MAKALAH
Diajukan Sebagai Syarat Untuk Menyelesaikan
Mata Kuliah Seminar Fisika
OLEH :
Neng Sholihat
0705112429
i
LEMBAR PENGESAHAN
Makalah
Oleh :
Neng Sholihat
0705112429
Mengetahui :
Dosen Pembimbing
Koordinator I Koordinator II
ii
KATA PENGANTAR
Puji syukur ke hadirat Allah SWT yang telah memberikan rahmat dan
karunia-Nya sehingga Penulis berhasil menyelesaikan makalah ini. Sholawat
beserta salam tidak lupa dihadiahkan buat Nabi Muhammad saw. Semoga kita
mendapat syafaatnya di Hari Akhir.
Makalah berjudul ”Diagnosa Kerusakan Fungsi Ginjal Menggunakan
Renograf” ini ditulis guna melengkapi syarat mata kuliah Seminar Fisika pada
Program Studi Pendidikan Fisika Fakultas Keguruan dan Ilmu Pendidikan
Universitas Riau.
Penulis mengucapkan terima kasih kepada semua pihak yang telah
memberikan bimbingan, bantuan fisik dan nonfisik, dan motivasi dalam rangka
penyelesaian penulisan makalah ini, terutama kepada :
1. Bapak M. Sahal, S.Si, M.Si sebagai dosen pembimbing,
2. Bapak Fakhruddin, S.Si, M.T dan Bapak Syahril, S.Si, M.T sebagai
koordinator mata kuliah Seminar Fisika,
3. Bapak Zulirfan, S.Si, M.Si selaku Ketua Program Studi Pendidikan Fisika,
4. Ibu Yennita, S.Si, M.Si selaku dosen Penasehat Akademis (PA),
5. Bapak dan Ibu Dosen di lingkungan Program Studi Pendidikan Fisika,
6. Ayahanda dan Ibunda yang tak henti-hentinya memberikan bantuan dan
dukungan moral dan materiil, serta
7. Sahabat dan teman-teman Penulis yang tidak dapat disebutkan satu persatu.
Penulis menyadari bahwa makalah ini masih jauh dari kesempurnaan.
Untuk itu, kritik dan saran yang sifatnya membangun dari semua pihak sangat
Penulis harapkan demi kesempurnaan makalah ini.
Penulis
iii
DAFTAR ISI
Hal.
HALAMAN JUDUL................................................................................................i
LEMBAR PENGESAHAN.....................................................................................ii
KATA PENGANTAR............................................................................................iii
DAFTAR ISI...........................................................................................................iv
DAFTAR GAMBAR...............................................................................................v
DAFTAR TABEL...................................................................................................vi
BAB I PENDAHULUAN......................................................................................1
A. Latar Belakang..............................................................................................1
B. Batasan Masalah...........................................................................................3
C. Rumusan Masalah.........................................................................................3
D. Tujuan...........................................................................................................3
E. Manfaat Penulisan.........................................................................................3
BAB II LANDASAN TEORETIS.........................................................................4
A. Radioaktivitas...............................................................................................4
B. Interaksi Sinar Gamma dengan Materi.........................................................7
C. Ionisasi..........................................................................................................8
D. Radioisotop...................................................................................................9
E. Nilai Batas Dosis (NBD) Radioisotop........................................................10
F. Sistem dan Fungsi Ginjal............................................................................11
BAB III PEMBAHASAN....................................................................................13
A. Perkembangan Renograf.............................................................................13
B. Prinsip Kerja Renograf...............................................................................15
C. Dosis Radioisotop Pada Pemeriksaan Renograf.........................................21
BAB IV PENUTUP.............................................................................................26
A. Kesimpulan.................................................................................................26
B. Saran...........................................................................................................26
DAFTAR PUSTAKA............................................................................................27
iv
DAFTAR GAMBAR
Hal.
v
DAFTAR TABEL
Hal.
vi
1
BAB I
PENDAHULUAN
A. Latar Belakang
berbagai bidang, antara lain dalam bidang kedokteran. George C de Hevessy yang
merintis pemakaian perunut zat radioaktif dalam bidang kedokteran. Pada saat itu
ditemukan pula radioisotop buatan I131 dan Tc99m dari hasil fisi.
sumber radiasi tertutup (sealed source) ataupun sumber radiasi yang dibangkitkan
Co60, Ra226, sinar-X dan linear accelerator (linac). Kedua, kedokteran nuklir, yaitu
sumber radiasi terbuka yang berasal dari desintegrasi inti radionuklida buatan
2
ini, kedokteran nuklir berkembang pesat dan sangat dirasakan manfaatnya oleh
masyarakat. Dewasa ini, hampir semua kota besar di Pulau Jawa mempunyai
sedikitnya satu rumah sakit yang dilengkapi dengan unit kedokteran nuklir (PDIN
BATAN, 2008).
membuang sampah metabolisme dan racun dalam darah melalui urine. Tidak
berfungsinya ginjal dapat berakibat serius, bahkan dapat berujung pada kematian.
Dewasa ini, jumlah penderita kerusakan fungsi ginjal meningkat terutama di kota-
kota besar, disebabkan oleh pola hidup yang tidak sehat, stress, kurang
berolahraga, makanan yang banyak mengandung lemak jenuh dan lainnya. Selain
itu, kerusakan fungsi ginjal juga dapat disebabkan karena keturunan. Banyak
penderita yang tidak menyadari kelainan fungsi ginjalnya sampai ketika ginjalnya
benar-benar rusak, hal ini karena ginjal termasuk organ dalam yang prosesnya
tidak kasat mata sehingga membutuhkan alat tertentu untuk mendeteksi fungsinya.
dan akurat. Dengan menggunakan renograf, kita dapat mengetahui keadaan ginjal
kita apakah dalam keadaan baik atau tidak (PDIN BATAN, 2008).
3
Penulis ingin membahas tentang penggunaan dan cara kerja renograf serta
cermat sehingga kerusakan fungsi ginjal dapat diatasi sejak dini. Oleh karena itu,
Penulis akan mengemas pengetahuan ini dalam sebuah makalah yang berjudul
B. Rumusan Masalah
C. Batasan Masalah
Penulis membatasi makalah ini pada penggunaan dan cara kerja renograf,
D. Tujuan
1. Mengetahui cara kerja renograf untuk diagnosa kerusakan fungsi ginjal dan
E. Manfaat Penulisan
BAB II
LANDASAN TEORETIS
5
A. Radioaktivitas
isotopnya. Banyak sekali unsur dalam alam tidak memiliki isotop radioaktif.
Namun demikian, isotop seperti itu dapat disiapkan supaya menjadi radioaktif
secara artifisial (buatan) dan dapat berguna dalam penelitian biologi dan
Peluruhan terjadi pada sebuah nukleus induk dan menghasilkan sebuah nukleus
anak. Ini adalah sebuah proses acak, sehingga sulit untuk memprediksi peluruhan
sebuah atom.
sistem yang kompleks (seperti organisme hidup misalnya). Sebuah sampel dibuat
dengan atom tidak stabil konsentrasi tinggi. Keberadaan substansi di satu atau
peluruhan tiap satu detik, maka dikatakan material tersebut mempunyai aktivitas 1
6
atom, 1 Bq akan tampak sebagai tingkat aktivitas yang rendah. Satuan yang biasa
partikel, di antaranya :
Partikel alpha mempunyai volume dan muatan listrik positif yang besar.
Partikel ini tersusun dari 2 proton dan 2 neutron, sehingga identik dengan inti
atom Helium. Daya ionisasi partikel alpha sangat besar. Karena mempunyai
muatan listrik yang besar, maka partikel alpha mudah dipengaruhi oleh medan
listrik yang ada di sekitarnya dan setelah terlepas dari sumbernya hanya mampu
ukurannya yang besar, maka partikel alpha tidak mampu menembus pori-pori
kulit kita pada lapisan yang paling luar sekalipun, sehingga radiasi yang
dipancarkan oleh partikel alpha tersebut tidak berbahaya bagi manusia apabila
(Sumber: http://www.batan.go.id/ )
Partikel beta mempunyai ukuran dan muatan listrik lebih kecil dari partikel
alpha. Daya ionisasinya di udara 1/100 kali daya ionisasi partikel α. Dengan
ukurannya yang lebih kecil, partikel β mempunyai daya tembus yang lebih besar
dari partikel α. Karena muatannya yang kecil, daya jangkau partikel β di udara
bisa sejauh 9 cm, untuk selanjutnya dibelokkan oleh medan listrik di sekitarnya.
di dalam medium sangat kecil, yaitu sekitar 1/10.000 kali daya ionisiasi partikel α.
Karena tidak mempunyai muatan listrik, maka sinar gamma tidak terbelokkan
oleh medan listrik di sekitarnya, sehingga daya tembus sangat besar dibandingkan
(Sumber: http://edukasi.depdiknas.go.id/ )
Ada tiga cara utama sinar X dan sinar gamma dapat kehilangan energinya
1. Efek Fotolistrik
Pada efek fotolistrik, energi foton diserap oleh elektron orbit, sehingga
elektron tersebut terlepas dari atom. Elektron yang dilepaskan akibat efek
berenergi rendah yaitu antara energi +0,01 MeV hingga +0,5 MeV dan juga pada
(Sumber: http://edukasi.depdiknas.go.id/ )
2. Hamburan Compton
terluar dari atom, selanjutnya foton dengan energi hυ dihamburkan dan elektron
tersebut dilepaskan dari ikatannya dengan atom dan bergerak dengan energi
kinetik tertentu.
(Sumber: http://edukasi.depdiknas.go.id/ )
Proses produksi pasangan hanya terjadi bila foton datang 1,02 MeV.
Apabila foton semacam ini mengenai inti atom berat, foton tersebut akan lenyap
yang massanya sama dengan elektron dan bermuatan listrik positif yang besarnya
C. Ionisasi
Ionisasi bisa terjadi pada saat radiasi berinteraksi dengan atom materi yang
pengion. Termasuk dalam kategori radiasi pengion ini adalah partikel alpha,
partikel beta, sinar gamma, sinar-X, dan neutron. Pada saat menembus materi,
radiasi pengion dapat menumbuk elektron orbit sehingga elektron terlepas dari
langsung dan ionisasi tak langsung. Ionisasi langsung terjadi jika radiasi
menyebabkan ionisasi pada saat itu juga ketika berinteraksi dengan atom materi,
dan proses ini bisa disebabkan oleh partikel bermuatan listrik seperti alpha dan
beta. Berbeda dengan yang terjadi pada interaksi partikel bermuatan, interaksi
ataupun partikel yang tidak bermuatan listrik (neutron) tidak secara langsung
11
menimbulkan ionisasi. Partikel yang dihasilkan dalam interaksi yang pertama ini
D. Radioisotop
1901 oleh Henri Danlos yang menggunakan Radium untuk pengobatan penyakit
TBC. Namun, yang dianggap sebagai Bapak Ilmu Kedokteran Nuklir adalah
menggunakan zat radioaktif. Waktu itu yang digunakan adalah radioisotop alam
Pb212. Dengan ditemukannya radioisotop buatan, maka radioisotop alam tidak lagi
digunakan.
kedokteran nuklir adalah I131. Pemakaiannya kini telah terdesak oleh Tc99m, selain
karena sifatnya yang ideal dari segi proteksi radiasi dan pembentukan citra juga
dapat diperoleh dengan mudah, serta harga relatif murah. Namun demikian, I131
masih sangat diperlukan untuk diagnostic dan terapi, khususnya kanker kelenjar
Satuan dosis radiasi ialah sievert (Sv), yaitu banyaknya radiasi yang
pengaruh biologisnya sama dengan yang ditimbulkan oleh 1 J sinar-X atau sinar
kedokteran nuklir, perlu diperhatikan dosis pemakaian yang tepat agar tidak
Batasan dosis yang diberikan ke pasien diatur dalam SK. Ka. BAPETEN
yang diizinkan atau Nilai Batas Dosis (NBD) untuk pekerja radiasi dan
masyarakat umum. Dalam peraturan ini, Nilai Batas Dosis yang diizinkan
1. Nilai Batas Dosis bagi pekerja radiasi untuk seluruh tubuh adalah 50 mSv
per-tahun.
2. Nilai Batas Dosis untuk anggota masyarakat umum untuk seluruh tubuh
adalah 5 mSv per-tahun. Dalam hal penyinaran lokal yaitu hanya bagian-
bagian khusus dari tubuh, dosis rata-rata dalam tiap organ atau jaringan yang
radiasi. Radiasi alamiah yang tidak dapat dihindarkan seperti sinar kosmik dan
bahan radioaktif dalam bumi dan dalam tubuh menghasilkan laju dosis per-orang
1. Sistem Ginjal
Ginjal adalah organ tubuh yang berbentuk ‘kacang polong’ yang berfungsi
membuang cairan proses metabolisme tubuh yang tidak berguna dalam bentuk
urine. Ginjal manusia terdiri dari dua buah, terletak pada sebelah kiri dan kanan
pada bagian tubuh. Posisi ginjal kiri dan kanan tidak simetris, posisi ginjal kiri
terletak pada kira-kira 2-3 cm di atas garis horizontal posisi ginjal kanan.
1,2 juta yang disebut nefron. Fungsi nefron dapat dibagi menjadi dua bagian :
(Sumber: http://id.wikipedia.org/ )
dan sekresi sehingga terbentuk urine yang harus dikeluarkan. Terbentuknya urine
2. Fungsi Ginjal
volume darah dan konsentrasi ion-ion unsur K, Na, Mg, Ca, dan sebagainya.
asam akan mengakibatkan koma untuk penderita yang cairannya bersifat basa.
c. Pengatur tekanan darah, tekanan dalam tubuh, yang juga dilakukan oleh syaraf
dan hormon sebagai pengatur tekanan darah jangka pendek, pergeseran cairan
sebagian dari indikasi penyakit ginjal yang disebabkan oleh kegagalan fungsi
BAB III
PEMBAHASAN
16
A. Perkembangan Renograf
Teknik Renografi untuk memeriksa fungsi ginjal telah dikenal sejak tahun
1950-an. Teknik ini pada awalnya menggunakan dua buah detektor (probes)
dengan keluaran berupa kurva urodinamik / renogram pada kertas chart recorder.
gamma yang dapat menyajikan citra (image) dan sekaligus data pendukung
teknologi komputer saat ini, Badan Tenaga Nuklir Nasional telah berhasil
Up Take System di Yangon, Myanmar pada Januari 2001, yang disponsori oleh
(imaging), namun teknik berbasis komputer ini selain mampu memberikan kurva
renogram yang dapat disimpan dalam bentuk data digital, juga memberikan
parameter hasil olahan perangkat lunak sebagai data pendukung diagnostik yang
singkat. Dosis isotop yang lebih aman (seperempat dari yang diperlukan pada
terdidik khusus (high skill personel) untuk pengoperasian dan perawatan alat,
serta biaya investasi kurang dari sepersepuluh kamera gamma, sehingga biaya
17
rumah sakit yang belum memiliki kamera gamma atau rumah sakit yang berusaha
(Sumber: http://www.batan.go.id/ )
Unit Renograf Dual Probes terdiri dari detektor NaI(Tl), sistem penyedia
daya tegangan DC, penguat awal, penguat utama, TSCA (Teknik Single Channel
(a) (b)
Gambar 8. Perangkat Keras Peralatan Renograf: (a) Detektor probes, (b) Catu
daya detektor dan unit pemroses sinyal.
Perangkat lunak renograf terdiri dari sistem perangkat berbasis kecerdasan buatan
dalam bentuk ISA bus yang memiliki pengetahuan dan analisis komprehensif dari
(a)
(b)
Gambar 9. Perangkat Lunak Renograf: (a) Add-On Card, (b) Tampilan Reno XP
tidak perlu persyaratan awal maupun pengaturan lebih lanjut. Renograf berperan
20
sebagai pemantau dan pencacah aktivitas dari perunut radiofarmaka yang datang,
Sistem deteksi radiasi gamma pada renograf terdiri dari detektor sintilasi
(kerlipan cahaya) yang tersusun dari bahan NaI (TI) serta peralatan elektronika
disusun seperti pada gambar dan diset-up pada kondisi kerja optimumnya agar
diperoleh pencacahan yang benar dengan mengacu sistem deteksi radiasi gamma.
Prinsip kerjanya adalah sinar radiasi gamma yang datang akan diterima
oleh detektor NaI (Tl) dan oleh detektor akan diubah menjadi pulsa listrik,
selanjutnya pulsa keluaran detektor akan dibentuk menjadi pulsa semi gaussian
dan dikuatkan oleh penguat awal, kemudian dikuatkan lagi pada penguat utama
sehingga pulsa keluaran berupa pulsa gaussian dengan tinggi pulsa yang sudah
memenuhi syarat untuk dianalisa dan diubah menjadi bentuk digital pada TSCA
yang selanjutnya pulsa digital akan dicacah pada counter. Pulsa keluaran TSCA
uptake, transit, elimination) dari radiofarmaka pada ginjal sesaat setelah injeksi
(hydrate) sebanyak 250 s/d 500 ml sebelum prosedur pemeriksaan. Pasien diminta
buang air kecil sebelum pengaturan posisi pemeriksaan. Atur posisi pasien (duduk
22
atau tiduran), arahkan masing-masing probe ke ginjal kiri dan kanan, pasien
kanan atau lengan kiri pasien. Lalu, perunut akan sampai di pembuluh darah
daerah ginjal kiri dan kanan dengan detector NaI (TI). Detektor NaI (TI) adalah
detektor sintilasi yang biasa digunakan untuk mendeteksi sinar gamma. Waktu
Di dalam paranchym ginjal, perunut akan masuk pada sistem nefron dan
ginjal sebagai excretory organ. Hasil pemantauan detector yang dipasang tepat
pada area posisi ginjal berupa pulsa listrik, di mana jumlah pulsa persatuan waktu
dalam tubuh melalui pembuluh darah (intravena) dapat dijelaskan sebagai berikut:
Dua buah detektor yang ditempelkan pada posisi punggung daerah ginjal
akan menangkap sinar gamma, maka akan terjadi interaksi antara sinar gamma
dengan bahan detektor. Interaksi di dalam detektor itu terjadi efek fotolistrik.
23
Karena interaksi ini, elektron-elektron atom bahan detektor akan terpental keluar
sehingga atom-atom itu berada dalam keadaan tereksitasi dan akan kembali ke
tabung pengganda foton (photomultifilier tube / PMT) yang berupa tabung kaca
dibebaskan oleh fotokatoda ini dipercepat menuju dinoda pertama karena adanya
beda potensial yang dipasang. Dinoda yang tertabrak elektron ini melepaskan
listrik sebagai keluaran dari detektor NaI (TI). Pulsa listrik dari detektor akan
diproses lebih lanjut oleh penguat awal yang membentuk sinyal menjadi pulsa
Gaussian, dan memisahkan pulsa sesuai pilihan energi isotop dengan teknik
Single Channel Analyzer (SCA) serta mencacah pulsa per-empat detik, sehingga
pada layar penganalisis itu dapat ditampilkan spektrum radiasi gamma yang
ditangkap detektor.
24
Data hasil tampilan detektor ini hanya dapat menilai keadaan ginjal secara
jaringan parenchym ginjal (nefron). Kurva memiliki up-slope yang lebih landai
ginjal. Kurva menurun (down-slope) dimulai dari puncak fase II sampai akhir
pemeriksaan. Laju dan bentuk kurva dari fase ketiga ini mencerminkan keadaan
fungsional segmen ekskresi dari ginjal mulai dari pelvis renalis sampai ureter.
menggunakan kamera gamma. Selain itu, dosis isotop yang digunakan renograf
lebih rendah sehingga relatif lebih aman (PRPN BATAN, 2007). Perbandingan
dosis radioisotop yang digunakan pada kamera gamma dan renograf disajikan
pada tabel 1.
27
I131-OIH 12 300 2 50
Iodium (I131–Hippuran) dengan waktu paruh delapan hari atau Teknisium (Tc 99m)
dengan waktu paruh hanya enam jam. Waktu paruh menunjukkan masa peluruhan
hari, di dalam tubuh akan meluruh lebih cepat karena terbuang melalui urine. Pada
praktiknya, dalam dua hari zat radioaktif dari iodium itu sudah meluruh sehingga
aman digunakan. Pasien tidak perlu berpuasa, hanya perlu mengosongkan kantung
sekitar ½ µCi per kg berat badan sehingga tidak berbahaya bagi tubuh atau
I131 dengan aktivitas antara 20 μCi sampai dengan 50 μCi dan Tc 99m dengan
aktivitas antara 100 μCi sampai dengan 200 μCi yang memancarkan sinar gamma
(γ) yang diterima oleh pasien renograf. Pengukuran dosis dihitung dengan
DT ,R =I ( t ) × e ( g ) …………………………………………………………. (1)
dimana :
Harga e(g) merupakan effective dose per unit intake yaitu dosis koefisien melalui
suntikan langsung ke darah. Dalam proteksi radiasi, besaran dosimetri yang lebih
bermakna adalah dosis rata-rata dalam organ yang telah dibobot (dosis tara) dalam
H T ,R =w R ∙ D T , R …………………………………………………………. (2)
dimana :
29
DT,R = dosis serap yang dirata-ratakan untuk daerah organ atau jaringan
tara ternyata juga bergantung pada kepekaan organ atau jaringan yang tersinari.
Faktor bobot yang digunakan untuk dosis serap dalam setiap organ T disebut
faktor bobot wT. Apabila organ T yang mempunyai faktor bobot jaringan wT
dimana :
HE = Dosis efektif
HT = Dosis tara
Perhitungan dengan persamaan (1), (2), dan (3) dari ICRP digunakan
untuk menghitung dosis yang aman. Sesuai dengan yang direkomendasikan oleh
BAPETEN, maka NBD untuk anggota masyarakat umum untuk seluruh tubuh
adalah 5 mSv per-tahun. Dalam hal penyinaran lokal yaitu hanya bagian khusus
dari tubuh, dosis rata-rata dalam tiap organ atau jaringan yang terkena harus tidak
Adapun hasil dari perhitungan menurut ICRP untuk dosis radioisotop I131
ditentukan harga :
1. 25 41
2. 30 49
31
3. 35 57
4. 40 65
5. 45 73
6. 50 81
2. Untuk Radioisotop Tc99m dengan aktivitas 100 mCi sampai dengan 200 mCi,
ditentukan harga :
aktivitas 20 μCi sampai dengan 50 μCi dihasilkan dosis serap antara 41 mSv
sampai dengan 81 mSv. Sedangkan untuk radioisotop Tc99m aktivitas 100 mCi
sampai dengan 200 mCi dihasilkan dosis serap 1,4 mSv sampai dengan 2,7 mSv.
Dalam perhitungan dosis serap untuk radioisotop I131 dan Tc99m didapatkan bahwa
I131 dengan aktivitas yang kecil akan didapatkan dosis serap yang besar,
sedangkan untuk Tc99m dengan aktivitas yang besar akan didapatkan dosis serap
BAB IV
PENUTUP
A. Kesimpulan
2. Pemeriksaan renograf ini dapat menilai fungsi ginjal secara kualitatif dan
3. Isotop yang digunakan dalam pemeriksaan renograf adalah I131 atau Tc99m,
dimana dari hasil analisis disimpulkan bahwa kedua dosis radioisotop (I131
dan Tc99m) masih di bawah Nilai Batas Dosis (NBD) yang dipersyaratkan
ke pasien lebih tinggi dari aktivitas Iodium (I131), namun dosis serap pasien
lebih rendah.
34
B. Saran
satu alat untuk mendeteksi ginjal yang sudah umum digunakan di beberapa rumah
diarahkan ke alat deteksi ginjal kamera gamma yang dapat menghasilkan citraan
DAFTAR PUSTAKA
Beiser, A., 2005, Konsep Fisika Modern, Terjemahan: The Houw Liong,
Erlangga, Jakarta.
Djuningran dan Jumari, 2007, Uji Fungsi dan Rekalibrasi Renograf Dual Probe
Type Bi-756 Periode Tahun 2006 di Balai Elektromekanik,
http://jurnal.sttn-batan.ac.id/wp-content/uploads/2008/06/22-djuningran-
229-239.pdf [diakses Februari 2011]
Kristiyanti, dkk., 2009, Analisis Dosis yang Diterima Pasien Pada Pemeriksaan
Renograf, http://jurnal.sttn-batan.ac.id/wp-content/uploads/2010/03/C-
17_ok.pdf [diakses Februari 2011]
35
PDIN BATAN, 2008, Info BATAN: RS Bethesda Mulai Operasikan Alat Uji
Fungsi Ginjal Renograf, http://www.batan.go.id/view_news.php?
id_berita=542&db_tbl=Berita [diakses Januari 2011]
PRPN BATAN, 2007, Renograf Dual Probes Berbasis Komputer Akurat, Aman
dan Ekonomis,
http://www.aagos.ristek.go.id/nuklir/renograf_dual_robes.pdf