BAB III

PEMODELAN DENGAN DIAGRAM BLOK

A. Diagram Blok dan Analisis Sistem Sederhana

Diagram blok adalah suatu pernyataan gambar yang ringkas tentang hubungan sebab-akibat antara
masukan dan keluaran dari satu sistem fisis. Diagram ini memberikan cara mudah dan bermanfaat
menggambarkan hubungan fungsional diantara berbagai komponen (elemen-elemen) dari sistem
pengendalian. Diagram blok juga dapat mewakili atau dilengkapi dengan operasi matematis dari
sistem. Operasi matematis tersebut adalah gambaran karakteristik dari sistem.
Gambar 3.1. memperlihatkan diagram blok tunggal, yang memperlihatkan masukan blok proses dan
keluaran. Keluaran merupakan fungsi masukan. Blok proses merupakan fungsi, yang artinya proses
yang melakukan transformasi input menjadi output. Perubahan input menjadi output adalah tugas
blok proses. Arah panah menyatakan arah informasi ataupun urutan proses.

input output
Blok
Proses
Gambar 3.1. Blok Tunggal input proses dan output

Jika blok proses merupakan model matematis yang merupakan fungsi turunan “d/dt” , maka output =
d/dt(input). Jika input adalah X dan output adalah Y, maka Y=dX/dt. Gambar 3.2. memperlihatkan
blok ganda yang menyatakan adanya proses lanjutan sistem, dan dua proses ini dapat
disederhanakan menjadi sebuah proses tunggal. Proses 3X 2+2 dilanjutkan dengan proses turunan
d/dx sehingga d(3x2+2)/dx = 6x

input output
3X2+2 d/dx

input output
6X

Gambar 3.2. Blok ganda berkelanjutan

Diagram blok yang berurutan dan berkelanjutan merupakan proses perkalian. Gambar 3.3.
memperlihatkan hal tersebut.
X X.G1.G2.G3.G4
G1 G2 G3 G4

Gambar 3.3. Sejumlah blok fungsional dengan proses berkelanjutan

Sejumlah diagram blok dengan proses (operasi) penjumlahan atau pengurangan dapat dilakukan
dengan gambar bulatan yang dilengkapi terminal positip dan atau negatip. Bulatan tersebut dapat
X1
juga diberi persilangan. Gambar 3.4. memperlihatkan terminal penjumlahan dan pengurangan
sejumlah signal (informasi).

+ +
X2 X1+X2-X3 22
-

X3
 Gambar 3.4. Blok penjumlahan dan pengurangan signal (informasi)

Signal (informasi) yang sama dapat ditransmisikan ke berbagai blok fungsi melalui saluran
yang dicabangkan. Percabangan dimulai pada satu atau dua titik yang disebut titik lepas landas
sebagai mana yang diperlihatkan pada gambar 3.5.

X X
X
X
X
Titik lepas landas

Gambar 3.5. Titik landas sebagai terminal percabangan saluran signal

Penggunaan dan penggabungan blok ganda berkelanjutan, blok penjumlahan dan pengurangan,
titik tinggal landas untuk menganalisis sistem fisis dapat lebih mudah. Sistem-sistem yang lebih
kompleks dapat dianalisis dengan bantuan blok-blok tersebut. Gambar 3.6. memperlihatkan sistem
yang cukup kompleks dapat disederhanakan menjadi blok sistem yang lebih sederhana.
Penyederhanaan dilakukan secara bertahap dengan tujuan dapat lebih mudah dipahami.

Gambar 3.6. Blok

X G1 G3 + fungsional yang akan
disederhanakan
G2 G4 + -

Gambar 3.6. dapat disederhanakan menjadi gambar 3.7. dan selanjutnya disederhanakan menjadi
gambar 3.8.

XG1G3
+
23
XG1G4
+
-
XG2
 Gambar 3.7. Blok penyederhanaan dari gambar 3.6

1 X(G1(G3+G4)-G2)

Gambar 3.8. Blok penyederhanaan dari gambar 3.7.

Gambar 3.10. merupakan penyederhanaan dari gambar 3.9. Persoalannya adalah bagaimana proses
penyederhanaan dari gambar 3.9 menjadi gambar 3.10. Dipersilakan mahasiswa mengungkap proses
penyederhanaannya.

X4-3X3+2X2 d/dt d/dt

+
+ Y
d/dt
d/dt +

2X2+3x+1 d/dt

Gambar 3.9. Gambar blok gabungan sejumlah fungsional diferensial

1 Y
4X3+3X2-10X+7 d/dt

1 Y
12X2+6X-10

Gambar 3.10. Gambar blok penyederhanaan dari gambar 3.9

Sistem-sistem fungsional yang telah dijelaskan sebelumnya pada bab ini, belum menyangkut sistem
berumpan balik. Sistem berumpan balik dapat berumpan balik negatip dan berumpan balik positip.
Umpan balik adalah elemen pengukur output yang dikembalikan ke input untuk dibandingkan
dengan nilai harapan (setpoint) sehingga perbedaannya (error) dapat dikoreksi kembali dengan
proses perbaikan sehingga diharapkan nilai perbedaan (error) mendekati atau sama dengan nol.
Gambar 3.11. Memperlihatkan sistem berumpan balik dengan persamaan pembandingan output
dengan input. Jika r adalah nilai referensi (setpoint), e adalah error, G adalah gain atau penguatan
(proses), τ adalah keluaran.

24
 + τ
r e G
-

Gambar 3.11. sistem fungsional berumpan balik satu

Nilai e = r – τ dan τ = e.G sehingga τ = (r – τ)G,

τ + τG = rG sehingga τ(1 + G) = rG sehingga τ / r = G/(1+G) atau τ = [G/(1 + G)]r
Dengan cara yang sama dapat dicari besar persamaan output sistem berumpan balik “H” seperti
gambar 3.12.

+ τ
r e G
-

Gambar 3.12. Sistem fungsional berumpan balik H

τ = e.G dan e = r – τ.H; selanjutnya nilai τ = (r – τ.H)G maka τ = r.G – τ.GH

τ + τ.GH = r.G dan selanjutnya τ (1 + GH) = r.G, sehingga τ /r = G/(1 + GH)

r G/(1 + GH) τ

Gambar 3.13. Penyederhaan gambar 3.12

Berdasarkan penyederhanaan gambar 3.12. yang merupakan sistem berumpan balik menjadi
sistem tidak berumpan balik pada gambar 3.13 dapat disimpulkan bahwa sistem berumpan balik
dapat diubah menjadi sistem terbuka (tidak berumpan balik). Kinerja sistem tidak berumpan balik
dapat mendekati kinerja sistem berumpan balik, dengan proses penalaan (tuning) yang tepat, hanya
saja membutuhkan waktu, ketelitian, dan kesabaran.

Teorema Pengalihan Bentuk Diagram Blok

Diagram blok dari sistem pengendalian yang rumit dapat disederhanakan dengan pengalihan bentuk
blok menjadi blok ekuivalennya.

Tabel berikut memperlihatkan hal tersebut.

No. Pengalihan Bentuk Persamaan Diagram Blok Diagram blok ekivalen

1 Menggabungkan X Y X Y
blok dalam kaskade Y=(G1.G2)X G1 G2 G1.G2

25
2. Menggabungkan
blok paralel atau
menghilangkan Y=G1X±G2X X Y
G1+G2
sebuah lintasan maju
X G1 +
3. Melepas blok dari Y
lintasan maju
+
X G2 G1/G2
+
Y

X
G2 +

4. Menghilangkan
sebuah untaian X Y
G1/(1±G1G2
umpan balik
Y=G1(X±G2Y)
+
5. Melepas blok dari X G1 Y
sebuah untaian +
umpan balik G1G2 Y
-
-
G2

1/G2 X

Pengalihan Bentuk Persamaan Diagram Blok Diagram blok ekivalen

6. Menyusun kembali
titik penjumlahan W + + Z W + + Z
Z= W ± X ± Y Y
X ± ± ±
±
Y X

W + + Z W + Z
X ± ± +
Y X ±
Y ±

7. Menggerakkan titik
X + Z
penjumlahan di G
muka suatu blok Z= GX ± Y
±
Y
1/G

26
8. Menggerakkan titik X + Z X + Z
penjumlahan Z = G[X ± Y] G G
melewati suatu blok
± ±
Y Y
G

9. Menggerakkan titik
keberangkatan (take X Y
G X G Y
off) di muka suatu Y= GX
blok
Y
Y
G

10. Menggerakkan titik

penjumlahan Y = GX X Y X Y
G G
melewati suatu blok
X X
1/G

No. Pengalihan Bentuk Persamaan Diagram Blok Diagram blok ekivalen

11. Menggerakkan titik Z Z

X + X +
keberangkatan di Z= X ± Y
muka titik Z
Y ± ±
penjumlahan
Z Y ±

12. Menggerakkan titik

keberangkatan Y X + Z
mewakili titik Z= X ± Y X +
penjumlahan X Y ±
± ±
Y X
+

G2
+
r + G1 + G3 + τ
- -
H

27
 Gambar 3.14. Gambar sistem fungsional dengan dua buah umpan balik

Langkah penyederhanaan sistem pada gambar 3.14. secara berurutan seperti gambar 3.15.

r + G1 + G2 + G3 τ
- -
H

r + G1
G 2  G3 τ
- 1  (G 2  G3).H

r + G1(G 2  G3) τ
- 1  (G1G 2  G1G3).H

r 1 τ

(G 2  G3) H 2  H

Gambar 3.15. Sistem fungsional hasil penyederhanaan gambar 3.14.

Soal-soal
Sederhanakan blok fungsional sistem-sistem berikut ini.
1.

G2
+
r + G1 + G3 + τ
- -
28
H

H
 2.

G4
G2
+ +
r + G1 + G3 + τ
- -
H

3.

G4
G2
- +
r + G1 + G3 + τ
+ +
H

B. Transformasi Laplace

Sistem kendali yang kompleks cenderung menggunakan transformasi laplace yang

mentransformasikan fungsi waktu menjadi fungsi s (fungsi kompleks yaitu fungsi waktu dan
frekwensi). Keunggulan persamaan fungsi s dibanding dengan persamaan fungsi t dalam
menganalisis sistem adalah lebih mudah dan simpel. Berikut ini ditampilkan laplace dari sejumlah
fungsi waktu dan laplace invers untuk mendapatkan kembali fungsi t dari fungsi s.
Jika F(t) suatu fungsi tertentu, dengan t > 0, maka didefenisikan bentuk

L F  t     e st F (t ) dt  f ( s )  g ( s )
0

maka g(s) disebut laplace dari F(t). Nilai s adalah riel dan kompleks.
Transformasi laplace dari F(t) dikatakan ada apabila:
1. Integral konvergen untuk beberapa harga s; bila tidak demikian maka transformasi laplacenya
tidak ada.
29
2. Syarat-syarat cukup agar transformasi laplace ada adalah: jika F(t) adalah kontinu secara
sebagian-sebagaian dalam setiap selang berhingga 0 ≤ t ≤ N dan eksponensial berorde ç untuk t
> N, maka transformasi laplacenya f(s) ada untuk semua s > ç.
Bukti:
 

 e F (t )dt  e
 st  st
F (t )
N N


e
 st
 F (t ) dt
N


e M e t s dt
 st

N

M

s t
Jadi transformasi laplace ada untuk s 

Contoh: Jika F(t) = 1, carilah transformasi laplacenya.

Jawab:

f ( s )  L F (t )  L (1)   e  st .1 dt
0

1  st
=  e dt   e
 st
|
0
0
s
1  t
=  (e  e  0t )
s
1 1
  (1) 
s s

Tabel transformasi laplace dari beberapa fungsi penting

No F(t) f(s)= g(s)

1. 1 1/s
2. t 1/s2
3. tn/(n-1)! 1/sn
4. eat 1/(s-a)
5. teat 1/(s-a)2
n-1 at
6. t e /(n-1)!
7 tk-1eat k/(s-a)k
at bt
8. e -e /a-b 1/(s-a)(s-b)
9. aeat-bebt/a-b s/(s-a)(s-b)
10. sin at/a 1/(s2+a2)
11. cos at s/(s2+a2)
12. (1/a) (sinh at) 1/(s2-a2)
13. cosh at s/(s2-a2)
2
14. (1/a )(1-cos at) 1/s(s2+a2)
15. (1/a3)(at – sin at) 1/s2(s2+a2)
16. (1/2a3)(sin at –at Cos at) 1/(s2+a2)2
17. t sin at /(2a) s/(s2+a2)2
18. (1/2a)(sin at – at cos at) s2/(s2+a2)2

30
 19. t cos at s2-a2/(s2+a2)2
bt
20. e sin at/a 1/(s-b)2 + a2
21. ebt sinh at/a 1/[(s-b)2-a2]
22. ebt cos at s-b/[(s-b)2 + a2]
23. ebt cosh at s-b/[(s-b)2-a2]
24. (e-bt-e-at)/t Ln[(s+a)/(s+b)]
25. ln t (ç = ln s)/s
26. Sin at/t tg-1(a/s)
27. 2(cos at – cos bt)/t ln[(s +a2)/(s2-b2)]
2

28. cos at cosh at s3/(s4+4a4)

Transformasi laplace balik (invers) adalah transformasi fungsi s kembali menjadi fungsi t. Jika
transformasi laplace suatu fungsi F(t) adalah f(s), yaitu jika L F  t    f (s ) , maka F(t) disebut
transformasi laplace invers dari f(s) dan secara simbolis ditulis F (t )  L1  f ( s ) dalam mana L-1
disebut operator transformasi laplace invers.

Contoh:
1. Karena L{e-3t} = 1/(s + 3), maka dapat dituliskan L-1{1/(s+3)} = e-3t
2. L-1{4/(s-2) – 3s/(s2+16) + 5/(s2+4)} = 4e2t – 3 cos 4t + (5/2) sin 2t
1  2s  1 4t 1
3. L    cos  cos 2t
  2 s   16  2
2
2 2

C. Analisis Karaktersitik Sistem

Sebuah rangkaian listrik sederhana seperti gambar 3.16. diberi stimulus (input) signal step sebesar
10 V dan dapat dilihat tanggapan sistem tersebut melalui analisis sebagai berikut.

I R

Vi = 10 V C Vo

Maka Vi = VR + Vo = VR + VC atau VR = Vi – VC dan VC = Vo = IC

= IC . 1/Cs dan Vo = IC/Cs dan IR = (Vi – Vo)/R

Vis + e IR = IC
1/R 1/Cs Vos

Vis + e
1/RCs Vos

31
 1
Vos 1
 RCs  , dalam mana RC = τ, sehingga
Vis 1 RCs  1
1
RCs
 1  10  1   1 
Vos  Vis     10 2 
 1  s  s  1  s   s  s 
t
 1 
1
Vot  L .10  2 
 Vot 10.(1  e RC )
 s  s 
Untuk t = 0 maka nilai Vot = 0 Volt
T = ~ maka nilai Vot = 10 Volt
Karakteristik sistem digambarkan pada grafik eksponesial naik berikut berikut.

Vo
10 V
grafik eksponensial
0V t

Grafik tersebut membuktikan bahwa karakteristik sebuah capasitor adalah waktu pengisian
muatan sama dengan waktu pembuangan muatan. Jika pada awalnya capasitor tidak memiliki
muatan dan kemudian diberi tegangan step maka akan terjadi pengisian muatan pada capasitor. Jika
kemudian sumber tegangan tidak dikoneksikan pada capasitor dan muatan capasitor dibuang dengan
menyalurkannya kepada sebuah beban tertentu, maka waktu yang dibutuhkan untuk mengosongkan
muatan tersebut sama dengan waktu yang dibutuhkan untuk mengisi.
Jika posisi capasitor dan tahanan dipertukarkan seperti gambar berikut, maka akan diperlihatkan
karakteristik pengosongan capasitor berbentuk eksponensial menurun.
C
IC

Vi = 10 V R Vo

Vis  Vos 1
Ic   Xc 
Xc Cs
Vis  Vos
  (Vis  Vos ) Cs
1 maka IC = IR dan Vos = IR.R
Cs

Vis + e IR = IC
Cs R Vos

Vis + e
RCs Vos

- 32
 Vos RCs s
  RC    sehingga 
Vis 1  RCs 1  s
 s  s
Vos  Vis .    10.
 1  s  1  s
t t
10  s  
Vot  L1     10e   Vot  10 e 
 s  1  s 
Untuk t = 0 maka nilai Vot = 10 Volt
T = ~ maka nilai Vot = 0 Volt
Grafik karakteristik rangkaian tersebut digambarkan pada grafik berikut.

Vo
10 V
grafik eksponensial
0V t

Rangkaian RL memiliki karakteristik dengan rangkaian CR dan demikian juga karakteristik

rangkaian LR akan sama dengan rangkaian RC. Hal tersebut dapat dilihat dengan analisis
karakteristik berikut.
I R

Vi = 10 V L Vo

Vi s = IR.R + Vo s ========== XL = Ls
IR = IXL
IR = (Vi s - Vo s)/==== Vo s =I . Ls

Vis + e IR = IL
1/R Ls Vos

Vi s Ls/(R + Ls) Vos

Vo s = Vi s (L s/(R + Ls) ==== Vo s = (10/s)(Ls/(R + Ls)

Vo t = 10. L-1 {L/(R + Ls)} dan Vo t = 10 e-Rt/L
33
 Untuk t = 0 maka Vo t = 10 Volt, dan untuk t = ~ maka Vo t = 0 Volt.

Vo
10 V
grafik eksponensial
0V t

Gambar rangkaian LR berikut memiliki karakteristik yang identik dengan rangkaian RC dan
dapat dijelaskan dengan uraian berikut.
L
IL

Vi = 10 V R Vo

IL = (Vi s – Vo s) / XL = (Vi s – Vo s)/Ls

IL = IR dan Vo s = IR.R

Vis + e IR = IL
1/Ls R Vos

Vis + e R/Ls Vos

Vi s R/(R + Ls) Vos

Vo s = Vi s (R/(R + Ls))
= (10/s)(R/(R + Ls)), dalam mana R/L = 1/τ
Sehingga Vo s = (10/s)(1/(1+τs))
Vo t = 10 L-1{(1/s)(1/(1+ τs)} ; Vo t = 10(1 – e-t/ τ)
Untuk t = 0 maka nilai Vo t = 0 Volt ; Untuk t = ~ maka nilai Vo t = 10 Volt
Maka grafik karakteristiknya adalah sebagai berikut.

Vo
10 V
grafik eksponensial
0V t

34
 Soal-soal:
Analisislah karakteristik sistem-sistem berikut.
1. Jika nilai tahanan R1 = 100 ohm dan R2 = 400 ohm, serta L = 5 H. Juga Vi = 10 Volt.
R1
I
L
Vi = 10 V R2 Vo

2. Jika nilai tahanan R1 = 100 ohm dan R2 = 200 Ohm, C = 100 µf, dan juga Vi = 10 Volt .

R1
I
C

Vi = 10 V R2 Vo

3. Analisis juga karakteristik rangkaian C L berikut.

C
I

Vi = 10 V L Vo

4. Analisis juga karakteristik rangkaian LC berikut.

L
IL

Vi = 10 V C Vo

5. Analisis karakteristik rangkaian berikut.

R1 R2
Ei E2

I1 I2
ei C1 C2 eo
I3

D. Analisis Karakteristik Model dengan Menggunakan MatLab

35
 Matlab (Matrix Laboratory) adalah sebuah software yang dilengkapi dengan sejumlah fungsi dalam
berbagai bidang kajian keteknikan dan yang terkait dengan hal tersebut. Matlab juga diperlengkapi
dengan simbol-simbol fungsional dan operasional instrumen yang dapat dipergunakan sebagai
komponen perancangan rangkaian kendali dan dapat digunakan sebagai alat simulasi yang dapat
memperlihatkan berbagai respon dan karakteristik sistem.
Matlab memiliki Simulink yang dipergunakan untuk mensimulasikan model matematis sistem
fisik. Simulink tersebut memiliki blok fungsi pada library dan blok fungsi tersebut dapat dicopy dan
paste pada lembar kerja dalam ekstensi M untuk membuat rangkaian kendali, dan selanjutnya dapat
disimulasikan.
Gambar 3.16. memperlihatkan simulasi dengan menggunakan simulink, dan amplitudo signal (Vo)
sekitar 0,6 satuan.

1 + 1
-
2s  1 scope

Vo
0,6
V grafik eksponensial
0V t

Gambar 3.16. Hasil simulasi dengan menggunakan Simulink pada fungsi transfer

1 + 1
-
2s 2  1 scope

Vo
1V

0V t

Gambar 3.17. Hasil simulasi dengan menggunakan simulink pada fungsi transfer Sinus

E. Latihan Analisis Sistem dengan Menggunakan Matlab

Simulasikan fungsi transfer dengan Matlab untuk mendapatkan karakteristik sistem.

36
 1.

1
+ 1
-
s 3  2s 2  1 scope

2.

1
+ s
-
s 3  2s 2  1 scope

3.

1
+ s 1
-
s 3  2s 2  1 scope

4.

1
+ s 2  2s
-
s 3  2s 2  1 scope

5.

1
+ 3s 2  3s
-
s 3  2s 2  1 scope

Daftar Pustaka

37
Edminister A. Joseph. 1981. Schaum’s Outline Series. Theory and Problems of Electric Circuits.
Singapore: McGraw-Hill International Book Company
Distefano J. Joseph, Allen R. Stubberud, Ivan J. Williams, alih bahasa Herman Widodo Soemitro. 1992.
Sistem Pengendalian dan Umpan Balik. Seri Buku Schaum. Teori dan soal-soal. Jakarta:
PT. Gelora Aksara Pratama.
Janzow Pete, at. All. 1992. The Student Edition of Matlab for MS-Dos Personal Computers. New
Jersey: Prentice Hall, Inc.
Mellon Carnegie. 1994. Control Tutorials For Matlab Windows Version, USA: The Math Works, Inc
Spiegel R. Murray, alih bahasa Pantur Silaban, Hans Wospaksik. 1990. Transformasi Laplace. Seri
Buku Schaum. Teori dan Soal-soal. Jakarta: Penerbit Erlangga.

38