MATERI KULIAH

TEKNIK PENGATURAN

Oleh: Ganda Samosir. Ir, M.Sc.

UNIVERSITAS MERCU BUANA

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
JURUSAN TEKNIK MESIN

12

Teknik Pengaturan
Ir. Ganda Samosir, M.Sc.

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana

TEKNIK PENGATURAN

Pertemuan-1

1.1. Pendahuluan
Sistem pengaturan/kendali atau kontrol automatik memegang peranan yang sangat
penting dalam perkembangan ilmu dan teknologi. Kontrol automatik telah menjadi bagian yang penting
dan terpadu dari proses-proses dalam pabrik dan industri modern. Misalnya, kontrol otomatis perlu sekali
dalam kontrol numerik dan mesin alat-alat bantu di industri manufaktur. Juga perlu sekali dalam operasi
industri seperti pengontrolan tekanan, suhu, kelembaman, viskositas, dan arus dalam industri proses.
Karena kemajuan dalam teori dan praktek kontrol automatik memberikan kemudahan dalam
mendapatkan performansi dari sistem dinamik, mempertinggi kualitas dan menurunkan biaya produksi,
mempertinggi laju produksi, meniadakan pekerjaan-pekerjaan rutin dan membosankan yang harus
dilakukan oleh manusia.
Pengertian kontrol otomatik berhubungan dengan cara-cara mengontrol nilai suatu parameter dari
suatu sistem fisis atau kimia secara otomatis. Cara tersebut dilakukan dengan menggunakan peralatan
atau mesin yang dirancang bekerja secara otomatis, sehingga interfensi manusia akan sekecil mungkin.
Tentu saja peralatan yang dimaksud bisa sederhana atau rumit (sophisticated), sangat bergantung kepada
jenis pemakaian dan tingkat kualitas (akurasi) pengontrolan yang diinginkan.
Masalah utama yang sering timbul dalam suatu sistem kontrol adalah: stabilitas, dan ini akan
terjadi pada setiap sistem kontrol yangt dirancang. Hal ini terjadi karena pemakaian dari suatu umpanbalik (feed-back) pada setiap sistem kontrol tersebut. Dengan demikian, tujuan utama dalam sebuah
perancangan sistem kontrol otomatik adalah: mendapatkan kestabilan melalui pemilihan yang tepat
terhadap komponen, elemen dan bentuk yang lebih sesuai dengan kebutuhan.
Dalam proses industri, sering sekali dibutuhkan besaran-besaran yang memerlukan kondisi atau
persyaratan yang khusus, seperti:
-

ketelitian yang tinggi

harga yang konstan untuk selang waktu tertentu
harga yang bervariasi dalam suatu rangkuman tertentu
perbandingan yang tetap antara variabel atau besaran
suatu besaran sebagai fungsi dari besaran lain nya.
dll

Semua ini tentu saja tidak cukup dilakukan hanya dengan pengukuran, tetapi juga memerlukan suatu cara
pengontrolan yang tepat, agar syarat-syarat tersebut dapat dipenuhi.
Contoh-contoh sederhana yang sering dihadapi orang adalah:

12

Teknik Pengaturan
Ir. Ganda Samosir, M.Sc.

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana

1.Cara kerjanya MCB (Mini Circuit Breaker) yang menghubungkan aliran listrik dari PLN ke instalasi
listrik di dalam sebuah rumah.
Jika pada MCB ini yang diasumsi dari jenis logam (bimetal)diberi beban arus yang berlebih, maka sakelar
panghubungnya akan turun ke bawah, yang berarti hubungan arus dari PLN ke rumah tersebut akan
terputus, akibat nya lampu dan peralatan elektronik lain nya akan padam. Sebuah MCB bekerja atas dasar
banyak nya panas yang dialirkan kedalam nya sebagai akibat dari listrik yang dialirkannya. Jika arus ini
terlalu besar (melebihi kapasitas (Ampere) nya), maka sakelar akan terbuka dan arus listrik akan terputus.
Dari peristiwa ini dapat dilihat bahwa, sesungguh nya yang terjadi adalah:
-

melakukan pengukuran terhadap aliran

membandingkan hasil pengukuran dengan kapasitas maksimum
melakukan koreksi, yakni dengan cara pemutusan arus listrik.
Disebut: Kontrol Otomatik

2. Seseorang mengendarai mobil atau motor di daerah dengan kecepatan maksimum 60 km/jam. Pada
kendaraan, maka alat pencatat/pengukur kecepatan adalah Speedometer. Sebagai referensi (patokan)
adalah kecepatan maksimum 60 km/jam yang dipasang di jalan tersebut. Sebagai pembanding adalah
pengendara itu sendiri. Dengan mengamati kecepatan yang dicatat dan membandingkan serta
mengubahnya di bawah 60 km/jam jika terjadi penyimpangan, maka pengendara sudah melakukan
pengontrolan terhadap lajunya mobil/motor tersebut. Karena pengontrolan ini dilakukan oleh manusia,
maka disebut: Kontrol Manual.
3. Perhatikan Gambar 1.1. dibawah ini yang meng-ilustrasikan sebuah bak untuk pencampuran air dingin
dengan panas sampai temperatur nya mencapai suatu harga/nilai yang tepat (dikehendaki).

Gambar 1.1. Pengaturan Temperatur Campuran Air Melaui Keran

Jumlah air panas maupun dingin dapat diatur dengan mengalirkan cairan-cairan tersebut melalui sistem
pemipaan yang masing-masing dilengkapi oleh keran.
Jika air campuran tersebut hanya digunakan untuk mandi saja, maka cukup dengan mencelupkan jari
tangan ke dalam bak dan merasakan sendiri panas campuran tersebut. Kekurangan atau kelebihan panas,

12

Teknik Pengaturan
Ir. Ganda Samosir, M.Sc.

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana

dapat disesuaikan (dikendalikan) dengan mengatur pembukaan keran A dan B. Namun bila dikehendaki
dengan pasti (akurat) berapa suhu campuran, maka jari tangan dapat diganti dengan satu atau lebih
termometer. Dalam hal ini, kita telah melakukan kegiatan pengukuran.
Masalah-masalah yang mungkinakan timbul adalah:
a. Jika air campuran itu tidak hanya digunakan untuk mandi saja, tetapi juga untuk pemakaian yang lebih
khusus sahingga memerlukan temperatur yang nilainya lebih tepat.
b. Jika bak dan alat-alat pengatur aliran (keran) berada pada lokasi yang berjauhan.
c. Jika yang dikehendaki bukan hanya temperatur, tetapi juga besaran-besaran lain, misal nya tekanan
aliran pada waktu yang bersamaan.
d. Jika aliran sedemikian besar, sehingga sukar dikendalikan oleh keran biasa.
e. Jika di inginkan temperatur campuran yang konstan ataupun bervariasi pada suatu rangkuman (range)
untuk selang waktu tertentu.
f. Jika variabel-variabel yang akan dikendalikan tersebut jumlahnya lebih dari satu dan harus di
kontrol
dalam waktu yang bersamaan.
Dalam kondisi-kondisi tersebut, maka ada beberapa analisis yang bisa diberikan, yakni:
1. Sudah barang tentu, pada pemakaian yang khusus (temp. tinggi), maka harus digunakan alat ukur suhu
dengan kapasitas lebih besar sesuai dengan besar nya daerah ukur (rangkuman) temperatur campuran
tersebut. Instrumen pengukur suhu yang berkapasitas lebih besar, misalnya: termokopel, termowell,
resistance bulb, dll yang masing-masing dilengkapi dengan indikator penunjuk.
2. Jika lokasi bak pencampuran berjauhan dengan keran-keran pengatur aliran, maka sekalipun kurang
efisien, namun penggunaan operator masih bisa untuk mengatur laju aliran melalui keran. Walaupun de
mikian masih saja terdapat beberapa kesulitan lain, yakni:
a. Selalu saja ada keterlambatan waktu antara pemberian perintah untuk mengatur aliran terhadap aksi
pelaksanaan pengaturan keran oleh operator. Akibatnya penunjukan pada indikator temperatur selalu
memberikan harga yang tidak tepat.
b. Efisiensi ketelitian dan kemampuan operator untuk melakukan pekerjaan yang jumlahnya bisa saja
banyak, menjadi tidak bisa tinggi.
c. Biasanya penempatan operator tersebut, bisa saja pada lokasi yang sulit dicapai dan berbahaya.
Dalam hal-hal seperti inilah diperlukan konsep pengontrolan secara otomatis, sehingga pengendalianpengendalian harga variabel akan dilakukan dengan lebih teliti dan cepat. Hal ini terutama sangat di
perlukan pada industri-industri yang konsumtif dengan mutu dan produktivitas yang tinggi.

12

Teknik Pengaturan
Ir. Ganda Samosir, M.Sc.

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana

Keteknikan (engineering) mencakup pengertian dan pengaturan gaya-gaya serta bahan-bahan alam
untuk keuntungan ummat manusia. Sedangkan Teknik Pengaturan (Control Engineering) berkepentingan
untuk mengerti dan mengatur, serta mengendalikan bagian-bagian lingkungan, yang disebut SISTEM,
untuk menghasilkan produk yang mempunyai nilai ekonomi untuk masyarakat. Kedua tujuan keduanya
yaitu mengerti dan mengatur, saling mengisi satu sama lain, sebab untuk dapat mengatur suatu sistem
dengan effektif, maka perlulah terlebih dahulu sistem itu dimengerti dan dibuat modelnya. Selanjutnya,
teknik pengaturan seringkali harus mempertimbangkan pengaturan yang kurang dikenal dan dimengerti
perilakunya, misalnya sistem-sistem Proses Kimia.
Tantangan yang dihadapi oleb pelaku pengaturan dewasa ini, adalah bagaimana caranya membuat model
dan mengatur sistem yang kompleks dan saling berkaitan satu sama lain, seperti misalnya Sistem
Pengaturan Lalu Lintas, proses kimia, dan sistem pengaturan ekonomi. Beberapa sistem yang penting dan
menarik, kadang-kadang sekaligus secara serentak harus diatur oleh komunitas pengaturan. Mutu suatu
sistem pengaturan, dapat terlihat jelas pada pengaturan mesin-mesin untuk proses-proses industri dan
ekonomi.
Teknik Pengaturan dilaksanakan berlandaskan dasar-dasar teknik umpan balik (feedback) dan
analisa sistem secara linier, dan dengan memadukan konsep-konsep Teori Jaringan (Network theory), dan
Teori Komunikasi. Karena itu, maka teknik pengaturan tak terbatas hanya pada suatu disiplin keteknikan
tertentu saja, tapi juga berlaku untuk disiplin lain, seperti pada teknik-teknik aeronautika, kimia,
lingkungan, sipil, listrik dan lain-lain. Sebagai contoh, tak jarang suatu sistem pengaturan sekaligus
mengandung komponen-komponen listrik, mekanik dan kimia. Tambahan lagi, hal ini sejalan dengan
lebih dimengertinya dinamika perdagangan dan sistem-sistem tersebut juga bertambah.
Sistem Kendali
Suatu sistem kendali/pengaturan adalah hubungan timbal balik antara komponen-komponen yang
membentuk suatu konfigurasi sistem yang memberikan suatu hasil yang dikehendaki. Hasil ini dinamakan
RESPON sistem termaksud. Dasar untuk menganalisis suatu sistem adalah landasan yang diberikan oleh
teori sistem linier, yang menganggap adanya hubungan linier antara sebab dan akibat suatu sistem.
Karena itu, maka komponen atau proses yang akan diatur dapat digambarkan dalam suatu balok (block)
seperti pada Gambar 1.2.
Masukan

12

Teknik Pengaturan
Ir. Ganda Samosir, M.Sc.

Proses

Keluaran

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana

Gambar 1.2. Proses yang diatur

Secara sederhana dapat disebutkan, sistem kendali/pengaturan adalah proses pengaturan/pengendalian
terhadap satu atau beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu harga atau dalam
suatu rangkuman harga (range) tertentu. Dalam istilah lain disebut juga teknik pengaturan, sistem
pengendalian atau sistem pengontrolan. Ditinjau dan segi peralatan, sistem kendali/pengaturan terdiri da ri
berbagai susunan komponen fisis yang digunakan untuk mengarahkan aliran energi ke suatu mesin atau
proses agar dapat menghasilkan prestasi yang diinginkan.
Tujuan utama dari suatu sistem pengaturan/kendali adalah untuk mendapatkan optimisasi dimana hal ini
dapat diperoleh berdasarkan fungsi daripada sistem pengaturan/kendali itu sendiri, yaitu:
Secara umum sistem pengaturan/kendali dapat dikelompokkan sebagai berikut:
a. Dengan operator (manual) dan otomatik
b. Jaringan tertutup (closed-loop) dan jaringain terbuka (open-loop)
c. Kontinyu (analog) dan diskontinyu (digital, diskrit)
d. Menurut sumber penggerak: elektris, pneumatis (udara, angin), hidraulis (cairan) dan mekanis.
Di antara keempat jenis dan kelompok (e), pengontrolan secara elektris dan pneumatis atau k ombinasinya
lebih banyak ditemukan dalam industri maupun aplikasi teknis lainnya. Hal ini disebabkan beberapa
kelebihan yang diberikannya yaitu pemakaian daya yang lebih kecil, kemampuan untuk pengontrolan
jarak jauh, lebih mudah diperoleh dan responsnya lebih cepat. Di samping itu dimensi peralatan dapat
dibuat lebih kecil.
Beberapa Contoh Ilustrasi Sistem Kendali

Sistem pengontrolan kecepatan. Prinsip dasar dari governor Watt untuk mesin dilukiskan dengan
diagram skematik pada Gambar 1.3. Besarnya laju aliran bahan bakar yang masuk ke silinder mesin
diatur sesuai dengan selisih antara kecepatan mesin yang diinginkan dan kecepatan mesin yang
sebenarnya.
Uraian dari aksi pengontrolan dapat dinyatakan sebagai berikut: Kecepatan governor disetel
sesuai dengan kecepatan yang diinginkan dan tidak terdapat tekanan minyak yang masuk dalam sisi
silinder. Jika kecepatan yang sebenarnva turun di bawah harga yang diinginkan, maka gaya
sentrifugal governor kecepatan mengecil, menyebabkan katup pengontrol bergerak ke bawah,
mencatu bahan bakar yang lebih banyak sehingga kecepatan menuju sampai dicapai harga yang
diinginkan.
Sebaliknya, jika kecepatan mesin melebihi nilai yang diinginkan, maka gaya sentrifugal dan governor
kecepatan membesar menyebabkan katup pengontrol bergerak ke atas.

12

Teknik Pengaturan
Ir. Ganda Samosir, M.Sc.

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana

Hal ini akan memperkecil catu bahan bakar sehingga kecepatan mesin mengecil sampai dicapai nilai
yang diinginkan.
Pada sistem kontrol kecepatan ini, plant (sistem yang dikontrol) adalah mesin dan variabel
yang dikontrol adalah kecepatan dari mesin tersebut. Perbedaan antara kecepatan yang dikehendaki
dan kecepatan sebenarnya adalah sinyal dan kesalahan.
Sinyal kontrol (jumlah bahan bakar) yang akan diterapkan ke plant (mesin) adalah sinyal aktuasi.
Masukan eksternal yang akan mengganggu variabel yang dikontrol adalah gangguan.
Perubahan beban yang tidak diharapkan adalah dikelompokkan sebagai gangguan.

Gambar 1.3. Sistem pengontrolan kecepatan

Contoh lain dari suatu perangkat yang dapat di-identifikasi sebagai suatu sistem kendali adalah
perangkat penyejuk ruangan (Air Conditioning Unit, AC). Luaran yang diharapkan akan dihasilkan
adalah suhu ruangan yang sejuk. Perangkat AC ini akan menyala bila suhu ruangan memanas, dan
akan padam jika sudah cukup sejuk. Pengguna cukup mengatur set-point suhu ruangan yang
diinginkan pada bagian pengendali (ada juga yang berupa remote control seperti pada pesawat
televisi), kemudian suatu sistem kendali yang disebut thermostat akan mengatur nyala dan padamnya pendingin ruangan secara otomatis.

Dengan demikian, bagi seorang ahli Teknik Kendali (Control Engineer), banyak hal dalam hidup ini yang
dapat dilihat sebagai suatu sistem kendali.

12

Teknik Pengaturan
Ir. Ganda Samosir, M.Sc.

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana

Dalam analisis dan desain sistem-sistem kendali amat penting terlebih dahulu mengidentifikasi mana
bagian yang menjadi sub-sistem kendalian (plant) dan mana yang menjadi sub-sistem pengendali
(controller) dalam sistem kendali yang sedang di-analisis atau di-desain tersebut.
Biasanya lebih mudah meng-identifikasi terlebih dahulu sub-sistem kendalian-nya, yaitu sub-sistem yang
menghasilkan keluaran (output). Setelah itu, dengan mudah dapat diketahui (isyarat) kendali (control)nya, yaitu yang menjadi masukan (input) dari sub-sistem kendalian.
Isyarat kendali ini dihasilkan dari bagian atau sub-sistem pengendali berdasarkan masukan acuan
dan umpan-balik, sedemikian rupa sehingga jika diberikan pada bagian kendalian, akan dihasilkan luaran
yang diharapkan.
Dalam sistem kendali pada umumnya, bagian kendalian sudah given (tersedia apa adanya), tidak bisa
diapa-apakan lagi sehingga pada dasarnya suatu pengendali dirancang untuk menghasilkan isyarat
kendali yang sesuai supaya kendalian menghasilkan keluaran yang diharapkan.
Pada dunia teknik dewasa ini, maka penggunaan teknik pengaturan banyak ditemukan pada:
-

Pesawat terbang
Pesawat ruang angkasa
Sistem peluru kendali
Pembangkit listrik tenaga uap
dsb nya.

Sedangkan pada industri-industri, maka penggunaan teknik pengaturan ini diperlukan dalam operasioperasi pengontrolan:
-

tekanan
temperatur
kelembaman (humidity)
viskositas
dsb nya.

Oleh karena itu, dapat di simpulkan, bahwa tujuan penggunaan teknik pengaturan adalah:
-

memberikan kemudahan dalam mendapatkan performansi dari sistem dinamik

mempertinggi kualitas dan menurunkan biaya produksi
mempertinggi laju produksi
meniadakan pekerjaan-pekerjan rutin yang sering-sering sangat membosankan.

Berikut ini adalah nama-nama orang yang merupakan pelopor-pelopor (penemu-penemu) dalam
bidang teknik pengaturan:
1. James Watt.
Menemukan kontrol otomatik (governor sentrifugal) pada kecepatan mesin uap
2. Minorsky.

12

Teknik Pengaturan
Ir. Ganda Samosir, M.Sc.

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana

Menemukan kontrol otomatik untuk kemudi kapal

3. Nyquist.
Mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem
loop ter-tutup pada basis respon loop terbuka terhaqdap masukan aliran tunak (steady state)
sinusoidal.
4. Hazen.
Memperkenalkan istilah servomekanisme untuk sistem kontrol posisi.
Membahas design sistem servomekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan
yang berubah-ubah.
5. dsb nya

12

Teknik Pengaturan
Ir. Ganda Samosir, M.Sc.

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana