PENGENDALIAN PROSES

© Heriyanto, 2007-2016
SISTEM PENGENDALIAN

© Heriyanto, 2007
6 SASARAN
(1) Menjelaskan prinsip pengendalian dua posisi
(2) Menuliskan persamaan pengendali PID standar.
(3) Menggambarkan pengaruh proporsional, integral,
dan derivatif pada respons variabel proses.
6 SISTEM PENGENDALIAN

Sistem proses sudah termasuk TRANSMITER dan

CONTROL VALVE
Sistem Pengendalian

PENGENDALI DUA POSISI

6 SISTEM PENGENDALIAN

Pengendali Dua Posisi (On-Off)

100%; y  b
Reverse acting u
 0%; y  a

100%; y  b
Direct acting u
 0%; y  a
u = nilai keluaran pengendali (%),
y = nilai pengukuran (variabel proses),
a = nilai batas atas variabel proses,
b = nilai batas bawah variabel proses.
6 SISTEM PENGENDALIAN

Pengendali Dua Posisi (On-Off)

LT
6 SISTEM PENGENDALIAN

Pengendali Dua Posisi (On-Off)

6 SISTEM PENGENDALIAN

SOAL
Sebuah tangki berdiameter 50 cm. Dari tangki
dikeluarkan minyak tanah secara terus menerus pada
laju 60 L/menit. Tinggi permukaan minyak
dikendalikan dengan pengendali dua posisi. Aliran
minyak ke dalam tangki diatur dengan katup kendali.
Saat terbuka penuh aliran minyak 80 L/menit, dan
tertutup penuh 0 L/menit. Bila celah diferensial sebesar
20 cm, tentukan periode cycling.
Sistem Pengendalian

PENGENDALI KONTINYU
(PID)
4 PERSAMAAN PENGENDALI

Persamaan Pengendali Standar ISA*

Kc de
u  Kce 
i  edt  K c d
dt
 u o

Proporsional Integral Derivatif Bias

Kc – Gain proporsional Bias adalah nilai controller

e – Error output pada saat tidak ada
error, atau nilai manual pada
i – Waktu integral saat operasi normal.
d – Waktu derivatif
*) Instrumentation, System, and Automation Society
6 PERSAMAAN PENGENDALI

Kc de
u  Kce 
i  edt  K c d
dt
 u o

Proporsional Integral Derivatif

• Proporsional (P).
– Sebanding dengan BESAR error.
• Integral (I) atau Reset.
– Sebanding dengan LAMA error.
• Derivatif (D) atau Pre-act.
– Sebanding dengan KECEPATAN error.
6 RESPON PENGENDALI

Proporsional (P) u  K c e  uo

PB = 100/Kc
6 RESPON PENGENDALI

Kc
Proporsional –Integral (PI) u  Kce 
i  edt  u o
6 RESPON PENGENDALI

Proporsional –Integral-Derivatif (PID)

Kc de
u  Kce 
i  edt  K c d dt
 uo
 RESPONS SISTEM
6 PENGENDALIAN

Pengendalian Proporsional (P-Control).

u  K c e  uo
– Selalu terjadi offset pada perubahan beban proses atau
setpoint.
– Gain proporsional (Kc) semakin BESAR
(proportional band semakin kecil), respons semakin
CEPAT, offset semakin KECIL, tetapi cenderung
TIDAK STABIL.
– Proportional Band, PB = 100/Kc.
 RESPONS SISTEM
6 PENGENDALIAN

Pengendalian Proporsional (P-Control).

Air masuk Air masuk
25 L/menit 40 L/menit

100% 100%

Tinggi air 70%

Setpoint 60% Setpoint 60%

0% 0%
Air keluar Air keluar
25 L/menit 40 L/menit
 RESPONS SISTEM
6 PENGENDALIAN
Pengaruh Proportional Gain (Kc)

Perubahan setpoint
 RESPONS SISTEM
6 PENGENDALIAN
Pengaruh Proportional Gain (Kc)

Perubahan beban
 RESPONS SISTEM
6 PENGENDALIAN
Pengaruh Perubahan beban
Titik keseimbangan
(titik operasi)
Beban Normal
100%

Variabel proses Garis kendali

(pengukuran)
Setpoint

Grafik proses

0%
0% uo 100%
Sinyal kendali
 RESPONS SISTEM
6 PENGENDALIAN
Pengaruh Perubahan beban

Offset lama
Beban Berubah 100% Offset baru Garis kendali lama
(gain kecil)

Garis kendali baru

Variabel proses
(pengukuran)

(gain besar)
Setpoint

Grafik proses baru

Grafik proses lama

u (baru)
Gain proporsional
0%
diubah untuk 0% uo 100%
memperkecil offset Sinyal kendali u (lama)
 RESPONS SISTEM
6 PENGENDALIAN
Pengaruh Perubahan beban

100% Garis kendali lama

Beban Berubah
Garis kendali baru
Variabel proses
(pengukuran) Setpoint
(lama)

Setpoint Grafik proses baru

(baru)

Grafik proses lama

0%
0% uo 100%
Setpoint diubah untuk Sinyal kendali
memperkecil offset
 RESPONS SISTEM
6 PENGENDALIAN
Pengaruh Perubahan beban

Beban Berubah 100% Garis kendali lama

Garis kendali baru

Variabel proses
(pengukuran)
Setpoint

Grafik proses baru

Grafik proses lama

0%
0% uo uo 100%
Bias diubah untuk (lama) (baru)
memperkecil offset Sinyal kendali
 RESPONS SISTEM
6 PENGENDALIAN
SOAL-2
Pengendali proporsional mengendalikan variabel proses
dalam daerah suhu 50…130 oC dan setpoint pada 75 oC.
Pada saat error = 0, keluaran pengendali = 50%. Hitung
offset yang terjadi pada saat keluaran pengendali 55%
dengan Kc = 0,5
 RESPONS SISTEM
6 PENGENDALIAN
SOAL-3
Pengendali proporsional dipakai untuk mengendalikan
suhu. Rentang transmiter adalah 273 - 323 K.
Pengendali diatur hingga keluarannya berkisar antara 3
psi dan 15 psi yang bersesuaian dengan katup kendali
menutup dan membuka penuh. Jika PB 80%, tentukan
perubahan suhu yang diperlukan agar katup kendali
dapat berubah dari bukaan 25% ke 75%.
Sistem Pengendalian

PENGENDALI KONTINYU
PROPORSIONAL-INTEGRAL
 RESPONS SISTEM
7 PENGENDALIAN
Pengendalian Proporsional-Integral (PI).
Kc
u  Kce 
i  edt  u o

– Fungsi integral adalah menghilangkan offset.

– Integral menambah kelambatan respons dan
ketidakstabilan.
– Waktu integral semakin KECIL, respons
semakin CEPAT, tetapi semakin TIDAK
STABIL.
 RESPONS SISTEM
7 PENGENDALIAN
Pengaruh Waktu Integral atau Reset Time (i)

1 1. i besar (atau 1/ i kecil)

2. i cukup (atau 1/ i cukup)
3. i kecil (atau 1/ i besar)
2
1/ i = Reset Rate
3
 RESPONS SISTEM
7 PENGENDALIAN
Pengaruh Gain Proporsional dan Waktu Integral
 RESPONS SISTEM
7 PENGENDALIAN
Pengendalian Proporsional-Integral-Derivatif (PID)
Kc de
u  Kce 
i  edt  K c d
dt
 uo

– Fungsi derivatif mempercepat respons

– Derivatif memperkecil amplitudo osilasi
– Waktu derivatif semakin BESAR, respons semakin
CEPAT
– Peka terhadap noise
 RESPONS SISTEM
7 PENGENDALIAN
Pengaruh Derivatif
 PEMILIHAN MODUS

7
START
PENGENDALI

Offset
Ya Pengendali
diterima
Proporsional
?

Tidak

Pengendali
Ada
Ya Proporsional-
Noise
Integral
?
(PI)

Tidak

Waktu
mati Ya
dominan
?

Tidak

Pengendali
Proporsional-
Integral-Derivatif
(PID)

STOP
7 OSILASI DALAM LOOP TERTUTUP

Syarat Osilasi
• Umpan balik memiliki beda fase f  -360o, dengan
sinyal masukan.
• Gain total sistem pengendalian, G = 1, pada periode
osilasi.
Osilasi teredam:
f = -360o dengan G < 1 atau f < -360o dengan G = 1.
Tak stabil:
f = -360o dengan G > 1.
7 OSILASI DALAM LOOP TERTUTUP

Syarat Osilasi dalam Sistem Pengendalian

• fc + fps = -180o
• Gc + Gps = 1

Keterangan:
Gc = gain pengendali
Gps = gain total (sistem proses + transmitter + control valve)
7
=
OSILASI DALAM LOOP TERTUTUP
Periode Osiklasi teredam =
Tn
Tr 
1 2
2
Decay ratio = exp(  )
1 2
Decay ratio = 0,25 atau  = 0,215
Gc Gv Gp Gt = 0,5
Gc Gps = 0,5
PARAMETER PENGENDALI
8 SASARAN
(1) Menentukan parameter pengendali dari hasil uji
kurva reaksi.
(2) Menjelaskan beberapa pengertian dan
penyempurnaan berkaitan dengan aksi pengendali.
8 Metode Kurva Reaksi
Dasar:
Respon step sistem proses.

Asumsi
Model proses sebagai sistem orde satu disertai waktu mati.

Langkah
1) Pengendali disetel pada posisi manual.
2) Dilakukan sedikit perubahan step pada sinyal kendali
(sebaiknya kurang dari 10%), sehingga terjadi perubahan
variabel proses (PV) yang dapat diamati.
3) Tanggapan variabel proses direkam dan dari hasil yang
diperoleh ditentukan nilai waktu mati (p), konstanta waktu
sistem (tp), dan steady-state gain (Kp).
8 Metode Kurva Reaksi
ZIEGLER- COHEN-
PENGENDALI IAE
NICHOLS COON
p p  R
0 , 985

1   0,902   p 

P Kc
K p p K p p  3  K p   p 

p 0,9 p  R 0,984   p 
0 , 986

Kc 0,9 1   
K p p K p p  12  K p   p 

PI  30  3R   p 
0 , 293

i 3,3 p  p   1,645  p 



 9  10R   p 

1,2 p
0 , 921
p 4 R
  
1,435   p 

Kc K p p  3 4  K p   p 
Kpp 
 32  6R   p 
0 , 251

PID i 2 p  p   1,139  p 



 13  8 R   p 
0 ,137
 4   p 
d 0,5 p  p   0,482  p 



 11  2R   p 
8 Metode Osilasi Loop Tertutup
• Prinsip
Membuat osilasi alami dalam loop tertutup

• Osilasi Aklami
Pergeseran fase hanya disebabkan oleh sistem proses
(pengendali pada modus proporsional)

• Langkah
1) Pengendali disetel pada posisi automatik.
2) Aksi integral dan derivatif dimatikan, dengan membuat
waktu integral maksimum, waktu derivatif nol, dan
proportional band (PB) maksimum.
8 Metode Osilasi Loop Tertutup
3) Secara berangsur PB diperkecil setengahnya, sambil
diadakan perubahan kecil pada gangguan (beban) atau
setpoint sampai muncul osilasi kontinyu pada variabel
proses (PV). Pada keadaan ini, proportional band sebagai
proportional band kritik (PBu) atau proportional gain
sebagai proportional gain kritik (Kcu), dan periode osilasi
sebagai periode osilasi kritik (Tu).
 BEBERAPA PENGERTIAN
8 DAN PENYEMPURNAAN
SOAL-4
Uji step terhadap penukar panas dilakukan dengan
mengubah aliran pemanas. Respons suhu aliran proses
keluar pemanas disajikan pada gambar di bawah.
Sensor suhu memiliki rentang pengukuran 0 ... 100 oC.

Tentukan:
(a) Static-gain proses
(b) Konstanta waktu.
(c) Waktu mati (dead time)
(d) Parameter pengendali PID.
 BEBERAPA PENGERTIAN
8 DAN PENYEMPURNAAN
 BEBERAPA PENGERTIAN
8 DAN PENYEMPURNAAN

57

10
 BEBERAPA PENGERTIAN
8 DAN PENYEMPURNAAN
48

33

27

10
t1 = 25
t2 = 62
 BEBERAPA PENGERTIAN
8 DAN PENYEMPURNAAN

48  27 o
(a) K p  3 C / %
57  50
 C  100 % 
o
K p   3    3
 %  100 C 
o

(b)  p  1,562  25  55,5 menit

(c)  p  62  55,5  6,5 menit
 BEBERAPA PENGERTIAN
8 DAN PENYEMPURNAAN

1,2 p 1,2(55,5)
(d) K c    3,4
K p p 3(6,5)
 i  2 p  2(6,5)  13 menit
 d  0,5 p  0,5(6,5)  3,25 menit
 BEBERAPA PENGERTIAN
8 DAN PENYEMPURNAAN
• Proportional Kick
Sentakan controller output pada pengendali proporsional akibat
perubahan setpoint mendadak.

Penyempurnaan
Modifikasi persamaan pengendali proporsional menjadi

u  Kc r  y   u0
dengan, 01
Jika  = 0, tidak terjadi proportional kick.
 BEBERAPA PENGERTIAN
8 DAN PENYEMPURNAAN

• Derivative Kick
Sentakan controller ouput pada pengendali dengan mode
derivatif akibat perubahan setpoint mendadak.

Penyempurnaan
Modifikasi persamaan menjadi derivatif pada pengukuran.

dy
u  K c e  K c d  u0
dt
 BEBERAPA PENGERTIAN
8 DAN PENYEMPURNAAN
• Bumpless Transfer
Pada posisi MANUAL, controller output (sinyal kendali)
memiliki nilai manual atau bias (u0).

u  u0
Pada saat posisi dipindah ke AUTO, controller output (sinyal
kendali) BISA memiliki nilai lebih kecil atau lebih besar dari
bias (u0).
Kc de
u  Kce 
i  edt  K c d
dt
 uo
 BEBERAPA PENGERTIAN
8 DAN PENYEMPURNAAN

• Bumpless Transfer (lanjutan)

Cara mengatasi:
Jumlah bias dan integral disetel sama dengan nilai
manipulated variable yang dibutuhkan pada operasi yang
bersangkutan.
Kc
u  Kce 
i  edt  u o

Disetel sebesar nilai manipulated variable yang dibutuhkan.

 BEBERAPA PENGERTIAN
8 DAN PENYEMPURNAAN
• Reset Wind-up
Peristiwa yang terjadi jika hasil perhitungan integrasi melebihi
nilai maximum controller output (100%). Karena controller
output maksimum = 100%, maka bukaan control valve tetap
100% meskipun hasil integrasi lebih dari 100%. Peristiwa reset
wind-up terjadi jika terdapat error yang lama dalam arah positif.

• Anti Reset Wind-up

Mekanisme pembatasan integrasi, jika hasilnya lebih besar dari
100%.