BAB I

PENDAHULUAN
I.1 Latar Belakang
Dalam bidang geodesi dan geomatika, posisi suatu titik biasnya
dinyatakan dengan koordinat (dua dimensi atau tiga dimensi) yang
mengacu pada suatu sistem koordinat tertentu. Sistem koordinat sendiri
menspesifikasi tiga parameter yaitu lokasi titik asal origin (titik nol),
orientasi dari sumbu-sumbu koordinat dan besaran yang digunakan.
Secara umum, sistem-sistem koordinat dapat dikategorikan dalam tiga
kelompok besar yaitu :
a. Sistem koordinat terrestrial
b. Sistem koordinat selestia
c. Sistem koordinat orbital.
Pada dasarnya ada tiga sistem referensi koordinat yang digunakan
dalam bidang geodesi satelit, yaitu CIS (Conventional Inertial System),
CTS (Conventional Terrestrial System) dan sistem Ellipsoid. Sistem CIS
yang

terikat

langit

digunakan

untuk

mendefinisikan

posisi

dan

pergerakan satelit, sedangkan sistem CTS yang terikat bumi untuk

mendefinisikan posisi dan pergerakan titik di permukaan bumi.
Pada pengamatan satelit, bintang, dan benda-benda angkasa
lainnya dilakukan di bumi dimana menggunakan sistem koordinat CTS,
sedangkan benda-benda tersebut berada di angkasa yang menggunkan
sistem koordinat CIS. Oleh karena itu, diperlukan transformasi koordinat
dari CIS ke CTS maupun sebaliknya.
Dalam transformasi tersebut melibatkan berbagai faktor yaitu rotasi
bumi,

gerakan

persamaan

kutub,

maka

presisi

diperlukan

dan
suatu

nutasi.

Dengan

program

untuk

kompleksnya
melakukan

perhitungannya. Oleh karena itu, pada laporan ini akin dibahas tentang

program

perhitungan

transformasi

koordinat

CIS

ke

CTS

dengan

menggunakan program aplikasi MATLAB.

I.2 Rumusan Masalah
a. Bagaimana bentuk persamaan dan langkah-langkah transformasi
koordinat CIS ke CTS?
b. Bagaimana program MATLAB memecahkan masalah tersebut?
I.3 Tujuan
a. Mengetahui persamaan dan langkah-langkah transformasi koordinat
CIS ke CTS
b. Mengetahui aplikasi MATLAB dalam pemecahan masalah transformasi
koordinat tersebut?

BAB II
DASAR TEORI
II.1 Sistem Koordinat Dalam Geodesi Satelit
Pada dasarnya ada 3 sistem referensi koordinat yang banyak
digunakan dalam bidang Geodesi Satelit [abidin,2001], yaitu:
1.

CIS (Conventional Invertial System)

2.

CTS (Conventional Terrestrial System)

3.

Sistem Ellipsoid

Sistem CIS umumnya digunakan untuk mendefinisikan posisi dan

pergerakan satelit, sedangkan sistem-sistem CTS dan ellipsoid untuk
mendefinisikan posisi dan pergerakan titik di permukaan bumi. Sistem
CIS, karena sifatnya yang geosentrik dan terikat langit, kadangkala
dinamakan sistem ECFS (Earth-Centred Space-Fixed), System CTS,
karena sifatnya yang geosentrik dan terikat langit, sering juga
dinamakan sistem ECES (Earth-Centred Earth-Fixed). Sedangkan sistem
referensi ellipsoid disebut juga sistem geodetik.
II.1.1

Sistem

koordinat

Referensi

CIS

(Conventional

Invertial

System)
CIS merupakan sistem koordinat referensi yang terikat langit,
untuk mendeskripsikan posisi dan pergerakan satelit. Sistem ini tidak
berotasi terhadap bumi, tetapi ikut berevolusi

bersama bumi

mengelilingi matahari. Karakteristik dari sistem ini adalah:

a. Titik nol sistem koordinat adalah pusat bumi dan sumbu-sumbu

sistem koordinatnya terikat ke langit.
b. Sumbu x mengarah ketitik semi pada epok standar J2000.0 dan
terletak pada bidang ekuator bumi.
c. Sumbu z mengarah ke CEP pada epok standar J2000.0 posisi
adalah posisi bebas di langit dari sumbu rotasi bumi
d. Sumbu Y tegak lurus sumbu X dan Z, dan membentuk sistem
koordinat tangan kanan.
Pengikatan sumbu-sumbu sistem koordinasi CIS ke langit dapat
dilakukan terhadap beberapa benda langit, antara lain:
a. Sumber gelombang radio ekstra galaktik seperti kuarsar. Dalam
hal ini CIS dapat direalisasikan dengan metode VLBI, dan CIS yang
bersangkutan dinamakan radio-CIS.
b. Bintang-bintang seperti yang diberikan oleh katalog . dalam hal
ini CIS dapat direalisasikan dengan pengamatan bintang dan CIS
yang bersangkutan dinamakan stellar-CIS
c. Planet maupun satellite artificial bumi. Dalam hal ini CIS dapat
direalisasikan dengan metode pengamatan astrometry, LLR, SLR,
Dopler,

GPS,

Glonass,

CIS

yang

bersangkutan

dinamakan

dynamical-CIS
III.1.2 Sistem Koordinat Referensi CTS (Conventional Terrestrial
System)
CTS digunakan untuk mendeskripsikan posisi dan pergerakan
titik dipermukaan bumi. Sistem koordinat ini berotasi dengan bumi dan
juga berevolusi bersama bumi mengelilingi matahari.
Sistem ini memiliki beberapa karakteristik:
a.

Titik nol sistem koordinat adalah pusat bumi dan sumbu-

sumbu sistem koordinatnya terikat ke bumi.

b.
Sumbu X berada pada bidang meridian Grenwich dan terletak
pada bidang ekuator bumi.

c.

Sumbu Z mengarah pada CTP, yaitu kutub menengah bola

langit pengganti CIO. CIO adalah posisi rata-rata sumbu rotasi bumi
dari tahun 1900 sampai 1905
d.
Sumbu Y tegak lurus sumbu-sumbu X dan Z, dan membentuk
sistem koordinat tangan kanan.
III.1.3 . Sistem Koordinat Referensi Ellipsod
Permukaan bumi dapat didekati secara baik dengan ellipsoid
putaran yaitu ellips meridian yang diputar mengelilingi sumbu
pendeknya. Oleh sebab itu secara geometric, koordinat titik-titik
dipermukaan bumi juga dapat dinyatakan koordinatnya dalam sistem
referensi ellipsoid. System ini berotasi engan bumi dan berevolusi
bersama bumi mengeliling matahari.
Sistem koordinat referensi ellipsoid mempunyai karakteristik sebagai
berikut:
a.

Titik nol sistem koordinat adalah pusat ellipsoid.

b.

Sumbu X berada dalam bidang meridian nol dan terletak pada

bidang ekuator ellipsoid.

c.

Sumbu Z berimpit dengan sumbu pendek ellipsoid

d.

Sumbu Y tegak lurus sumbu-sumbu X dan Z, dan membentuk

sistem koordinat tangan kanan.

Dalam sistem referensi ellipsoid, koordinat suatu titik umumnya
dinyatakan sebagai (, , h). adalah lintang geodetik , adalah
bujur geodetik, dan h adalah tinggi ellipsoid.
II.2 Transformasi dari CTS ke CIS dan sebaliknya
Sistem-sistem koordinat CTS dan CIS dapat ditranformasikan antar
sesamanya dengan menggunakan besaran-besaran presesi, nutasi, gerakan
kutub dan rotasi Bumi. Hubungan antara kedua sistem koordinat dapat
diilustrasikan secara geomeris seperti pada gambar berikut:

Gambar II.2 Hubungan CIS dan CTS

Seandainya koordinat suatu titik dalam kedua sistem dinyatakan sebagai
berikut :
XCIS=( X 1, Y 1, Z 1)
XCTS=( XT , YT , ZT )

Maka transformasi antara keduanya dapat dirumuskan sebagai berikut :

XCTS=M . S . N . P . XCIS
Dimana :
M = matriks rotasi untuk gerakan kutub (polar motion)
S = matriks rotasi untuk rotasi bumi (earth rotation)
N = matriks rotasi untuk nutasi (nutation)
P = matriks rotasi untuk presesi (precession)

Posisi rata-rata dapat di transformasikan dari epok referensi to (J2000) ke

epok pengamatan sebenarnya t. Matriks rotasi untuk presisi P adalah :

P=R 3(z) R 2()R 3( )

Dimana tiga besaran sudut rotasinya adalah :
= 0o.6406161T + 0o.0000839Tz + 0o.0000050T3
z = 0o.6406161T + 0o.0003041Tz + 0o.0000051T3
= 0o.5567530T - 0o.0001185Tz - 0o.0000116T3
dan T = ( t to ) adalah perhitungan tanggal julian 365.25 hari.
Matrik rotasi untuk nutasi dapat dituliskan dalam persamaan matematis
berikut :
N = R1 (- - ) . R3 (- ) . R1 (c)
dimana adalah kemiringan dari ekliptik, adalah nutasi dari
kemiringan tersebut dan adalah nutasi pada bujur yang dihitung pada
ekliptik.

= 23o 26 21.448 46.845T 0.00059TZ + 0.00183T3

= -17.1996 sin - 1.3187 sin (2F 2D + 2) 0.2274 sin (2F - 2 )

= 9.2025 cos +0.5736 cos (2F 2D + 2) + 0.0927 cos (2F - 2 )
dimana adalah rata-rata bujur dari naiknya bulan (lunar ascending) dan D
adalah rata-rata elongation dari bulan ke matahari dan F = M - .
Untuk transformasi dari CIS ke CTS kita perlu waktu bintang sejati
dengan referensi meridian Greenwich yang dikenal dengan GAST (Greenwich
apparent Sidereal Time ) dan koordinat kutub ( x p, yp ) yang dikenal dengan
parameter rotasi bumi ERP (Earth Rotation Parameters) atau EOR (Earth
Orientation Parameters) yang tidak dapat direpresentasikan dengan teori
saja melainkan harus diserai pengamatan melalui : pengamatan astronomis,
SLR, LLR, VLBI and GPS.

Untuk matrik S sebagai matrik untuk rotasi bumi adalah :

S = RZ (- xp) R1 (- yp) R3 (GAST)
Dimana:

dan (xp, yp) adalah sudut kecil:

Struktur dari matriks M, S, N, dan P dapat di lihat di

[Montenbruck & Gill, 2000]. Elemen-elemen dari keempat matriks ini
umumnya merupakan besaran yang nilainya berubah dengan waktu.

BAB III
METODOLOGI
III.1 Flowchart
Mulai

Data input : Hari, Bulan, Tahun, Time, Lintang, Bujur, R

Menghitung JD
Menghitung MJD
Konversi CIS ke CTS
Time Century
Menghitung
Matrik
Output : Matrik Presisi,
Nutasi,
Rotasi Presisi
Bumi dan Koordinat dalam
CTS
Menghitung Matrik Nutasi
Selesai
Menghitung MatrikmRotasi
Bumi

III.2 Langkah Pengerjaan dan Penjelasan Flowchart

1. Mengubah wakru sipil ke Julian Date

Gambar 1. Editor Tanggal Julian

Saya akan menjelaskan skrip yang saya buat di atas,
Line 1

: Penamaan function dan inputan.

Line 2-9

: Sebuah diskripsi untuk memperjelas maksud dalam

skrip tersebut. Deskripsi

dimulai dengan simbo %. Deskripsi juga tidak ditampilkan
pada proses running, hanya sebagai tambahan informasi
saja.
Line 10

: Outputan yang akan dikeluaran, yaitu JD. Dengan

rumus perhitungannya.
Line 11

: Penutup sebuah fumction. Jika tidak ada function

tidak akan berjalan.

Gambar 2.Command Window TanggalJulian

Setelah Proses pembuatan skrip, kemudian mari kita jalankan di

Command Window. Pertama kita harus memanggil function yang ingin kita
jalankan. Kemudian masukkan Inputan yang sesuai dengan skrip yang sudah
kita buat, biasanya terdapan bantuan urutan apa yang dimasukkan terlebih
dahulu. Kemudian enter dan hasilnya akan keluar sesuai rumus yang tadi
dimasukkan.
2. Mengubah menjadi MJD

Gambar 3. Editor MJD

Pembuatan

Skripnya

hampir

sama

dengan

Julian

Date,

yang

membedakan haya pada Line ke 10. Dimana Line 10 akan memanggil rumus
yang sudah kita buat pada awal tadi dan kemudian memproses rumus tadi
bersama rumus baru yang ada di Line 11.

Gambar 4. Command window MJD

Pada Command Window sama seperti yang pertama tadi dengan

memasukkan inputan kemudian enter.
3. Time Century

Gambar 5. Editor Time Century

Sama Halnya dengan JD dan MJD skrip yang saya buat serupa hanya
berbeda pada rumus perhitungan T saja.

Gambar 6. Command Window Time Century

Pada Command Window sama seperti yang pertama tadi dengan
memasukkan inputan kemudian enter.

4. Konversi CIS ke CTS

Gambar 7. Editor Konversi CISkeCTS Rumus CIS dan Presisi

Pada bagian ini pembuatan skrip sudah banyak menggunakan
kombinasi rumus-rumus yang komplek. Saya akan memjelaskan bgian
perbagiannya.
Line 1

: Penamaan functionnya, outputan apa yang ingin

dikeluarkan dan
inputan apa yang akan dimasukkan yang akan
dimasukkan.
Line 2-4

: Masukkan lagi rumus awal yang sudah di buat pada

function
sebelumnya, untuk memanggil kembali.
Line 6-8

: Rumus untuk mencari X Y Z

Line 11-13 : Rumus untuk mencari z, teta, dan zeta yang akan
digunakan untuk
mencari R2, R3 dan R3zeta.
Line 15-17 : Rumus untuk mencari R2, R3 dan R3zeta.
Line 19

: Rumus dari presisi.

Gambar 8. Editor Konversi CISkeCTS Rumus Nutasi

Line 22-24 : Rumus untuk mencari Nutasi.

Gambar 9. Editor Konversi CISkeCTS Rumus Rotasi Bumi dan Output

Line 37-46 : Rumus untuk mencari S(rotasi bumi)
Line 49-50 : Rumus untuk mencari CTS
Line 51-59 : outputan yang ingin ditampilkan pada saat dijalankan.

BAB IV
HASIL dan ANALISA
IV.1 Hasil

Gambar 10. Hasil dari Konversi CIS ke CTS

IV.2 Analisa
Setelah membuat skrip kemudian jalankan ke command window. Saya
membuat

skrip

ini

dengan

function.

Function

ini

bertujuan

untuk

menjalankan skrip yang akan kita jalankan. Jadi kita bisa memilih skrip mana
yang kita inginkan. Jika kita tidak mmenggunakan function atau dengan
membuat semua rumus tidak bisa di jalankan secara terpisah atau hanya
bisa di run.

BAB V
Kesimpulan
V.1 Kesimpulan

Perhitungan

penggunaannya yang tidak terlalu sulit dan perhitungannya bisa cepat.

Lebih mudah menganalisa persamaan-persamaan dalam perhitungan
CIS ke CTS

Menggunakan

MatLAB

sangat

membantu

karena

DAFTAR PUSTAKA
Abidin, Hassanudin. 2001. Geodesi Satelit. PT Pradnya Paramita : Jakarta
Anonim. Jaring Kontrol Horizontal. Badan Standarisasi Nasional
Seeber, Gunter. 2003. Satelite Geodesy. Walter de Gruyter : Berlin