I.

1
POLITEKNIK NEGERI PONTIANAK
Lab.Teknik Listrik NO. JOB Semester : 5
Jurusan Teknik 1 Waktu : 8 Jam
Elektro
SISTEM KENDALI OTOMATIS DENGAN ALAT KENDALI PROPORSIONAL ( P )
PADA JARINGAN SIMULATOR

1. Tujuan
Setelah selesai melakukan percobaan ini, mahasiswa diharapkan dapat :
- Menjelaskan pengaruh alat kendali proporsional pada sistem kendali otomatis.
- Menjelaskan hubungan antara offset atau kesalahan sisa dan penguatan alat kendali.
- Menjelaskan hubungan antara magnituda deviasi kendali dan tegangan referensi.
- Menjelaskan cara untuk memperkecil deviasi kendali pada sistem kendali otomatis.
- Menghubungkan (memasukkan) sinyal referensi ( acuan ) dan sinyal umpan balik ke
dalam sistem dengan polaritas yang benar.

2. Teori Dasar
Alat kendali proporsional merupakan pengembangan dari kendali dua posisi. Pada alat
kendali dua posisi, keluaran alat kendali 100% atau 0 % tergantung pada sinyal error atau
sinyal yang masuk ke alat kendali. Jika sinyal error lebih besar dari daerah netral maka
keluarran alat kendali adalah 100%. Sebaliknya bila sinyal error lebih kecil dari daerah
netral, maka keluaran alat kendali 0%.
Alat kendali proporsional mempunyai keluaran yang lebih halus, antara masukan dan
keluaran mempunyai hubungan linier yang berarti bahwa simpangan yang terjadi pada
keluaran alat kendali mengikuti simpangan errornya.
Sudah tentu, simpangan keluaran alat kendali, dalam praktiknya selalu dibatasi oleh
kondisi saturasi minimum dan maksimum yang telah ditetapkan atau oleh keterbatasan
kemampuan perangkat keras yang digunakan. Pembatasan keluaran alat kendali
disesuaikan dengan kondisi saturasi aktuator yang digerakkan.
Persamaan dasar yang menyatakan hubungan antara masukan dan keluaran alat kendalii
proporsional adalah sebagai berikut :
U(t) = Kp . e(t) ………………………………………………( 1 )

Dimana :
U(t) = Keluaran alat pengendalian
Kp = Penguatan
E(t) = Sinyal error atau masukan lata pengendalian.
 I.2
POLITEKNIK NEGERI PONTIANAK
Lab.Teknik Listrik NO. JOB Semester : 5
Jurusan Teknik 1 Waktu : 8 Jam
Elektro
SISTEM KENDALI OTOMATIS DENGAN ALAT KENDALI PROPORSIONAL ( P )
PADA JARINGAN SIMULATOR

Dari persamaan (1) terlihat bahwa keluaran alat kendali berbanding lurus (
proporsional) terhadap sinyal error dengan tetapan penguatan Kp yang biasanya dapat
diatur.
Rumusan persamaan kendali proporsional pada persamaan (1) biasanya digunakan untuk
keperluan analisa secara teoritis. Untuk keperluan praktis persamaan kendali biasanya
dinyatakan dalam bentuk prosentase.

U = Kp E …………………………………………………….(2)

U = Keluaran ( 0 – 100% )
Kp = Penguatan alat kendali
E = Masukan atau error ( %)

Diagram kotak untuk alat kendali biasanya digambarkan sebagai berikut :

E(s) U(s)) E(s) U(s))

Kp

(a) (b)
Gambar 1. Diagram kotak alat kendali Proporsional

Keluaran alat kendali biasanya disebut sinyal kendali

Untuk penerapan tertentu seperti yang bayak terdapat pada kendali proses, dikehendaki
agar katup tidaktertutup 100% pada saat E = 0, maka perlu adanya modifikasi persamaan
( 2 ) menjadi

U = Kp E + P (0) ………………………………………………..(3)
P(0) adalah keluaran alat kendali ketika E = 0 ( t = 0 )
 I.3
POLITEKNIK NEGERI PONTIANAK
Lab.Teknik Listrik NO. JOB Semester : 5
Jurusan Teknik 1 Waktu : 8 Jam
Elektro
SISTEM KENDALI OTOMATIS DENGAN ALAT KENDALI PROPORSIONAL ( P )
PADA JARINGAN SIMULATOR

A. ROPORSIONAL BAND
Pada alat kendali proporsional, sebagai ganti KP biasa digunakan PB.PB [Proportional
Band =Pita Proposional] adalah ambang batas error yang menyebabkan keluaran alat
kendali 0-100%. Pita Proporsional disebut juga daerah proporsional [Proportional
Region]. Pita proporsional atau yang disingkat PB dinyatakan dalam bentuk prosentase
dan dapat dihitung dengan 100/Kp. Sebagai contoh, bila PB = 100% maka Kp = 1, berarti
agar keluaran alat kendali 0 – 100% memerlukan sinyal error 0 – 100%. Jika PB = 50 %
maka Kp = 2 dan diperlukan sinyal error 0 – 50% untuk mendapatkan keluaran alat
kendali 0 – 100%. ( Ingat fasilitas yang dipergunakan dalam praktik ini adalah Kp bukan
PB.

B. HUBUNGAN KELUARAN DAN MASUKAN ALAT KENDALI

Untuk menjelaskan hubungan keluaran dan masukan alat kendali P dapat dilihat pada
gambar 2.

U(%) KP1 < KP2

100

KP2

KP1

0 100 E(%)
.
Gambar 2. Hubungan keluaran dan masukan alat kendali proporsional
 I.4
POLITEKNIK NEGERI PONTIANAK
Lab.Teknik Listrik NO. JOB Semester : 5
Jurusan Teknik 1 Waktu : 8 Jam
Elektro
SISTEM KENDALI OTOMATIS DENGAN ALAT KENDALI PROPORSIONAL ( P )
PADA JARINGAN SIMULATOR

Berdassarkan gambar 2, terlihat bahwa U berbanding lurus terhadap E. Dalam keadaan

ini, untuk KP1
U=0 ; E=0
U= 100% ; E = 100%
Tapi pada KP2 untuk memperoleh U = 100 % hanya diperlukan E = 50 %
Jadi pada KP1, PB = 100% berarti KP1=100/100 = 1 (PB = 100/Kp), sedangkan pada
KP2, PB = 50% berarti KP2= 100/50 = 2. Ini menunujukkan bahwa kemiringan
(slope) tanggapan alat kendali ditentukan oleh penguatannya. Semakin tinggi penguatan
alat kendali maka semakin curam sudut kemiringannya.

C. KESALAHAN SISA
Karakteristik alat kedali proporsional, dalam sistem lup terttutup, menunjukkan adanya
kesalahan sisa bila ada perubahan beban atau set point.Kesalahan sisa ini bisa disebut
offset atau steady state error, yaitu perbedaan antara variabel yang dikendalikan dan nilai
yang dikehendaki ( setpoint) pada keadaan stabil ( steady state ). Kesalahan sisa ini terjadi
karena tidak adanya aksi kendali ketika error sama dengan nol. Dengan kata lain, bahwa
untuk mempertahankan variabel pada harga yang dikehendaki setpoint memerlukan sinyal
error.
D. IMPLEMENTASI ALAT KENDALI P SECARA ELEKTRONIS
R2 R

U1 U2
R
R1
Ve Vout

R2
Vout  Ve ………………………………………………….(4)
R1
 I.5
POLITEKNIK NEGERI PONTIANAK
Lab.Teknik Listrik NO. JOB Semester : 5
Jurusan Teknik 1 Waktu : 8 Jam
Elektro
SISTEM KENDALI OTOMATIS DENGAN ALAT KENDALI PROPORSIONAL ( P )
PADA JARINGAN SIMULATOR

3. Alat dan Bahan

Catu Daya Arus Searah ± 15 Volt 1 Buah
Setpoint Potensiometer 1 Buah
Alat Kendali P 1 Buah
Jaringan Tunda orde 1 dan 2 1 Buah
Penjumlah 1 Buah
Multimeter 1 Buah
Saklar , on/off 1 Buah
Plotter 1 Buah
4. Rangkaian Percobaan

Penjumlah
Alat Kendali P

Saklar

Catu Daya Catu Daya

Alat Ukur

Jaringan Tunda

5. Langkah Kerja
1. Buatlah rangkaian percobaan, lakukan pengesetan awal sebagai berikut :
a. Set point potensiometer pada 50% ( ± 5 Volt ).
b. Penguatan Kp = 1
c. Simulasi jaringan terkendali ( kedua-duanya )
Saklar batas ukur pada x1
Ts potensiometer pada 5
Potensiometer pada 1
 I.6
POLITEKNIK NEGERI PONTIANAK
Lab.Teknik Listrik NO. JOB Semester : 5
Jurusan Teknik 1 Waktu : 8 Jam
Elektro
SISTEM KENDALI OTOMATIS DENGAN ALAT KENDALI PROPORSIONAL ( P )
PADA JARINGAN SIMULATOR

2. Aturlah set point potensiometer sehingga diperoleh tegangan acuan 5 volt ( tepat),
sebelum melakukan pengukuran secara keseluruhan.
3. Perikasa penguatan alat kendali dengan memutuskan umpan balik dari masukan
negatif penjumlah , sehingga variabel terkendali tidak dapat mempengaruhi alat
kendali. Atur penguatan alat kendali sehingga keluaran alat kedali tepat sama dengan
tegangan acuan atau alat kendali berpenguatan satu.
4. Putuskan tegangan acuan dengan saklar S dan sambung kembali umpan balik pada
masukan negatif penjumlah.
5. Masukkan tegangan step dengan jalan menutup saklar S dan rekam dengan plotter
reaksi variabel terkendali.
6. catat nilai akhir variabel terkendali X.
X = ………….V pada w = 5 Volt
7. Putuskan tegangan acuan dengan saklar S.
8. Ulangi langkah untuk nilai Kp = 1; 5; 10; 100; 0,1; 0,5
Catat hasil pengukuran pada tabel 1

Tabel 1.
Kp 0,1 0,5 1 5 10 50 100
X(V)
Xwb (%)

9. Hitunglah prosentase deviasi kendali sisa , Xwb untuk masing-masing penguatan.

10. Set penguatan alat kendali pada 1 dan ukur variabel terkendali untuk harga tegangan
acuan w = 1V; 2,5 V; 7,5V; dan 10 V. Hitung deviasi kendali sisa untuk masing-
masing tegangan acuan .
Tabel 2.
W(V) 1 2,5 7,5 10
X(V)
Xwb (%)
 I.7
POLITEKNIK NEGERI PONTIANAK
Lab.Teknik Listrik NO. JOB Semester : 5
Jurusan Teknik 1 Waktu : 8 Jam
Elektro
SISTEM KENDALI OTOMATIS DENGAN ALAT KENDALI PROPORSIONAL ( P )
PADA JARINGAN SIMULATOR

11. Balik masukan- masukan ke penjumlah, yaitu tegangan referensi ke masukan negatif
dan variabel terkendali ke masukan positif. Ulangi percobaan seperti padda langkah 5
dan rekem reaksi variabel terkendali.
( perhatikan polaritas alat ukur )

6. Tugas dan pertanyaan

1. Jelaskan reaksi variabel terkendali pada langkah 5
2. Jelaskan hubungan antara penguatan alat kendali Kp dan deviasi sisa pada langkah 8
3. Jelaskan hubungan antara tegangan referensi W dan deviasi sisa pada langkah 10 ?
4. Berdasarkan penjelasan pada pertanyaan 2 dan 3 , jelaskan bagaimana cara
memperkecil deviasi sisa ?
5. Apa pengaruh perubahan fasa pada tegangan referensi dan umpan balik terhadap
variabel terkendali seperti pada langkah 11 ?