MODE PENGENDALI

TIGA POSISI
Anerasari M, B.Eng.,M.Si
MODE PENGENDALI TIDAK KONTINYU
MODE TIGA POSISI

Merupakan perbaikan dari mode dua posisi atau mode on/off.

Pada mode dua posisi, output hanya ON atau OFF.
Pada mode tiga posisi, controller memberikan tiga output berbeda berdasarkan rentang error yang
dapat dituliskan persamaannya sebagai berikut,
• %P = 0 %, saat Ep > +∆Ep
• %P = 50 %, saat -∆Ep < ep < +∆Ep
• %P = 100 %, saat ep < -∆Ep
Lanjutan,

• Persamaan power output tadi menyatakan bahwa selama error berada diantara
-∆EP hingga +∆EP maka controller akan memberikan output sebesar 50 %, baru
setelah error melewati +∆EP output berubah menjadi 0 %, sedangkan ketika
error melewati -∆EP maka output menjadi 100 %.
• Rentang daerah netral pada pengendali on/off menjadi rentang -∆EP hingga
+∆EP yang berarti pada daerah netral tersebut, controller hanya akan
memberikan output sebesar 50%
• Rentang 0% ,50% dan 100% akan membuat element control akhir bergerak lebih
cepat dibanding dari 0% langsung ke 100% atau dari 100% ke 0%.
Contoh soal :

Sebuah alat penukar panas dikendalikan oleh controller tiga posisi untuk daerah 4 mA
– 20 mA dan daerah pengukuran 100 K – 300 K dengan ketentuan sebagai berikut,
• Pada saat sinyal control <10 mA, katup control steam terbuka penuh (100%) dan
temperatur naik dengan laju 5 K/menit
• Pada saat sinyal control berada antara 10 mA – 14 mA, katup control steam mulai
menutup (50%) sehingga temperature naik perlahan 3 K/menit
• Pada saat sinyal control > 14 mA, katup control steam tertututp (0%), sehingga
terjadi penurunan temperatur sebesar 2 K/menit.
Controller tersebut mempunyai control lag sebesar 2 menit, hitunglah waktu satu
perioda osilasi dan gambarkan grafik %P dan temperatur terhadap perioda osilasi
tersebut apabila temperature awal adalah 165 K.
Solusi,

Hubungan garis lurus antara sinyal ukur terhadap sinyal control

Y =mX+C
100 K = m (4 mA) + C | x 5 500 K = m (20mA) + 5C
300 K = m (20 mA) + C | x 1 300 K = m (20mA) + C
___________________
200 K =4C
Maka C = 50 K
Sehingga 100 K = m (4mA) + 50 K
(100 K – 50 K) = m.(4mA)
Dan didapatlah gradient garis lurus (m) = 50 K / 4 mA
(M) = 12,5 K/mA

Y = 12,5 K/mA (X) + C

Untuk sinyal control 10 ma,

•   Y10mA = 12,5 K/mA (10 mA) + 50 K  175 K

Y14mA = 12,5 K/mA (14 mA) + 10 K  225 K

 
Sehingga rentang daerah netral pengendalian adalah antara 175 K – 225 K
Temperatur awal = To = 165 K, <dari batas bawah 175 K (<10 mA), berarti katup control
steam akan terbuka penuh, akan terjadi pemanasan dalam alat penukar panas dengan laju
pemanasan 5K/menit.
Waktu1 (t1) adalah waktu dari T0 165 K ke T1 175 K,

t1 = = = 2 menit.
Overshoot pertama ~ lonjakan ke atas

Saat temperature 175 K tercapai, dikarenakan controller memiliki control lag sebesar 2 menit maka
katup kontrol steam akan tetap terbuka (lagging)100% selama 2 menit, sehingga akan terjadi
Tovershoot diatas 175 K.

Tovershoot = T2 + (control lag x laju pemanasan dari T0 ke T1)

Tov = 175 K + (2 menit x 5 K/menit)

Tov = 185 K
Maka Temperatur akan tetap naik dengan laju 5 K/menit selama 2 menit, sehingga didapatlah
Tovershoot sebesar 185 K.

Keadaan pada T 185 K adalah –Ep > Ep > +Ep, disini terjadi perubahan laju pemanasan dari 5
K/menit menjadi 3 K/menit.
• Temperatur
  185 K (>10 ma) sehingga katup control steam mulai menutup ke posisi 50 %, dan
laju pemanasan menurun dari 5 K/menit menjadi 3 K/menit ke temperature batas atas 225 K.
Waktu dari 185 K ke 225 K adalah t2.

t2 = = = 13,33 menit

Maka Temperatur akan naik ke batas temperature 2 dengan laju 3 K/menit hingga mencapai
temperature 225 K selama 13,33 menit;
Overshoot ke 2,

• Overshoot ke 2 terjadi karena adanya control lag 2 menit yg dimiliki oleh controller, yg berarti
saat batas atas 225 K tercapai, controller menerima sinyal pengukuran dan melakukan evaluasi,
namun terlambat memberikan perintah ke elemen control akhir ( katup pemanas untuk mati)
sehingga selama 2 menit tetap terjadi pemanasan dengan laju pemanasan 3 K/menit.
Tovershoot 2= Tbatas atas + ( control lag x laju pemanasan )
= 225 K + ( 2 menit x 3 K/menit)
= 231 K

Temperatur 231 K ini melebihi temperature batas atas 225 K (>14 mA) sehingga katup
kontrol steam menutup (0%)
Undershoot ~ lonjakan ke bawah

• Barulah
  pada T 231 K ini pemanas mati dan temperature turun dari 231 K ke 225 K (batas atas)
dengan laju 2 K/menit.
t3 = = 3 menit.

Ketika mencapai 225 K, respon controller adalah keadaan mencapai batas atas, oleh karena itu akan
terjadi kembali undershoot selama 2 menit, controller mengalami kelambatan respon yang
menyebabkan tetap terjadi penurunan temperature dengan laju 2 K/menit.
tundershoot = 225 K – ( waktu control lag x laju saat itu )

= 225 K – ( 2 menit x 2 K/menit )

= 221 K.
•   saat T 221 K yang < dari 225 K tercapai, controller mengevaluasi dan menentukan bahwa 221
Pada
K < dari batas atas 225 K, sehingga controller akan memerintahkan katup control pemanas untuk
hidup / terbuka sebesar 50 % dan menyebabkan kenaikan temperature 3 K/menit.
Kenaikan temperature dari 221 K ini menuju 225 K.
t4 = = 1,33 menit.

Kembali Temperatur 225 K tercapai ( Tbatas atas) menyebabkan terjadinya control lag, selama 2 menit
dengan laju 3 K/menit. Hal ini akan sama seperti halnya saat Tovershoot ke 2 sebelumnya, yang akan
dilanjutkan ke undershoot, demikian berulang sama.
Apabila diperhatikan, siklus atau perioda osilasi akan naik dan turun di daerah 50 % dan 0 % saja.
Hal ini dikarenakan pengaturan di controller yang cenderung mempertahankan temperatur di
rentang tersebut.
Perioda osilasi terhitung :
Perioda osilasi dimulai dari titik awal mula pengendalian hingga ke titik akhir sebelum terjadinya
pengulangan berikutnya.
Perioda osilasi soal diatas adalah :
t1 + t2 + t3 + t4 + 3 (control lag)

= 2 menit + 13,33 menit + 3 menit + 1,33 menit + 3 ( 2 menit )

= 25, 66 menit