Getaran 004

Bahan Ajar: Getaran Mekanis Teknik Mesin FST USD Yogyakarta
GETARAN PAKSA DENGAN PEREDAM VISKOS

Tinjau sebuah sistem yang terdiri dari sebuah massa m, sebuah
pegas dengan konstanta pegas k dan sebuah peredam viskos
c k
dengan koefisien redaman c, yang menerima gaya eksitasi luar
F(t), seperti yang ditunjukkan dalam gambar di samping ini.
F(t)
m
x
Dalam kondisi diam, sebelum diberikan gaya pemaksa atau gaya
eksitasi, pegas k memanjang sejauh δst, sehingga berdasarkan
kesetimbangan gaya pada sistem diperoleh
mg = k δ st
Dalam kondisi bergerak dengan gaya pemaksa F(t), pada jarak x dari posisi massa
diam, pegas k memanjang sejauh (x + δst), dan berdasarkan hukum gerakan Newton
dapat dituliskan persamaan gerak sebagai berikut
m&x& = jumlah gaya dalam arah x
= −k ( x + δ st ) + mg − cx& + F (t )
= −kx − cx& + F (t )
August 15 M. Rines Alapan 1
atau dapat dituliskan menjadi
m&x& + cx& + kx = F (t )
yang merupakan persamaan diferensial orde dua dengan koefisien
c k
konstan.
Penyelesaian umum persamaan diferensial ini adalah
F(t)
m
x
x = xc + x p
yang dalam hal ini:
xc disebut sebagai penyelesaian komplementer (complementary solution) atau

penyelesaian transien (transient solution)
xp disebut sebagai penyelesaian khusus (particular solution) atau penyelesaian

kondisi tunak (steady state solution)
Penyelesaian komplementer adalah penyelesaian dengan F(t) = 0, atau penyelesaian

yang sama untuk kasus getaran bebas (tanpa gaya pemaksa) dengan peredam viskos.
(Lihat kembali bahasan mengenai Getaran Bebas dengan Peredam Viskos)

Penyelesaian khusus.
Misalnya untuk kasus sederhana, pilih F(t) = k f(t) = k A cos ωt
Dalam hal ini:
c k
ω adalah frekuensi eksitasi atau frekuensi penggerak
f(t) dan A memiliki satuan simpangan (displacement)
F(t)
m
x
Persamaan gerakan sistem dapat dituliskan menjadi:
m&x& + cx& + kx = k f (t ) = k A cos ωt

k c c
Mengingat: = ω n2 dan ζ = = maka persamaan gerakan di atas
m 2 km 2mωn
dapat diubah menjadi:
c k k k
&x& + x& + x = f (t ) = A cos ωt
m m m m
k
&x& + 2 ζ ωn x& + ωn2 x = f (t ) = ωn2 A cos ωt
m
Karena gaya eksitasi diatas termasuk gaya harmonik, maka respon steady-state, x(t),
juga harmonik dan memiliki frekuensi yang sama yakni ω.
Asumsikan penyelesaian berbentuk:

x(t ) = X cos(ωt − φ )
dengan X adalah amplitudo respon dan φ adalah sudut fase respon.
Untuk ini:
x& (t ) = − Xω sin(ωt − φ )
&x&(t ) = − Xω 2 cos(ωt − φ )
Bila disubstitusikan ke dalam persamaan gerakan diperoleh
&x&(t ) + 2 ζ ωn x& (t ) + ωn2 x(t ) = ωn2 A cos ωt
− ω 2 X cos(ωt − φ ) + 2 ζ ωn [− Xω sin(ωt − φ )] + ωn2 X cos(ωt − φ ) = ωn2 A cos ωt
− ω 2 X cos(ωt − φ ) − 2 ζ ωn ω X sin(ωt − φ ) + ωn2 X cos(ωt − φ ) = ωn2 A cos ωt

MENENTUKAN AMPLITUDO X dan SUDUT FASE φ

A. DENGAN ANALISIS MATEMATIS
Mengingat :
cos(ωt − φ ) = cos ωt cos φ + sin ωt sin φ
sin(ωt − φ ) = sin ωt cos φ − cos ωt sin φ
maka persamaan di atas dapat dituliskan menjadi
X [(ωn2 − ω 2 ) cos(ωt − φ ) − 2 ζ ωn ω sin(ωt − φ )] = ωn2 A cos ωt
dan X [(ωn2 − ω 2 )(cosωt cos φ + sin ωt sin φ )

− 2 ζ ωn ω (sin ωt cos φ − cos ωt sin φ )] = ωn2 A cos ωt
Dengan memperhatikan koefisien-koefisien cos ωt dan sin ωt, maka persamaan

ini dapat dipecah menjadi dua persamaan yang simultan, yakni
X [(ωn2 − ω 2 ) cos φ + 2 ζ ωn ω sin φ )] = ωn2 A (a)
X [(ωn2 − ω 2 ) sin φ − 2 ζ ωn ω cos φ ] = 0 (b)

Kedua ruas persamaan (a) dan (b) dikuadratkan diperoleh:
X 2 [(ωn2 − ω 2 ) 2 cos2 φ + 4(ωn2 − ω 2 )ζ ωn ω sin φ cos φ + (2 ζ ωn ω ) 2 sin 2 φ )] = ωn4 A2

X 2 [(ωn2 − ω 2 ) 2 sin 2 φ − 4(ωn2 − ω 2 ) ζ ωn ω sin φ cos φ + (2ζ ωn ω ) 2 cos 2 φ ] = 0
Bila kedua persamaan di atas dijumlahkan, diperoleh hasil
X 2 [(ωn2 − ω 2 ) 2 + (2 ζ ωn ω ) 2 ] = ωn4 A2
Selanjutnya dapat dinyatakan:
ωn4 A2
X =2
(ωn2 − ω 2 ) 2 + (2 ζ ωn ω ) 2
ωn2 A
atau X=
(ωn2 − ω 2 ) 2 + (2 ζ ωn ω ) 2
A
atau X=
[1 − (ω / ωn ) 2 ]2 + (2 ζ ωn ω ) 2

Dari persamaan (b)

X [(ωn2 − ω 2 ) sin φ − 2 ζ ωn ω cos φ ] = 0
karena amplitudo X tidak sama dengan nol, maka dapat disimpulkan bahwa
(ωn2 − ω 2 ) sin φ − 2 ζ ωn ω cos φ = 0
Bila semua ruas dalam persamaan ini dibagi dengan cos φ, maka akan dihasilkan
(ωn2 − ω 2 ) tan φ − 2 ζ ωn ω = 0
2 ζ ωn ω −1 2 ζ ω / ωn
dan diperoleh φ = tan −1 = tan
(ωn2 − ω 2 ) 1 − (ω / ωn ) 2
atau 2 ζ ω / ωn
φ = tan −1
1 − (ω / ωn ) 2

B. DENGAN MENERAPKAN ANALISIS GRAFIS

ωn2 A cosωt ω2 Xcos(ωt-φ) 2ζωnω Xsin(ωt-φ)
ωn2 A = (ωn2 X − ω 2 X ) 2 + (2ζωnω X ) 2
= X (ωn2 − ω 2 ) 2 + (2ζωnω ) 2
ωn2 A
X=
(ωn2 − ω 2 ) 2 + (2ζωnω ) 2 φ ωt
A
=
[1 − (ω / ωn ) 2 ]2 + (2ζω / ωn ) 2 Garis
referensi
ωn2 X cos (ωt - φ)
2ζωnω −1 2ζω / ωn
φ = tan −1 = tan
ωn2 − ω 2 1 − (ω / ωn ) 2
Ada baiknya bila eksitasi harmonik ditunjukkan dengan sebuah vektor kompleks, karena
ungkapan demikian ini memiliki kelebihan dalam menurunkan respon.
Pertama, untuk persamaan eiωt = cos ωt + i sin ωt dapat digambarkan sebagai berikut:
Im
eiωt
sin ωt
ω ωt
Re
0
cos ωt
Dari gambar di atas dapat disimpulkan bahwa eiωt dapat dipandang sebagai sebuah
vektor kompleks satuan yang berputar dalam bidang kompleks dengan kecepatan sudut
ω.

Misalkan dinyatakan f(t) = Aeiωt

Dalam hal ini, eksitasi hanya diberikan oleh komponen real dari f(t), yakni A cos φ.
Karena itu, respon juga hanya diberikan oleh komponen real dari x(t), dimana x(t)
merupakan solusi dari persamaan
m&x& + cx& + kx = F (t )
dengan eksitasi f(t) = Aeiωt.
Misalkan x(t) = Xei(ωt-φ) maka x& = iωXei (ωt −φ ) = iω x(t ) dan &x& = −ω 2 Xei (ωt −φ ) = −ω 2 x(t )
sehingga persamaan
k
&x&(t ) + 2ζωn x& (t ) + ωn2 x(t ) = f (t ) = ωn2 Aeiωt
m
dapat dituliskan menjadi
− ω 2 x(t ) + 2ζωn [iω x(t )] + ωn2 x(t ) = ωn2 f (t ) = ωn2 Aeiωt

atau
[(ωn2 − ω 2 ) + 2iζωnω ]x(t ) = ωn2 Aeiωt
ωn2 Aeiωt
dan diperoleh x(t ) = 2
ωn − ω 2 + 2iζωnω
Dari pernyataan sebelumnya, respon dipandang sebagai komponen real dari x(t),
sehingga penyelesaian steady-state memiliki bentuk
 ω 2
Aeiωt   Aeiωt 

x(t ) = Re 2 n  = Re 
ω − ω 2
+ i 2ζω ω  1 − (ω / ω ) 2
+ i 2ζω / ω
 n n   n n
Re menunjukkan komponen real dari pernyataan yang berada di dalam tanda kurung.
Dari persamaan di atas tampak bahwa respon x(t) sebanding dengan gaya eksitasi f(t) =
F(t)/k=Aeiωt, dengan faktor kesebandingan
1 f(t) = Aeiωt
H (ω ) =
1 − (ω / ωn ) 2 + i 2ζω / ωn x(t) = Xei(ωt-φ)
yang disebut sebagai RESPON FREKUENSI KOMPLEKS.

Mengingat gaya pegas Fx(t) = k x(t), maka dapat disimpulkan bahwa

x(t ) kx(t ) Fx (t )
H (ω ) = = =
f (t ) F (t ) F (t )
atau dapat dikatakan bahwa respon frekuensi kompleks dapat diidentifikasi sebagai
RASIO NON-DIMENSIONAL diantara gaya pegas Fx(t) dan gaya eksitasi aktual F(t).
gaya pegas Fx(t)

Respon Frekuensi Kompleks =
gaya eksitasi aktual F(t).
Dalam menetapkan gaya pegas, perlu diingat bahwa x(t) diukur dari posisi
kesetimbangan statis.

Dari aljabar kompleks, dapat disimpulkan bahwa nilai absolut dari H( ω), yang disebut
sebagai FAKTOR PEMBESARAN (magnification factor), sama dengan rasio non-
dimensional antara amplitudo respon, X, dan amplitudo eksitasi, A, yaitu
1 f(t) = Aeiωt
H (ω ) =
{[1− (ω / ω ) ] + [2ζω / ω ] }
n
2 2
n
2
1/ 2
x(t) = Xei(ωt-φ)
Gambar 2.3 menunjukkan plot hubungan |H(ω)| terhadap ω/ωn untuk berbagai nilai ζ.
Dari gambar tampak bahwa redaman berkecenderungan memperkecil amplitudo dan
menggeser puncaknya ke kiri dari garis vertikal untuk ω/ωn = 1.
Untuk mendapatkan nilai-nilai dimana puncak kurva-kurva tersebut terjadi, dapat

digunakan teknik kalkulus standar untuk mendapatkan nilai-nilai stationer dari sebuah
fungsi, yakni dengan mendiferensialkan |H( ω)| terhadap ω dan menyamakan hasilnya
dengan nol.
Hasil yang diperoleh menunjukkan bahwa puncak kurva terjadi pada
ω = ωn (1 − 2ζ 2 )1 / 2

ω = ωn (1 − 2ζ 2 )1 / 2
Dari hasil tersebut tampak bahwa nilai maksimum tidak terjadi pada frekuensi natural tak
teredam ωn, tetapi pada nilai-nilai ω/ωn < 1 dan bergantung pada besarnya redaman.
Jelaslah bahwa, untuk ζ > 1/√ 2, respon tidak memiliki puncak, dan untuk ζ = 0 terjadi
ketidakkontinuan dari ω/ωn = 1.
Kasus ζ = 0 yang terkait dengan kasus tak terredam dimana persamaan diferensial
homogen mereduksi menjadi persamaan osilasi harmonik, sehingga dapat disimpulkan
bahwa ketika frekuensi eksitasi ω mendekati frekuensi naturalnya ωn, respon dari osilasi
harmonik cenderung meningkat tak berhingga.
Dalam kasus osilasi harmonik ini dikatakan mendekati KONDISI RESONANSI yang
memiliki ciri-ciri menimbulkan getaran yang kasar.
Karena itu, solusi

 Aeiωt 
x(t ) = Re 
1 − (ω / ω n ) 2
+ i 2ζω / ω n
tidak sepenuhnya berlaku untuk kondisi resonansi.

Perlu diperhatikan bahwa untuk redaman ringan, ζ < 0,05, nilai maksimum dari |H(ω)|
terjadi di sekitar ω/ωn = 1.
Dengan menyatakan |H(ω)|max = Q, kita peroleh untuk nilai-nilai kecil dari ζ
1
Q≅
2ζ
dan kurva-kurva |H(ω)| versus ω/ωn mendekati simetris terhadap garis vertikal melalui
ω/ωn = 1 dalam daerah sekitarnya.
Lambang Q dikenal sebagai FAKTOR KUALITAS karena dalam banyak aplikasi
rekayasa kelistrikan, seperti tuning circuit radio, yang mengharapkan amplitudo resonansi
yang besar, lambangnya seringkali ditunjukkan dengan Q.
Titik-titik P1 dan P2, dimana amplitudo dari |H(ω)| terletak pada Q/√ 2, disebut TITIK-
TITIK SETENGAH DAYA (half power points) karena daya yang diserap oleh resistor
dalam sirkuit listrik atau oleh peredam dalam sistem mekanis yang merespon secara
harmonik pada frekuensi yang diberikan proporsional dengan akar pangkat dua dari
amplitudo.

Peningkatan frekuensi yang terkait dengan half power point P1 dan P2 ditunjukkan
sebagai BANDWIDTH sistem.
Untuk redaman ringan, tidaklah sulit untuk menunjukkan bahwa bandwidth memiliki nilai
∆ω = ω2 − ω1 ≅ 2ζωn
Sehingga, dengan membandingkan kedua persamaan terakhir, dapat disimpulkan bahwa
1 ωn
Q≅ ≅
2ζ ω2 − ω1
yang dapat digunakan sebagai cara singkat mengestimasi Q atau ζ.

Selanjutnya, tinjau kembali sudut fase (phase angle).
Jika kita setting kembali eiφ = cos φ + i sin φ, kita dapat menggunakan ekspresi:
1
H (ω ) =
1 − (ω / ωn ) 2 + i 2ζω / ωn
1
H (ω ) =
{[1− (ω / ω ) ] + [2ζω / ω ] }
n
2 2
n
2
1/ 2
dan menunjukkan bahwa H (ω ) = H (ω ) e −iφ

1 iφ H (ω ) 1 − (ω / ωn ) 2 + i 2ζω / ωn
H (ω ) = H (ω ) iφ e = =
e
n {
H (ω ) [1 − (ω / ω ) 2 ]2 + [2ζω / ω ]2
n }1/ 2
1 − (ω / ωn ) 2 + i 2ζω / ωn
cosφ + i sin φ =
{[1 − (ω / ω ) ]
n
2 2
+ [2ζω / ωn ]2 }
1/ 2
sin φ 2ζω / ωn
Dengan demikian tan φ = =
cos φ 1 − (ω / ωn ) 2
dan 2ζω / ωn
φ = tan −1
1 − (ω / ωn ) 2
Penyelesaian  Aeiωt 
x(t ) = Re 
1 − (ω / ω n ) 2
+ i 2ζω / ω n
karena itu dapat dituliskan menjadi
x(t ) = Re[ A H (ω ) eiωt ] = Re[ A | H (ω ) | ei (ωt −φ ) ]
yang dari sini dapat disimpulkan bahwa φ merupakan sudut fase, yakni, sudut diantara
eksitasi dan respon.
Gambar 2.4 menunjukkan plot φ versus ω/ωn untuk nilai-nilai ζ yang dipilih.
Dari gambar tampak bahwa semua kurva melewati titik φ = π/2, ω/ωn = 1.
Untuk ω/ωn < 1, sudut fase cenderung menuju ke nol, sedangkan untuk ω/ωn > 0
cenderung menuju ke π.

Untuk ζ = 0, plot φ versus ω/ωn memiliki diskontinuitas pada ω/ωn = 1, melompat dari
φ = 0 untuk ω/ωn < 1 hingga φ = π untuk ω/ωn > 1.
Hal ini dapat dijelaskan dengan mudah karena untuk ζ = 0, penyelesaian dari persamaan
terakhir di atas mereduksi menjadi
 1 iωt 
x(t ) = Re  Ae 
1 − (ω / ωn )
2

sedemikian sehingga respon sepase (in-phase) untuk ω/ωn < 1 dan 180o diluar fase (out
of phase) untuk ω/ωn > 1.
Persamaan di atas juga secara jelas menunjukkan bahwa respon dari osilator harmonik
meningkat tanpa batas selama frekuensi eksitasi ω mendekati frekuensi natural ωn.

Terakhir, kita tinjau kasus osilator harmonik dalam kondisi resonansi.
Dalam kasus ini, persamaan diferensial gerakan

k
&x& + 2 ζ ωn x& + ωn2 x = f (t ) = ωn2 A cos ωt
m
mereduksi menjadi
&x&(t ) + ωn2 x(t ) = ωn2 A cos ωn t
Perhatikanlah bahwa, karena term kecepatan adalah nol, maka bentuk vektor kompleks
tidak diperlukan untuk eksitasi dan respon.
Dengan mudah dapat dibuktikan bahwa dengan mensubstitusikan solusi khusus

(partikelir) ke dalam persamaan terakhir di atas:
A
x(t ) = ωn t sin ωn t
2
yang menunjukkan respon osilator dengan peningkatan amplitudo secara linier terhadap
waktu.
Hal ini secara tidak langsung menunjukkan bahwa respon mengalami fluktuasi liar saat t
membesar.
Namun, secara fisik, respon tidak dapat berkembang secara tidak berhingga, selama
pada waktu yang nyata asumsi gerakan kecil implisit dalam sistem linier berbahaya
(violet).
Karena eksitasi adalah sebuah fungsi cosinus dan reaspon dalamfungsi sinus,maka
terdapat 90o sudut fase diantara mereka, seperti yang dapat juga dibuktikan dari gambar
2.4.
Respon x(t), seperti yang diberikan oleh persamaan terakhir di atas, di plot dalam
Gambar 2.5 sebagai sebuah fungsi waktu.
k
Penyelesaian lengkap persamaan &x& + 2 ζ ωn x& + ωn2 x =
f (t ) = ωn2 A cos ωt
m
diperoleh dengan menambahkan solusi homogen, x = A e − ζ ω n t cos (ω d t − φ )
ke penyelesaian khusus x(t ) = Re[ A H (ω ) eiωt ] = Re[ A | H (ω ) | ei (ωt −φ ) ]
Untuk mencegah kebingunan,kita akan mengubah notasi amplitudo pada persamaan

pertama A menjadi C dan sudut fasa φ menjadi ψ. Lebih jauh lagi, kita akan
mengasumsikan tanpa rugi-rugi generalitas bahwa A dalam persamaan kedua merupakan
kuantitas real, sehingga solusi lengkap menjadi
x(t ) = A H (ω ) cos(ωt − φ ) + Ce−ζωnt cos(ωd t −ψ )

x(t ) = A H (ω ) cos(ωt − φ ) + Ce−ζωnt cos(ωd t −ψ )

Jelas tampak bahwa term pertama pada ruas kanan dari persamaan di atas menunjukkan
solusi steady state, sedangkan term kedua menunjukkan solusi transien.

Contoh Kasus (Perputaran Massa-massa Tak Imbang) :

Sebagai ilustrasi untuk sistem yang menerima eksitasi
m/2 m/2
harmonik, tinjau kasus seperti yang ditunjukkan dalam
l l x
gambar di samping ini, dimana terdapat dua massa ωt ωt
eksentrik m/2 yang berputar dalam arah-arah yang
berlawanan dengan kecepatan sudut ω yang konstan. M–m
Pembahasan:
k/2 c k/2
Dengan adanya dua massa yang sama besar dan
berputar dengan arah yang berlawanan, maka
komponen-komponen horizontal gaya eksitasi dari kedua
massa saling menghilangkan.
Tetapi, komponen-komponen vertikal eksitasi bertambah.
Simpangan vertikal dari massa-massa eksentrik adalah x + l sin ωt, dimana x diukur
dari posisi kesetimbangan.
Untuk ini, persamaan diferensial sistem adalah
d 2x d2 dx
( M − m) 2 + m 2 ( x + l sin ωt ) + c + kx = 0
dt dt dt
Persamaan di atas dapat dituliskan menjadi
M&x&(t ) + c x& (t ) + k x(t ) = mlω 2 sin ωt

c k mlω 2
atau &x&(t ) + x& (t ) + x(t ) = sin ωt
M M M
mlω 2
atau &x&(t ) + 2ζωn x& (t ) + ωn x(t ) =
2
sin ωt
M
k
Mengingat bentuk persamaan dasar: &x& + 2 ζ ωn x& + ωn x = f (t ) = ωn2 f (t )
2
M
mlω 2
maka untuk ini ωn2 f (t ) = ωn2 Im[ f (t )] = ωn2 A sin ωt = sin ωt
M
2
k mlω 2
ml  ω 
dimana ωn =
2
dan ωn2 A = atau A=  
M M M  ωn 
Karena eksitasi merupakan bagian imajiner dari f(t), maka respon sistem dapat dituliskan
sebagai
x(t ) = Im[ A H (ω ) ei (ωt −φ ) ]
m ω 
2 
i (ωt −φ )
x(t ) = Im l   | H (ω ) | e 
 M  ωn  
2
m ω 
= l   | H (ω ) | sin(ωt − φ )
M  ωn 
dengan sudut fase, sama seperti yang dirumuskan sebelumnya:
2ζω / ωn
φ = tan −1
1 − (ω / ωn ) 2
Dengan menuliskan respon dalam bentuk x(t ) = X sin(ωt − φ )

dapat disimpulkan bahwa
2
ml  ω 
X=   | H (ω ) |
M  ωn 

Dengan demikian, dalam kasus khusus ini, RASIO NON-DIMENSIONAL lebih cocok
dituliskan sebagai
2
XM  ω 
=   | H (ω ) |
ml  ωn 
dengan tidak membiarkan |H(ω)| sendirian.
Grafik hubungan (ω/ωn)2 |H(ω)| dengan ω/ωn untuk beberapa nilai ζ ditunjukkan dalam
Gambar 2.7. Sedangan grafik hubungan antara φ dan ω/ωn sama seperti sebelumnya
(Gambar 2.4).
Perhatikanlah bahwa:
untuk ω 0, (ω/ωn)2 |H(ω)| 0, sedangkan
untuk ω ∞, (ω/ωn)2 |H(ω)| 1.
2ζω / ωn
Pada saat yang sama, berdasarkan hubungan φ = tan −1
1 − (ω / ωn ) 2
dapat disimpulkan bahwa bila ω ∞, maka φ π

Oleh karena massaM–m mengalami simpangan Im x, sedangkan massa m mengalami

simpangan Im(x + l eiωt), maka dapat dikatakan bahwa untuk frekuensi pemicu ω yang
besar, massa M–m dan massa m bergerak sedemikian rupa sehingga pusat massa
sistem cenderung tetap stasioner.
Hal ini benar tanpa terpengaruh oleh besarnya redaman.
Perhatikanlah bahwa Im x = – X sin ωt untuk ω yang besar.

Contoh Kasus 2 (Gerakan Harmonik Penopang) :

Ilustrasi lainnya untuk sistem yang menerima eksitasi
harmonik, ialah penopang (support) yang menerima x(t)
gerakan harmonik, seperti yang ditunjukkan dalam m
gambar di samping ini.
Pembahasan:
k/2 c k/2
Persamaan diferensial gerakan dari sistem ini dapat
y(t)
dituliskan sebagai
m&x& + c ( x& − y& ) + k ( x − y) = 0 (a)
c k c k
atau m&x& + cx& + kx& = cy& + ky atau &x& + x& + x& = y& + y
m m m m
atau &x& + 2ζωn x& + ωn2 x& = 2ζωn y& + ωn2 y (b)
Misalkan simpangan harmonik penopang merupakan bagian real dari y (t ) = Aeiωt

Untuk ini y& (t ) = iωAeiωt
Sehingga persamaan diferensial gerakan sistem dapat dituliskan menjadi
&x& + 2ζωn x& + ωn2 x = 2ζωn (iωAeiωt ) + ωn2 ( Aeiωt )

atau &x& + 2ζωn x& + ωn2 x = (i 2ζωnω + ωn2 ) Aeiωt
atau &x& + 2ζωn x& + ωn2 x = (i 2ζω / ωn + 1)ωn2 Aeiωt
maka respon sistem dapat dituliskan sebagai
 1 + i 2ζω / ωn iωt 
x(t ) = Re Ae 
1 − (ω / ωn ) + i 2ζω / ωn
2

Mengingat x(t ) = Re[ A H (ω ) eiωt ]
1 + i 2ζω / ωn
maka H (ω ) =
1 − (ω / ωn ) 2 + i 2ζω / ωn

Respon dapat dituliskan dalam bentuk
x(t ) = X cos(ωt − φ1 )
1/ 2
 1 + (2ζω / ωn ) 2 
dimana X = A 2
[1 − (ω / ω n ) 2 2
] + ( 2ζω / ω n ) 
1/ 2
  2ζω  2 
= A1 +    H (ω )
  ωn  
1
dengan H (ω ) =
[[1 − (ω / ω ) ]
n
2 2
+ (2ζω / ωn ) 2 ]
1/ 2

Mengingat H (ω ) = H (ω ) e −iφ
1
H (ω )
[[1 − (ω / ω ) ] n
2 2
+ (2ζω / ωn ) ]
2 1/ 2
maka eiφ1 = cosφ1 + i sin φ1 = =

H (ω ) 1 + i 2ζω / ωn
1 − (ω / ωn ) 2 + i 2ζω / ωn
1 − (ω / ωn ) 2 + i 2ζω / ωn
=
[[1 − (ω / ω ) ]
n
2 2
+ (2ζω / ωn ) 2 ]
1/ 2
(1 + i 2ζω / ωn )
=
{ }
1 − (ω / ωn ) 2 + i 1 − [1 − (ω / ωn ) 2 ] (2ζω / ωn ) + (2ζω / ωn ) 2
[[1 − (ω / ω ) ]
n
2 2
+ (2ζω / ω ) ]
n
2 1/ 2
[1 + (2ζω / ωn ) 2 ]
1 − (ω / ωn ) 2 + (2ζω / ωn ) 2 + i [2ζ (ω / ωn )3 ]
=
[[1 − (ω / ω ) ]
n
2 2
+ (2ζω / ωn ) ]
2 1/ 2
[1 + (2ζω / ωn ) 2 ]
1 − (ω / ωn ) 2 + (2ζω / ωn ) 2 + i [2ζ (ω / ωn )3 ]
cosφ1 + i sin φ1 =
[[1 − (ω / ω ) ]
n
2 2
+ (2ζω / ωn ) 2 ]
1/ 2
[1 + (2ζω / ωn ) 2 ]
sin φ1 2ζ (ω / ωn )3
tan φ1 = =
cosφ1 1 − (ω / ωn ) 2 + (2ζω / ωn ) 2
Dengan demikian diperoleh sudut fase
−1 2ζ (ω / ωn )3
φ1 = tan
1 − (ω / ωn ) 2 + (2ζω / ωn ) 2
Untuk kasus ini, rasio non-dimensional yang ditunjukkan adalah

1/ 2
X   2ζω  
2
= 1 +    H (ω )
A   ωn  
 
yang disebut sebagai TRANSMISIBILITAS (transmissibility)

Kurva-kurva X/A versus ω/ωn untuk berbagai nilai ζ ditunjukkan dalam Gambar 2.9.
Lebih jauh lagi, kurva φ1 versus ω/ωn untuk berbagai nilai ζ ditunjukkan dalam gambar
2.10.
ζ = 0, respon se fase (in phase) dengan eksitasi untuk ω/ωn < 1 atau
Sekali lagi untuk
sepenuhnya di luar fase (out of phase) dengan eksitasi untuk ω/ωn > 1.

REPRESENTASI VEKTOR KOMPLEKS

GERAKAN HARMONIK
Representasi dengan memakai vektor-vektor kompleks untuk eksitasi dan respon
harmonik dari sebuah sistem terredam dapat diberikan sebuah interpretasi geometrik
dengan menggunakan sebuah diagram dalam bidang kompleks.
Dengan mendiferensilkan terhadap waktu persamaan x(t ) = A | H (ω ) | ei (ωt −φ )

diperoleh
x& (t ) = iω A | H (ω ) | ei (ωt −φ ) = iω x(t )
&x&(t ) = (iω ) 2 A | H (ω ) | ei (ωt −φ ) = −ω 2 x(t )
= cos π/2+ i sin π/2 = eiπ /2, dapat disimpulkan bahwa

Karena i dapat ditulis sebagai i
kecepatan mendahului simpangan dengan sudut fase π/2 dan bahwa itu dimultiplikasikan
oleh faktor ω.
Selanjutnya, karena – i dapat diekspresikan sebagai – i = cos π + i sin π = eiπ, dapat

disimpulkan bahwa percepatan mendahului simpangan dengan sudut fase π dan bahwa
itu dimultiplikasikan oleh faktor ω2.
Berdasarkan hal di atas, maka persamaan &x& + 2 ζ ωn x& + ωn2 x = ωn2 Aeiωt
dapat direpresentasikan dalam bidang kompleks seperti yang ditunjukkan seperti dalam
gambar berikut.
2ξωn x& (t )
Im
ωn2 Aeiωt
Ftr / m φ
ωn2 x(t ) ωt
Re
ω
&x&(t )
Tidak ada rugi-rugi generalitas (generality loss) terkait dengan amplitudo A sebagai
sebuah bilangan real, yang merupakan asumsi yang digunakan dalam gambar di atas.

Interpretasi gambar di atas ialah bahwa hasil penjumlahan vektor kompleks
&x& + 2 ζ ωn x& + ωn2 x

tepat sama dengan ωn2 Aeiω. t
Perhatikanlah bahwa keseluruhan diagram berputar dalam bidang kompleks dengan

kecepatan sudut ω.
Jelaslah bahwa dengan hanya meninjau bagian real dari respon merupakan ekivalensi
dari proyeksi diagram pada sumbu real.
Kita dapat dengan mudah mempertahankan proyeksi-proyeksi pada sumbu imajiner, atau
sembarang sumbu lainnya, tanpa mempengaruhi sifat alamiah dari respon;
mempertahankan bagian real memberikan hasil yang lebih sangat baik.
Mengingat hal ini, jelas juga bahwa asumsi dimana A adalah real adalah immaterial.
Dengan memilih A sebagai sebuah kuantitas kompleks, atau dengan mejinjau proyeksi-
proyeksi pada sebuah aksis bukan sumbu real, akan agaknya memberikan tambahan
sebuah sudut fase ψ ke semua vektor-vektor dalam gambar di atas, tanpa mengubah
posisi relatif mereka. Hal ini ekivalen dengan multiplikasi kedua sisi persamaan gerakan
dengan faktor konstanta eiψ.

Getaran 004

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Getaran 004

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bahan Ajar: Getaran Mekanis Teknik Mesin FST USD Yogyakarta

GETARAN PAKSA DENGAN PEREDAM VISKOS

atau dapat dituliskan menjadi

Penyelesaian umum persamaan diferensial ini adalah

xc disebut sebagai penyelesaian komplementer (complementary solution) atau

xp disebut sebagai penyelesaian khusus (particular solution) atau penyelesaian

Penyelesaian komplementer adalah penyelesaian dengan F(t) = 0, atau penyelesaian

August 15 M. Rines Alapan 2

m&x& + cx& + kx = k f (t ) = k A cos ωt

Asumsikan penyelesaian berbentuk:

dengan X adalah amplitudo respon dan φ adalah sudut fase respon.

Bila disubstitusikan ke dalam persamaan gerakan diperoleh

&x&(t ) + 2 ζ ωn x& (t ) + ωn2 x(t ) = ωn2 A cos ωt

− ω 2 X cos(ωt − φ ) + 2 ζ ωn [− Xω sin(ωt − φ )] + ωn2 X cos(ωt − φ ) = ωn2 A cos ωt

− ω 2 X cos(ωt − φ ) − 2 ζ ωn ω X sin(ωt − φ ) + ωn2 X cos(ωt − φ ) = ωn2 A cos ωt

August 15 M. Rines Alapan 4

MENENTUKAN AMPLITUDO X dan SUDUT FASE φ

X [(ωn2 − ω 2 ) cos(ωt − φ ) − 2 ζ ωn ω sin(ωt − φ )] = ωn2 A cos ωt

dan X [(ωn2 − ω 2 )(cosωt cos φ + sin ωt sin φ )

Dengan memperhatikan koefisien-koefisien cos ωt dan sin ωt, maka persamaan

X [(ωn2 − ω 2 ) cos φ + 2 ζ ωn ω sin φ )] = ωn2 A (a)

X [(ωn2 − ω 2 ) sin φ − 2 ζ ωn ω cos φ ] = 0 (b)

Kedua ruas persamaan (a) dan (b) dikuadratkan diperoleh:

X 2 [(ωn2 − ω 2 ) 2 cos2 φ + 4(ωn2 − ω 2 )ζ ωn ω sin φ cos φ + (2 ζ ωn ω ) 2 sin 2 φ )] = ωn4 A2

Bila kedua persamaan di atas dijumlahkan, diperoleh hasil

August 15 M. Rines Alapan 6

Dari persamaan (b)

(ωn2 − ω 2 ) sin φ − 2 ζ ωn ω cos φ = 0

August 15 M. Rines Alapan 7

− ω 2 X cos(ωt − φ ) − 2 ζ ωn ω X sin(ωt − φ ) + ωn2 X cos(ωt − φ ) = ωn2 A cos ωt

B. DENGAN MENERAPKAN ANALISIS GRAFIS

ωn2 A = (ωn2 X − ω 2 X ) 2 + (2ζωnω X ) 2

August 15 M. Rines Alapan 9

Misalkan dinyatakan f(t) = Aeiωt

− ω 2 x(t ) + 2ζωn [iω x(t )] + ωn2 x(t ) = ωn2 f (t ) = ωn2 Aeiωt

August 15 M. Rines Alapan 11

Mengingat gaya pegas Fx(t) = k x(t), maka dapat disimpulkan bahwa

gaya pegas Fx(t)

August 15 M. Rines Alapan 12

Untuk mendapatkan nilai-nilai dimana puncak kurva-kurva tersebut terjadi, dapat

Hasil yang diperoleh menunjukkan bahwa puncak kurva terjadi pada

August 15 M. Rines Alapan 13

Karena itu, solusi

tidak sepenuhnya berlaku untuk kondisi resonansi.

August 15 M. Rines Alapan 14

August 15 M. Rines Alapan 15

Sehingga, dengan membandingkan kedua persamaan terakhir, dapat disimpulkan bahwa

yang dapat digunakan sebagai cara singkat mengestimasi Q atau ζ.

August 15 M. Rines Alapan 16

dan menunjukkan bahwa H (ω ) = H (ω ) e −iφ

karena itu dapat dituliskan menjadi

x(t ) = Re[ A H (ω ) eiωt ] = Re[ A | H (ω ) | ei (ωt −φ ) ]

August 15 M. Rines Alapan 18

August 15 M. Rines Alapan 19

Terakhir, kita tinjau kasus osilator harmonik dalam kondisi resonansi.

Dalam kasus ini, persamaan diferensial gerakan

Dengan mudah dapat dibuktikan bahwa dengan mensubstitusikan solusi khusus

ke penyelesaian khusus x(t ) = Re[ A H (ω ) eiωt ] = Re[ A | H (ω ) | ei (ωt −φ ) ]

Untuk mencegah kebingunan,kita akan mengubah notasi amplitudo pada persamaan

x(t ) = A H (ω ) cos(ωt − φ ) + Ce−ζωnt cos(ωd t −ψ )

August 15 M. Rines Alapan 21

x(t ) = A H (ω ) cos(ωt − φ ) + Ce−ζωnt cos(ωd t −ψ )

August 15 M. Rines Alapan 22