Nonlinear Control

Kelompok 4

Mata Kuliah : Pengendalian Proses B

Dosen : Ir. Felix arie Setiawan, S.T., M.Eng.
 Anggota
1. Zanuba Anggie Yanti (181910401013)
2. Zuyyina Alma Maulida(181910401021)
3. Andika Prastika (181910401031)
4. Ahmat Afandi (181910401036)
5. Nur Fadilah (181910401042)
6. Indah Wahyuningtyas (181910401049)
7. Evi Nadilah Giandita (181910401066)
8. Syahrul Gunawan (181910401039)
TOPIC
• Introduction
• Nonlinear Control
• Typical of Nonlinear Factors in Control
Systems
• Control Systems with Smooth
Nonlinearities
• Static Input Nonlinearities
 Introduction
• Sistem dunia nyata secara inheren bersifat nonlinier setidaknya jika
dipertimbangkan dalam rentang operasi yang luas, meskipun banyak
sistem diasumsikan 'berperilaku' sebagai linier di sekitar titik operasi
tertentu dengan kecepatan rendah di bawah asumsi tertentu.
• Banyak proses fisik diwakili oleh model nonlinier.
• Contohnya termasuk :
a) Gesekan coulomb
b) Tarikan gravitasi dan elektrostatis
c) Karakteristik tegangan-arus dari sebagian besar sistem elektronik
d) Hambatan pada kendaraan yang sedang bergerak.
 Nonlinear Control
• Alasan utama perkembangan minat dalam nonlinear control :
a) Peningkatan Sistem Kontrol Linear
b) Analisis Hard Nonlinearities (dead-zones, hysteresis, gesekan Coulomb,
stiction, serangan balik, dan saturasi)
c) Berurusan dengan Ketidakpastian Model
d) Kesederhanaan Desain
• Strategi nonlinier meningkatkan pendekatan trivial dengan mempertimbangkan
gaya dinamis seperti gaya sentripetal dan Coriolis yang bervariasi sesuai dengan
kuadrat kecepatan.
• Hukum kendali linier memberikan batasan pada kecepatan gerak untuk
mencapai akurasi yang ditentukan.
• Pengontrol nonlinier sederhana dapat mengkompensasi gaya nonlinier secara
wajar sehingga mencapai kecepatan tinggi di ruang kerja yang cukup.
 Nonlinear Control
• Pendekatan nonlinear mengimbangi dengan tepat untuk
mencapai kinerja yang tak tertandingi.
• Sistem nyata sering menunjukkan ketidakpastian dalam
parameter model terutama karena perubahan nilai parameter
secara tiba-tiba atau lambat.
• Pengontrol nonlinear melalui ketahanan atau kemampuan
beradaptasi dapat menangani konsekuensi karena ketidakpastian
model.
• Sistem yang tidak dapat dikontrol atau diamati secara linear
dapat dikontrol atau diamati dalam pengertian nonlinear.
 Nonlinear Control
• Teknologi modern seperti robot berkecepatan tinggi dengan akurasi tinggi
membutuhkan persyaratan desain yang ketat  merupakan masalah
nonlinear karena melibatkan matriks transformasi koordinat (sinus dan
cosinus).
• Kontrol linear dari manipulator mengasumsikan setiap joint (sendi) menjadi
independen dan menganggap inersia oleh setiap sendi sebagai konstanta 
perkiraan tersebut menyebabkan redaman tidak seragam dan menghasilkan
efek yang tidak diinginkan.
• Mempertimbangkan manipulator Degree of Freedom (DOF)  kinerja
berlebihan dari strategi nonlinear terutama dengan adanya gangguan terbukti
pada Gambar 1.
Nonlinear Control
 Nonlinear Control
• Non penerapan superposisi dan homogenitas dalam kasus sistem nonlinier
menghasilkan implikasi utama pada analisis dan desain sistem kontrol.
• Hubungan lurus ke depan antara fungsi transfer nol dan lokasi kutub dan
respon waktu tidak berlaku secara umum.
• Sistem nonlinier sendiri dapat memiliki siklus batas yang tidak
dispekulasikan oleh teori linier.
• Pengontrolan dan observabilitas tidak dapat ditentukan hanya berdasarkan tes
peringkat.
• Stabilitas sistem tidak lagi hanya fungsi sederhana dari lokasi nilai eigen
karena sistem nonlinier mungkin memiliki beberapa titik ekuilibrium stabil /
tidak stabil.
 Nonlinear Control
• Dasar-dasar sistem kontrol nonlinier adalah sebagai berikut :

• Desain nonlinier memiliki blok nonlinier ekstra antara pengontrol linier dan
instalasi. Elemen ekstra ini bergabung dengan instalasi untuk membentuk
sistem linier yang efektif, yang dikontrol dengan cara tradisional.
 Nonlinear Control
• Nonlinear dalam Sistem Fisika
a) Nonlinier adalah hukum universal
b) Ada banyak macam sistem dan respon nonlinier
c) Model linier adalah deskripsi perkiraan sistem praktis dalam kondisi
tertentu
• Tipe Faktor Nonlinier dalam Sistem Kontrol :
 Typical of Nonlinear Factors in Control
Systems

 Saturation Nonlinearity
a) Input dan output menunjukkan hubungan linier dalam rentang tertentu, ketika
input melebihi rentang ini, output tetap berada di sekitar nilai maksimumnya.
Nonlinier ini disebut saturasi.
b) Jika x dan y adalah sinyal masukan dan keluaran dari komponen nonlinier dan
ekspresi matematisnya adalah

Dengan α adalah lebar zona linier, kemiringan zona linier.

Saturasi biasanya disebabkan oleh batasan energi komponen, daya, dll. Terkadang,
saturasi sengaja dimasukkan untuk membatasi kelebihan beban.
 Typical of Nonlinear Factors in Control
Systems

Dead-Zone Nonlinearity
Banyak komponen pengukuran dan aktuator memiliki zona mati. Misalnya, beberapa
aktuator tidak akan berfungsi jika inputnya kecil, dan sinyal output tetap nol hingga input
mencapai nilai tertentu. Nonlinier yang keluarannya nol hingga masukan melebihi nilai
tertentu disebut sebagai nonlinier zona mati.

Dimana Δ adalah lebar dari zona mati, K kemiringan dari keluaran linier.
 Typical of Nonlinear Factors in Control
Systems
Relay
  Nonlinearity
Resistansi magnet yang berbeda pada pick-up relai dan drop-out relai menyebabkan
perbedaan tegangan pick-up dan drop-out. Dengan demikian relai menunjukkan loop
histeresis dan hubungan antara input dan output dapat bernilai banyak. Nonlinier ini
disebut nonlinier relai tiga posisi dengan loop histeresis.

Di mana adalah tegangan pick-up relai, adalah tegangan drop-out, adalah keluaran
saturasi.
 Typical of Nonlinear Factors in Control
Systems

•  Ketika , nonlinier relai tipikal menjadi relai nonlinier dua posisi dengan loop
histeresis murni seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.
• Ketika , itu menjadi nonlinier relai tiga posisi dengan zona mati yang
ditunjukkan pada Gambar 3.
• Ketika , itu menjadi nonlinier relai ideal yang diplot pada Gambar 4.
 Typical of Nonlinear Factors in Control
Systems

Backlash
  Nonlinearity
Ketika arah masukan diubah, keluaran akan tetap konstan sampai masukan melebihi nilai
tertentu (serangan balik dihilangkan). Dalam mekanisme transmisi praktis, selalu ada
celah kecil karena persyaratan presisi pemesinan dan tuntutan perilaku komponen.
Kesenjangan dalam kereta roda gigi adalah contoh tipikal.

Dimana adalah lebar dari serangan balik, kemiringan dari nonlinier serangan balik.
 Control Systems with Smooth
Nonlinearities

Ketika fitur nonlinier signifikan, dapat mengarah pada desain

konservatif. Jika ini kasusnya, strategi nonlinier inheren harus
dipertimbangkan dalam desain. Untuk menyoroti beberapa fitur
menarik dari masalah nonlinier, maka dimulai dengan
mempertimbangkan skenario sederhana di mana model tersebut
stabil dan dapat dibalik secara stabil.
 Static Input Nonlinearities
Pada dasarnya, mencerminkan gagasan bentuk "Q" dari semua
pengontrol penstabil untuk sistem yang stabil. Petunjuknya ke versi
nonlinier dari skema IMC Architecture for Control of (Smooth)
Nonlinear Systems :
 Static Input Nonlinearities
 Dalam kasus linier dari pembangkit fase stabil dan minimum,
dipilih sebagai

Dalam kasus linier, ini mengarah pada hasil

Prinsip dasar yang sama dapat diterapkan pada sistem nonlinier.

 Static Input Nonlinearities
 Keadaan yang paling sederhana terjadi ketika pabrik memiliki input
nonlinier statik, dan hanya terdapat gangguan keluaran, maka
keluaran model nominal diberikan oleh

Perhatikan nonlinier masukan statis cukup umum dalam praktik

karena sesuai dengan perilaku nonlinier aktuator masukan yang
diketahui (misalnya katup, dll)
 Static Input Nonlinearities
 Memperkenalkan sebagai operator stabil linier dengan derajat relatif
yang sesuai, perkiraan invers nonlinier hanya diperoleh dalam kasus
ini dengan membalik nonlinier statis. Ini mengarah pada :

Karenanya,

Fungsi nonlinier statis ,, dibatalkan antara hukum kontrol dan

instalasi. Oleh karena itu, kinerja loop kontrol akhir sebagai loop
linier.