubahlah besarnya reset time pengendali menjadi dua kali semula. Jalankan
program simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih besar dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih kecil dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.

4. Pengendali PI:
• Bukalah file simulasi sistem pengendalian proses dengan menggunakan
Software Simulink-Matlab untuk pengendali PI (tanyakan pada Instruktur
nama file-nya).
• Posisikan semua switch seperti pada gambar di bawah.
• Pastikan Load (in) dan Load (out) = 0
• Amati semua parameter yang ada, catatlah semua data yang ada.
• Jalankan program simulasinya dengan menekan tombol “Start” pada file
simulasi yang ada. Amati semua hasil pengukuran pada simulasi tersebut
dan catatlah pada lembar kerja anda.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih besar dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih kecil dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah gain pengendali menjadi setengah kali semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.

7/9 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi

© ahr.jtke.polban
Simulasi Sistem Pengendalian

• Kembalikan nilai gain pengendali menjadi seperti semula. Ubahlah

besarnya reset time pengendali menjadi dua kali semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.

5. Pengendali PD:
• Bukalah file simulasi sistem pengendalian proses dengan menggunakan
Software Simulink-Matlab untuk pengendali PD (tanyakan pada Instruktur
nama file-nya).
• Posisikan semua switch seperti pada gambar di bawah.
• Pastikan Load (in) dan Load (out) = 0
• Amati semua parameter yang ada, catatlah semua data yang ada.
• Jalankan program simulasinya dengan menekan tombol “Start” pada file
simulasi yang ada. Amati semua hasil pengukuran pada simulasi tersebut
dan catatlah pada lembar kerja anda.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih besar dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih kecil dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah gain pengendali menjadi setengah kali semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Kembalikan nilai gain pengendali menjadi seperti semula. Ubahlah
besarnya derivative time pengendali menjadi setengah kali semula.
Jalankan program simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.

6. Pengendali PID:

8/9 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi

© ahr.jtke.polban
Simulasi Sistem Pengendalian

• Bukalah file simulasi sistem pengendalian proses dengan menggunakan

Software Simulink-Matlab untuk pengendali PID (tanyakan pada
Instruktur nama file-nya).
• Posisikan semua switch seperti pada gambar di bawah.
• Pastikan Load (in) dan Load (out) = 0
• Amati semua parameter yang ada, catatlah semua data yang ada.
• Jalankan program simulasinya dengan menekan tombol “Start” pada file
simulasi yang ada. Amati semua hasil pengukuran pada simulasi tersebut
dan catatlah pada lembar kerja anda.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih besar dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih kecil dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah gain pengendali menjadi setengah kali semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Kembalikan nilai gain pengendali menjadi seperti semula. Ubahlah
besarnya derivative time pengendali menjadi setengah kali semula.
Jalankan program simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Kembalikan besarnya derivative time pengendali menjadi seperti semula.
Ubahlah besarnya reset time pengendali menjadi setengah kali semula.
Jalankan program simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.

D. Analisa & Kesimpulan:

1. Buatlah analisa berdasarkan setiap percobaan yang telah anda lakukan.
2. Berdasarkan data dan analisa, buatlah kesimpulan.

9/9 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi

© ahr.jtke.polban