BAB V

PEMROGRAMAN PLC

PENDAHULUAN
Setelah mempelajari bagian-bagian dan prinsip kerja PLC maka selanjutnya akan
dibahas tentang pemrograman PLC. Karena PLC bersifat softwire, di mana fungsi
kontrol dapat secara mudah diubah dengan mengganti programnya menggunakan suatu
software, sehingga pemrograman merupakan hal yang sangat penting dalam
pembahasan tentang PLC. Bahasa pemrograman PLC mudah dipahami sebab sebagian
besar berkaitan dengan operasi-operasi logika dan penyambungan.
Pada bagian ini akan dibahas model pemrograman PLC (difokuskan pada ladder
diagram dan kode mnemonik) dan contoh-contoh sederhana pada beberapa jenis PLC.
Setelah mengikuti perkuliahan ini, mahasiswa diharapkan dapat membuat program-
program sederhana dalam bentuk ladder diagram dan kode mnemonik dengan fungsi-
fungsi dasar dan menengah pada beberapa jenis PLC.

5.1 MODEL PEMROGRAMAN

Menurut Setiawan (2006:9), berkaitan dengan pemrograman PLC, ada lima
model atau metode yang distandarnisasi penggunaannya oleh IEC (International
Electrical Commission) 61131-3, yaitu:
1. Instruction List (Daftar Instruksi) – Pemrograman dengan menggunakan
instruksi-instruksi bahasa level rendah (mnemonic), seperti LD/STR, NOT,
AND, dan sebagainya.
2. Ladder Digram (Diagram Tangga) - Pemrograman berbasis logika relai, cocok
digunakan untuk persolan-persoalan kontrol diskrit yang kondisi input outputnya
hanya memiliki dua kondisi yaitu ON dan OFF, seperti pada sistem kontrol
konveyor, lift, dan motor-motor industri.
3. Function Block Diagram (Diagram Blok Fungsional) – Pemrograman berbasis
aliran data secara grafis. Banyak digunakan untuk tujuan kontrol proses yang
melibatkan perhitungan-perhitungan kompleks dan akuisisi data analog.
4. Sequential Function Charts (Diagram Fungsi Sekuensial) – Metode grafis untuk
pemrograman terstruktur yang banyak melibatkan langkah-langkah rumit, seperti
pada bidang robotika, perakitan kendaraan, batch control, dan sebagainya.

72
 5. Structured Text (Teks Terstruktur) – Pemrograman ini menggunakan statemen-
statemen yang umum dijumpai pada bahasa level tinggi (high level programming)
seperti If/Then, Do/While, Case, For/Next, dan sebagainya. Dalam aplikasinya,
model ini cocok digunakan untuk perhitungan-perhitungan matematis yang
kompleks, pemrosesan tabel dan data, serta fungsi-fungsi kontrol yang
memerlukan algoritma khusus.
Walaupun hampir semua vendor PLC telah mendukung kelima model pemrograman
tersebut, tetapi secara de facto sampai saat ini yang sangat luas penggunaannya terutama
di industri adalah Ladder Diagram. Alasan utamanya adalah karena diagram ini mirip
dengan diagram kontrol elektromekanis yang sebelumnya sudah banyak digunakan di
industri.
Dalam pembahasan selanjutnya akan dijelaskan metode pemrograman diagram
tangga (ladder diagram programming) dan metode daftar instruksi. Metode
pemrograman tangga menyediakan suatu cara untuk menuliskan program, yang
kemudian dapat dikonversikan menjadi kode mesin oleh suatu software, sehingga dapat
digunakan oleh mikroprosesor PLC. Dengan metode daftar instruksi, kode-kode
mnemonik dipergunakan, di mana tiap-tiap kode diasosiasikan dengan sebuah elemen
diagram tangga.
Diagram tangga adalah suatu diagram mirip anak tangga yang menggambarkan
urutan kerja dari sistem kontrol. Ladder diagram menggunakan simbol standar untuk
merepresentasikan elemen rangkaian dan fungsi dalam sistem kontrol. Ladder diagram
terdiri dari dua garis vertikal. Antara kedua garis vertikal tersebut terdapat simbol-
simbol switch contact normally open (NO), switch contact normally closed (NC), timer,
counter, fungsi, dan output (coil). Menurut Bolton (2004: 63), dalam menggambarkan
diagram tangga, diterapkan konvensi-konvensi tertentu:
- Garis-garis vertikal diagram merepresentasikan rel-rel daya, di mana di antara
keduanya komponen-komponen rangkaian tersambung.
- Tiap-tiap anak tangga mendefenisikan sebuah operasi di dalam proses kontrol.
- Sebuah diagram tangga dibaca dari kiri ke kanan, dan dari atas ke bawah.
- Tiap-tiap anak tangga harus dimulai dengan sebuah input atau sejumlah input, dan
harus berakhir dengan setidaknya sebuah output.
- Perangkat-perangkat listrik ditampilkan dalam kondisi normalnya.

73
- Sebuah perangkat tertentu dapat digambarkan pada lebih dari satu anak tangga.
Sebagai contoh, sebuah relai dapat menyalakan satu atau lebih perangkat listrik.
- Seluruh input dan ouput diidentifikasikan melalui alamat-alamatnya, notasi yang
digunakan bergantung pada pabrik PLC yang bersangkutan. Alamat ini
mengindikasikan lokasi input atau output di dalam memori PLC. Sebagai contoh:
Mitsubishi mengawali alamat untuk input dengan sebuah huruf X dan untuk output
dengan huruf Y, misalnya alamat input X400, dan alamat output Y430.
Toshiba juga menggunakan sebuah huruf X dan huruf Y, misalnya alamat input
X000, dan alamat output Y000.
Siemens mengawali alamat-alamat input dengan huruf I dan output dengan huruf Q,
misalnya: I0.1, dan Q2.0.
Sprecher+Schuh mengawali alamat-alamat input dengan huruf X dan output dengan
huruf Y, misalnya: X001, dan Y001.
Allen Bradley menggunakan huruf I dan O, misalnya: I:21/01, dan O:22/01.
Telemechanique menggunakan huruf I dan O, misalnya: I0.0, dan O0.0.
OMRON mengawali alamat input dengan 000. dan output dengan 010. Misalnya:
input 000.00, dan output 010.00.
Dalam PLC-PLC yang berukuran lebih besar, yang memiliki sejumlah rak untuk
kanal-kanal input dan output, rak-rak tersebut diberi nomor. Misalnya Allen Bradley
PLC-5, rak yang memuat prosesor diberi nomor 0 dan alamat rak-rak lainnya diberi
nomor 1, 2, 3, dan seterusnya sesuai dengan posisi yang ditetapkan untuk saklar-saklar
yang bersangkutan. Masing-masing rak dapat dapat memuat beberapa buah modul dan
tiap-tiap modul menangani sejumlah input dan atau output. Sistem pengalamatan Allen
Bradley PLC-5 diperlihatkan pada Gambar 5.1.
I = input
O = output Nomor modul

x: x x x / x x

Nomor rak Nomor terminal

Gambar 5.1. Sistem pengalamatan Allen Bradley PLC-5

Dengan Siemens SIMATIC S5, input-input dan output-output ditata dengan kelompok-
kelompok yang terdiri dari 8 unit. Tiap-tiap kelompok disebut sebagai byte dan tiap-tiap
terminal input atau output di dalam sebuah kelompok disebut sebagai bit. Dengan

74
demikian, masing-masing input atau output memiliki alamat yang disusun dalam
konteks nomor byte dan nomor bit, secara efektif mengindikasikan nomor sebuah modul
yang diikuti oleh nomor sebuah terminal, dengan tanda titik (.) yang memisahkan antara
kedua nomor tersebut. Sistem pengalamatan Siemens SIMATIC S5 diperlihatkan pada
Gambar 5.2.
I = input
Q = output

x xx.x

Nomor byte Nomor bit

Gambar 5.2. Sistem pengalamatan Siemens SIMATIC S5

Selain menggunakan sistem pengalamatan untuk mengidentifikasikan input dan output,

PLC-PLC juga menggunakannya untuk mengidentifikasikan piranti-piranti internal yang
dibuat oleh software, seperti relay (saklar), timer (pewaktu), dan counter (pencacah).

5.2 FUNGSI-FUNGSI LOGIKA

5.2.1 Ladder Diagram Fungsi-fungsi Logika
Banyak kontrol yang mengharuskan dilakukannya tindakan-tindakan
pengontrolan ketika suatu kombinasi dari kondisi-kondisi tertentu terpenuhi. Hal
tersebut dapat digambarkan dengan sebuah persamaan atau gerbang-gerbang logika.
Gerbang-gerbang logika yang biasa digunakan, antara lain:
1. AND
Gerbang AND pada sebuah diagram tangga diperlihatkan pada Gambar 5.3. Untuk
menghasilkan Output ON (logika 1) maka Input A dan Input B harus dalam keadaan ON.

Gambar 5.3. Diagram tangga untuk sebuah sistem gerbang AND

2. OR
Sistem gerbang OR pada sebuah diagram tangga diperlihatkan pada Gambar 5.4.
Untuk menghasilkan Output ON (logika 1) maka Input A atau Input B (atau keduanya)
dalam keadaan ON.

75
 Gambar 5.4. Diagram tangga untuk sebuah sistem gerbang OR

3. NOT
Sistem gerbang NOT pada sebuah diagram tangga diperlihatkan pada gambar 5.5.

Gambar 5.5. Diagram tangga untuk sebuah sistem gerbang NOT

4. NAND
Gambar 5.6 memperlihatkan sebuah diagram tangga yang mengimplementasikan
sebuah gerbang NAND.

A NOT
A
AND NOT atau OR
B

B NOT
(a)

(b)
Gambar 5.6. a. Gerbang NAND, b. Diagram tangga untuk sebuah sistem gerbang
NAND

76
5. NOR
Gambar 5.7 memperlihatkan sebuah diagram tangga untuk sebuah sistem
berbasis gerbang NOR.

(a)

(b)
Gambar 5.7. a. Gerbang NOR, b. Diagram tangga untuk sebuah sistem gerbang NOR

6. XOR
Sebuah gerbang OR menghasilkan output ketika salah satu atau kedua inputnya
berada dalam kondisi 1. Akan tetapi, pada situasi-situasi tertentu, dibutuhkan sebuah
gerbang yang dapat menghasilkan output ketika salah satu di antara kedua inputnya,
tidak keduanya sekaligus, bernilai 1. Gerbang seperti ini disebut gerbang OR Eksklusif
atau XOR. Salah satu cara untuk mendapatkan gerbang semacam ini adalah dengan
menggabungkan gerbang-gerbang NOT, AND, dan OR seperti Gambar 5.8.

(a) (b)
Gambar 5.8. a. Gerbang XOR. b. Diagram tangga untuk sebuah sistem gerbang XOR.

5.2.2 STL (Statement List) atau Kode Mnemonik

Kode-kode yang digunakan berbeda-beda antara satu pabrik PLC dengan pabrik
PLC lainnya, meskipun sebuah standar IEC 1131-3 telah diajukan (Bolton, 2004: 74).
Walaupun kode mnemonik setiap pabrik PLC berbeda, tetapi diagram tangganya hampir

77
semua sama. Tabel 5.1 memperlihatkan mnemonik beberapa jenis PLC untuk berbagai
kode instruksi.

Tabel 5.1. Mnemonik untuk berbagai kode instruksi pada beberapa PLC

OMRON IEC 1131-3 Mitsubishi Siemens Telemecanique Specher+Schuh

LD LD LD A L STR
LD NOT LDN LDI AN LN STR NOT
AND AND AND A A AND
AND NOT ANDN ANI AN AN AND NOT
OR O OR O. O OR
OR NOT ORN ORI ON ON OR NOT
OUT ST OUT = = OUT

Contoh:
1. Diagram tangga untuk sebuah sistem gerbang AND seperti pada Gambar V-3, dapat
dibuat kode mnemoniknya seperti pada Tabel 5.2 (dengan memperhatikan sistem
pengalamatan setiap tipe PLC).

Tabel 5.2. Kode mnemonik dari diagram tangga sistem gerbang AND pada Gambar 5.3.

Instruksi
Langkah
Mitsubishi Siemens Telemecanique OMRON
0 LD X400 A I0.1 L I0.1 LD 000.00
1 AND X401 A I0.2 A I0.2 AND 000.01
2 OUT Y430 = Q2.0 = Q0.0 OUT 010.00

2. Diagram tangga untuk sebuah sistem gerbang XOR seperti pada Gambar 5.8(b),
dapat dibuatkan diagram tangganya dengan notasi Mitsubhisi, Siemens, dan
OMRON seperti pada Gambar 5.9. Kode mnemoniknya seperti pada Tabel 5.3.

Gambar 5.9. Diagram tangga sistem gerbang XOR

78
Tabel 5.3. Kode mnemonik dari diagram tangga sistem gerbang XOR pada Gambar 5.9

Instruksi
Langkah
Mitsubishi Siemens OMRON
0 LD X400 A( LD 000.00
1 ANI X401 A I0.0 AND NOT 000.01
2 LDI X400 AN I0.1 LD NOT 000.00
3 AND X401 ) AND 000.01
4 ORB O( OR LD
5 OUT Y430 AN I0.0 OUT 010.00
6 A I0.1
7 )
8 = Q2.0

3. Diagram tangga pada Gambar 5.10 dapat dipandang sebagai dua blok rangkaian
yang di-AND-kan dengan menggunakan notasi Mitsubhisi, Siemens, dan OMRON.
Daftar instruksi/kode mnemoniknya seperti pada Tabel 5.4.

Gambar 5.10. Diagram tangga dua blok yang di-AND-kan

Tabel 5.4. Kode mnemonik untuk diagram tangga pada Gambar 5.12.
Instruksi
Langkah Mitsubishi Siemens OMRON
0 LD X400 A( LD 000.00
1 OR X402 A I0.0 OR 000.02
2 LD X401 O. I0.2 LD 000.01
3 OR X403 ) OR 010.03
4 ANB A( AND LD
5 OUT Y430 A I0.1 OUT 010.00
6 O. I0.3
7 )
8 = Q2.0

79
5.3 PENGUNCI (LATCHING) DAN RELAI INTERNAL
5.3.1 Pengunci (Latching)
Seringkali terdapat situasi-situasi di mana output harus tetap berada dalam
keadaan hidup meskipun input telah terputus. Istilah rangkaian latching (pengunci)
dipergunakan untuk rangkaian-rangkaian yang mampu mempertahankan dirinya sendiri
(self-maintaining), dalam artian bahwa setelah dihidupkan, rangkaian akan
mempertahankan kondisi ini hingga input lainnya diterima. Contoh sebuah rangkaian
latching diperlihatkan pada Gambar 5.11.

Gambar 5.11. Rangkaian latching.

Ketika saklar input A menutup, dihasilkan sebuah output. Akan tetapi, ketika terdapat
sebuah output, saklar lain yang diasosiasikan dengan output juga menutup.Saklar ini
bersama dengan saklar input A membentuk suatu sistem gerbang logika OR. Sehingga,
walaupun input A membuka, rangkaian akan tetap mempertahankan output dalam
keadaan menyala. Satu-satunya cara untuk melepaskan kontak-kontak saklar output
adalah dengan mengaktifkan kontak B yang normal-menutup.

5.3.2 Relai Internal

Di dalam PLC terdapat elemen-elemen yang digunakan untuk menyimpan data,
yaitu bit-bit, dan menjalankan fungsi-fungsi relai, yaitu dapat disambungkan dan
diputuskan, dan dapat menyambungkan dan memuuskan perangkat-perangkat lain. Oleh
karena itu, dipergunakanlah sebutan relai internal (internal relay/IR). Relai internal
sebenarnya bukanlah sebuah perangkat relai dalam pengertian sebenarnya, namun hanya
merupakan bit-bit di dalam memori penyimpanan data yang “berperilaku” sebagaimana
layaknya sebuah relai. Di dalam pemrograman, relai-relai internal dapat diperlakukan
sebagaimana layaknya relai-relai input dan output eksternal. Untuk membedakan output
dari relai internal dengan output dari perangkat relai eksternal, pada kedua jenis output
diberikan alamat yang berbeda. Sebagai contoh, Mitsubishi mempergunakan istilah relai
sekunder (auxiliary relay) atau marker dengan notasi alamat M100, M101, dan

80
seterusnya. Siemens mempergunakan istilah flag dan notasi pengalamatan F0.0, F0.1,
dan seterusnya. Sprecher+Schuh menggunakan istilah kumparan dan notasi C001,
C002, dan seterusnya. Telemechanique menggunakan istilah bit dan notasi B0, B1, dan
seterusnya. Toshiba menggunakan istilah relai internal dan notasi R000, R001, dan
seterusnya. Allen-Bradley menggunakan istilah penyimpanan bit (bit storage) dan
notasi pada produk PLC-5-nya, B3/001, B3/002, dan seterusnya. OMRON
menggunakan pengalamatan 20000, 20001, dan seterusnya.
Contoh penggunaan relai internal dalam program dengan notasi Siemens dan OMRON,
diperlihatkan pada Gambar 5.12.

Gambar 5.12. Contoh penggunaan relai internal.

a. Dengan notasi Siemens,
b. Dengan notasi OMRON.

5.4 FUNGSI TIMER DAN COUNTER

5.4.1 Timer
Di dalam banyak aplikasi kontrol, pengontrolan waktu adalah sesuatu yang
sangat dibutuhkan. Sebagai contoh, sebuah motor atau pompa yang dikontrol untuk
beropersi selama interval waktu tertentu, atau diaktifkan setelah beroperasi selama
periode waktu tertentu. Contoh lain, adalah pengaturan waktu nyala/padam dari suatu
lampu lalu-lintas. Itulah sebabnya PLC dilengkapi dengan timer untuk mendukung
kebutuhan tersebut. Timer mengukur (atau menghiyung) waktu dengan menggunakan
piranti clock internal CPU.
Pendekatan paling umum bagi sebuah timer, dipandang sebagai sebuah relai
yang ketika kumparannya dialiri arus akan mengaktifkan kontak-kontaknya setelah
jangka waktu yang telah ditetapkan. Dengan demikian, timer berperan sebagai sebuah
output untuk sebuah anak tangga program, mengontrol kontak-kontaknya yang terletak
pada anak tangga yang lain (seperti digambarkan pada Gambar 5.13a). Ada juga yang

81
memperlakukan timer sebagai sebuah blok delay (fungsi tunda) yang ketika disisipkan
ke sebuah anak tangga akan menunda sinyal-sinyal dari anak tangga tersebut untuk
mencapai output (Gambar 5.13b).

Gambar 5.13. Penggunaan Timer pada program

Terdapat beberapa bentuk timer yang dapat dijumpai pada PLC. Pada PLC-PLC
berukuran kecil, biasanya hanya terdapat satu bentuk saja, yaitu timer on-delay. Timer
semacam ini akan hidup/ON setelah satu periode waktu tunda yang telah ditetapkan
(Gambar 5.14a). Timer off-delay berada dalam keadaan hidup selama periode waktu yang
telah ditetapkan dan kemudian mati (Gambar 5.14b). Durasi waktu yang ditetapkan untuk
sebuah timer biasa disebut waktu preset, dan besarnya adalah kelipatan dari satuan atau
basis waktu yang digunakan. Beberapa basis waktu yang biasa digunakan adalah 10 ms, 100
ms, 1 s, 10 s dan 100 s. Misalnya pada PLC OMRON, basis waktunya adalah 100 ms (0,1 s),
sehingga nilai preset sebesar 5 maka periode waktu tunda sama dengan 0,5 s.

Hidup/ON Hidup/ON

Mati/OFF Mati/OFF

dela
delay Waktu y Waktu
ON OFF
(a) (b)

Gambar 5.14. Sinyal Timer. (a). ON-delay, (b). OFF-delay

Gambar 5.15 memperlihatkan contoh ladder diagram dan kode mnemonik suatu
sistem yang menggunakan fungsi timer dari dua pabrikan PLC, yaitu PLC Mitsubishi dan
Siemens. Gambar 5.15a (PLC Mitsubishi) memandang timer sebagai sebuah output yang

82
memberikan reaksi tertunda setelah kontak-kontak input diaktifkan. Pada Gambar 5.15b
(PLC Siemens), timer dipandang sebagai sebagai komponen tunda pada sebuah anak
tangga. Simbol di dalam kotak menandakan pada gambar mengindikasikan sebuah timer
on-delay, dengan angka 0 yang muncul setelah huruf T mengindikasikan operasi
penundaan pengaktifan (on-delay). Waktu tunda yang dipilih adalah 5 s.

Gambar 5.15. Program timer. (a). Dengan PLC Mitsubishi, (b). Dengan PLC Siemens

Gambar 5.16 memperlihatkan diagram tangga untuk PLC Allen Bradley. Sinyal
DN (done) adalah sinyal yang dihasilkan ketika timer telah menyelesaikan aktivitasnya,
sinyal EN (enable) adalah sinyal yang merupakan replika dari sinyal input ke timer dan
digunakan untuk mengaktifkan kontak-kontak selama sekejap. Gambar 5.17
memperlihatkan contoh program dengan PLC OMRON dengan waktu tunda 5 s (#0050
artinya 5 s, karena basis waktunya = 0,1 s).

Gambar 5.16. Diagram tangga timer pada PLC Allen Bradley

000.00
TIM LD 000.00
001 N TIM 001
#0050 S #0050
LD TIM001
TIM001 010.00 OUT 010.00

N : Timer number
S : Set value

Gambar 5.17. Ladder diagram dan kode mnemonik program timer pada PLC OMRON

83
 Sejumlah PLC, selain timer on-delay, juga dilengkapi dengan timer off-delay
secara built-in. Sebagai contoh, Gambar 5.18 yang memperlihatkan diagram tangga dan
kode mnemonik suatu program timer dengan menggunakan PLC Siemens. Pada simbol
yang terdapat di dalam gambar kotak yang merepresentasikan timer, angka 0 diletakkan
sebelum huruf T yang mengindikasikan bahwa timer yang bersangkutan adalah timer
off-delay.

Gambar 5.17. Diagram tangga dan kode mnemonik timer off-delay dengan PLC Siemens

Gambar 5.18 memperlihatkan program PLC Allen Bradley yang menggunakan sebuah
timer off-delay. Basis waktu ditetapkan pada 1:0 (1 detik). Preset ditetapkan pada nilai
10 sehingga waktu preset timer = 10 det. Pada anak tangga pertama, output timer
dihasilkan oleh kontak-kontak EN yang berarti tidak terdapat delay antara terjadinya
input ke I:012/01 dan output dari EN. Akibatnya, kontak-kontak EN pada anak tangga
ke-2 menutup seketika setelah input diberikan ke I:012/01, dan output O:013/01 akan
ON. Kontak-kontak TT (timer timing) pada anak tangga ke-3 diaktifkan segera setelah
timer berjalan. Karena timer ini adalah timer off-delay, timer dimulai dalam keadaan
menyala selama 10 detik sebelum akhirnya mati/OFF. Akibatnya, output O:013/02
berada dalam keadaan aktif selama 10 detik.. Kontak-kontak DN, yang normal-tertutup
(NC) membuka setelah ada sinyal input sehingga output O:013/03 aktif setelah 10 detik
berlalu. Output O:013/04 adalah kebalikan dari output O:013/03.

Gambar 5.18. Penerapan sebuah timer off-delay pada PLC Allen Bradley
84
 Jika pada suatu PLC tidak tersedia timer off-delay, timer on-delay dapat
digunakan untuk membentuk sebuah timer off-delay. Misalnya dengan menggunakan
PLC OMRON maka diperoleh ladder diagram seperti pada Gambar 5.19.
000.00 TIM001 010.00 Input:
000.00

Waktu
010.00
TIM TIM001 10 detik
001
#0100 Waktu
Output:
010.00

Waktu
Gambar 5.19. Penerapan timer off-delay dengan menggunakan timer on-delay
PLC OMRON

5.4.2 Counter
Sebuah counter (piranti pencacah/penghitung) memungkinkan dilakukannya
pencacahan/perhitungan terhadap sejumlah sinyal input. Hal ini dapat terjadi di dalam
situasi di mana, misalnya, dari sekian banyak barang yang bergerak di atas sebuah ban
berjalan, sejumlah tertentu di antaranya harus dibelokkan dan dimasukkan ke dalam
sebuah kotak. Contoh lain, jumlah putaran suatu batang poros, atau jumlah orang yang
melewati suatu pintu harus dihitung. Counter-counter yang digunakan di dalam
penerapan semacam ini tersedia sebagai komponen yang built-in di dalam PLC.
Sebuah counter ditetapkan untuk menghitung suatu nilai (atau jumlah) tertentu,
dan ketika pulsa-pulsa dengan jumlah tersebut telah diterima, counter akan
mengoperasikan kontak-kontaknya. Sehingga, jika yang digunakan adalah kontak
normal-terbuka (NO), kontak tersebut akan menutup, sedangkan jika kontak normal-
tertutup (NC) maka kontak tersebut akan membuka.
Ada dua tipe counter, yaitu up-counter (pencacah-maju), dan down-counter
(pencacah-mundur). Down-counter melakukan perhitungan mundur dari suatu nilai yang
ditetapkan hingga mencapai nol, dengan kata lain, setiap kejadian (event) akan
mengurangi suatu nilai yang ditetapkan. Ketika counter mencapai nilai nol, keadaan
kontak-kontaknya akan berubah. Sebagian besar PLC menyediakan fasilitas pencacahan
mundur ini. Up-counter menghitung maju dari nol hingga mencapai suatu nilai yang
ditetapkan, dengan kata lain, setiap kejadian akan menyebabkan nilai perhitungan
bertambah satu. Ketika counter mencapai nilai yang ditetapkan, keadaan kontak-
kontaknya berubah.

85
 Beberapa pabrik PLC mengimplementasikan operasi pencacahan mundur (CTD),
atau maju (CTU), dan operasi kembali ke kondisi awal (reset) dan memperlakukan
counter sebagaimana layaknya sebuah kumparan relay, yaitu sebagai output sebuah anak
tangga program. Dengan cara ini, counter dapat dipandang terdiri dari dua elemen dasar,
yaitu yang pertama kumparan relay untuk menghitung pulsa-pulsa input, dan yang
kedua kumparan relay untuk mengembalikan counter ke posisi awalnya (reset),
sedangkan kontak-kontak yang diasosiasikan dengan counter berada pada anak tangga
lainnya. PLC Mitsubhisi merupakan salah satu pabrikan yang menerapkan hal ini,
contoh programnya seperti pada Gambar 5.20a. Elemen reset dan dan elemen pencacah
digabungkan dalam satu blok yang sama yang melingkupi dua anak tangga. Nilai
perhitungan ditetapkan mealalui penggunaan sebuah instruksi program K.
Pabrikan PLC yang lain memperlakukan counter sebagai blok antara pada anak
tangga di mana sinyal berasal. PLC Siemens merupakan salah satu contoh PLC yang
menerapkan pendekatan ini (contoh programnya dan daftar instruksi programnya,
seperti pada Gambar 5.20b). Dengan program tangga ini, counter dianggap sebagai
sebuah elemen delay pada jalur menuju output. Counter melakukan reset apabila sebuah
input diterima oleh I0.1 dan melalukan pencacahan terhadap pulsa-pulsa input ke I0.0.
Instruksi CU mengindikasikan bahwa counter ini adalah sebuah counter pencacah-maju
(untuk mengindikasikan sebuah counter pencacah-mundur, digunakan instruksi CD).
Nilai yang ditetapkan untuk counter diindikasikan oleh bilangan pada instruksi LKC.
X400
RESET LD X400 I0.0 C0
C460 RST C460 A I0.0
CU
X401 K10 LD X401 CU C0
OUT C460 10 LKC 10
OUT K 10 CV A I0.1
I0.1 Q2.0 R C0
C460 Y430 LD C460 R
OUT Y430 = Q2.0

(a) (b)

Gambar 5.20. Program counter. (a). Dengan PLC Mitsubishi, (b). Dengan PLC Siemens

Gambar 5.21 memperlihatkan program yang sama pada Gambar 5.20, tapi
dengan menggunakan PLC Allen Bradley [a], dan dengan PLC OMRON [b] (dilengkapi
instruksi END supaya dapat disimulasikan).

86
 I:012/01
CTU DN
C5:1 CTU: Hitung maju, (Catatan: CTD = hitung mundur)
C5:1 adalah alamat counter
Preset 10 Preset adalah nilai penghitungan counter yang telah ditetapkan
CU
CU: Output yang digunakan untuk melakukan penghitungan maju
dan diberi nama count up enable (aktifkan pencacah maju).
C5: 1 DN O:013/01 Output ini akan tetap menghasilkan sinyal untuk kontak-kon-
taknya hingga penghitungan telah mencapai nilai yang di-
tetapkan.
DN: Output yang menghasilkan sinyal untuk kontak-kontaknya
ketika penghitungan telah mencapai nilai yang ditetapkan.
I:012/02 C5:1

(a)

000.00
CNT
LD 000.00
000 LD 000.01
000.01 CNT 000
#0010 #0010
LD CNT000
CNT000 010.00 OUT 010.00
END

END

(b)
Gambar 5.21. Program counter. (a). Dengan PLC Allen Bradley,
(b). Dengan PLC OMRON

5.5 REGISTER GESER (SHIFT REGISTER)

Register geser sering digunakan untuk piranti elektronik yang dapat memuat
data. Register geser adalah sejumlah relai internal yang dikelompokkan bersama-sama,
sehingga memungkinkan bit-bit yang tersimpan di dalamnya dapat dipindahkan atau
digeser dari satu relai ke relai berikutnya. Sebuah register geser membutuhkan tiga
input, satu untuk memuatkan data ke dalam lokasi pertama di dalam register, satu
sebagai instruksi untuk menggeser data dari satu lokasi ke lokasi lainnya, dan satu untuk
melakukan reset atau mengosongkan data yang berada di dalam register.
Sebagai illustrasi, perhatikan Gambar 5.22. Input In 3 dipergunakan untuk melakukan
reset terhadap register geser, yaitu menjadikan semua nilai relainya 0. Input In 1

87
digunakan sebagai input ke relai internal pertama di dalam register. Input In 2 digunakan
untuk menggeser (shift) status relai-relai internal sejauh satu lokasi. Tiap-tiap relai
internal di dalam register, yaitu IR 1, IR 2, IR 3, dan IR 4, disambungkan ke sebuah
output, yaitu Out 1, Out 2, dan Out 4. Anggaplah bahwa kita mulai dengan memberikan
input sesaat ke In 3, sehingga semua relai internal memiliki nilai awal 0, mengakibatkan
status keempat relai internal IR 1, IR 2, IR 3, IR 4, adalah 0, 0, 0, 0. Ketika In 1
menutup sekejap, terdapat input 1 ke relai internal pertama, sehingga status relai-relai
internal IR 1, IR 2, IR 3, IR 4, menjadi 1, 0, 0, 0. Kontak IR 1 menutup, sehingga Out 1
bernilai 1 (ON). Jika kita memberikan input sekejap ke In 2, bit 1 akan tergeser dari relai
internal pertama ke relai internal kedua, sehingga status relai-relai internal IR 1, IR 2, IR
3, IR 4, menjadi 0, 1, 0, 0. Hal ini mengakibatkan IR 2 menutup, sehingga yang ON
adalah Out 2. Demikian seterusnya, seperti diperlihatkan pada Gambar 5.22b.

Gambar 5.22. Register geser

Pengelompokan relai-relai internal untuk membentuk sebuah register geser

dilakukan secara otomatis oleh PLC ketika fungsi register geser diimplentasikan.
Dengan menggunakan PLC Mitsubishi, dan OMRON, hal ini dapat dilakukan dengan
menggunakan kode pemrograman SFT.

88
5.6 PENANGANAN DATA
Timer, counter, dan relai internal adalah perangkat-perangkat yang menangani data
dalam bentuk bit-bit tunggal, yaitu data yang berupa sebuah sinyal hidup/mati (ON/OFF).
Register geser menagani sejumlah bit dengan menggunakan sekelompok relai internal yang
disambungkan satu sama lain. Blok data yang ada dalam register dapat dimanipulasi.
Operasi-operasi PLC yang melibatkan blok-blok data yang merepresentasikan berbagai
nilai, di mana blok semacam ini disebut sebagai word. Penanganan data melibatkan
aktivitas-aktivitas memindahkan informasi numerik yang tersimpan di dalam salah satu
lokasi word memori ke lokasi word lainnya, membandingkan nilai-nilai data, dan
melaksanakan operasi-operasi aritmetika sederhana.
Instruksi untuk menangani data, umumnya terdiri atas beberapa komponen, yaitu
instruksi penanganan data, alamat sumber (S: source) dari mana data akan diambil, dan
alamat tujuan (D: destination) ke mana data akan dipindahkan. Pada bagian ini, akan
dibahas dua instruksi penangan data yang sering digunakan dalam operasi PLC, yaitu
pemindahan data, dan pembandingan data.

5.6.1 Pemindahan Data

Instruksi yang umum digunakan untuk memindahkan data adalah MOV.
Instruksi ini menyalin sebuah nilai dari suatu alamat ke alamat lainnya. Gambar 5.23
mengilustrasikan praktek yang umum dilakukan, yaitu menggunakan satu anak tangga
program untuk tiap-tiap operasi pemindahan data, dengan menampilkan bentuk yang
digunakan oleh Mitsubishi, Allen Bradley, dan OMRON. Pada gambar tersebut
diperlihatkan bahwa ketika terdapat sebuah input ke In, perpindahan terjadi dari suatu
tempat sumber yang telah ditetapkan ke suatu alamat tujuan yang telah ditetapkan.

Gambar 5.23. Pemindahan data: (a). Mitsubishi, (b). Allen Bradley

(c). OMRON

89
5.6.2 Pembandingan Data
Instruksi pembandingan data memerintahkan pada PLC untuk membandingkan
dua buah nilai data. Jadi, PLC dapat diminta untuk membandingkan sebuah nilai digital
yang dibaca dari suatu perangkat input dengan sebuah nilai lainnya yang berada dalam
sebuah register. Sebagai contoh, kita mungkin menghendaki agar suatu aktivitas dimulai
ketika input dari sebuah sensor suhu memberikan suatu nilai digital yang kurang
daripada nilai yang telah ditetapkan, yang tersimpan di dalam sebuah register data PLC.
PLC secara umum dapat melakukan perbandingan untuk bentuk-bentuk kurang dari,
sama dengan, kurang dari atau sama dengan, lebih besar dari, lebih besar dari atau
sama dengan, dan tidak sama dengan.
Gambar 5.24a memperlihatkan format perbandingan lebih besar dari yang
digunakan oleh Mitsubishi, di mana S mengindikasikan sumber dari nilai yang akan
dibandingkan, dan D mengindikasikan tujuan atau nilai yang akan dijadikan
pembanding. Jika nilai sumber lebih besar dari nilai tujuan, output yang diberikan
adalah 1. Sedangkan Gambar 5.24b memperlihatkan format perbandingan lebih besar
dari yang digunakan oleh Allen Bradley, di mana sumber yang dibandingkan adalah
nilai dari timer 4.0 dan data pembandingnya adalah 400.
Gambar 5.24c memperlihatkan format pembandingan data yang digunakan PLC
OMRON, yang membandingkan Cp1 dan Cp2, dan hasilnya disimpan di flag GT (Great
Than), EQ (Equal), dan LT (Less Than) pada area SR (special relay). Contoh program
aplikasi, akan dijelaskan pada Bab VI (Program Aplikasi PLC).

In CMP(20)
GRT
> S D T4.0.ACC Cp1
400
Cp2

(a) (b) (c)

Gambar 5.24. Pembandingan data: (a). Mitsubishi, (b). Allen Bradley
(c). OMRON

5.7 PENGONTROLAN KONTINYU

Pengontrolan secara kontinyu terhadap suatu variabel, seperti pengontrolan suhu
di dalam sebuah ruangan, dapat dilakukan dengan cara membandingkan nilai actual yang
diterima untuk variabel tersebut dengan suatu nilai yang ditetapkan (set point), dan

90
kemudian menghasilkan sebuah output (misalnya mengaktifkan sebuah pemanas) untuk
memperkecil selisih antara kedua nilai tersebut. Gambar 5.25 memperlihatkan diagram
kotak pengontrolan kontinyu. Nilai aktual variabel dibandingkan dengan suatu nilai
yang ditetapkan, dan dibangkitkan suatu sinyal yang merepresentasikan perbedaan
kedua nilai ini atau yang mengindikasikan kesalahan (error). Pengontrol kemudian
menerima sinyal tersebut dan menghasilkan output ke sebuah aktuator untuk
menginisasikan suatu tindakan untuk memperkecil selisih ini. Sistem semacam ini
disebut sebagai sistem kontrol loop-tertutup.

r e u p c
Pengontrol Aktuator Proses
+ -
m

Pengukuran

r = Nilai yang ditetapkan (set point/referensi)

m = Nilai aktual (pengukuran)
e = Sinyal yang merepresentasikan perbedaan nilai aktual dan nilai yang ditetapkan
u = Sinyal ke aktuator untuk memperkecil perbedaan nilai aktual dan nilai ditetapkan
p = Tanggapan yang diberikan aktuator untuk memeperkecil selisih variabel
c = Variabel yang dikontrol di dalam proses.

Gambar 5.25. Pengontrolan kontinyu

Gambar 5.26 memperlihatkan konfigurasi yang dapat digunakan dengan sebuah PLC
untuk menerapkan kontrol loop-tertutup. Diasumsikan bahwa tanggapan aktuator dan
nilai-nilai yang terukur merupakan sinyal-sinyal analog, dan oleh karena itu sistem ini
harus menggunakan unit konversi analog ke digital (ADC) dan digital ke analog (DAC).

Nilai yang Variabel yang

ditetapkan dikontrol
A D

D PLC A Aktuator Proses

C C

Pengukuran
Nilai aktual
Gambar 5.26. PLC untuk kontrol loop-tertutup

Dengan kontrol proporsional, pengontrol memberikan sebuah output ke aktuator

yang sebanding (proporsional) dengan selisih antara nilai aktual dan nilai yang ditetapkan
dari variabel yang dikontrol. Bentuk kontrol semacam ini dapat dihasilkan oleh PLC yang
memiliki fasilitas aritmetika dasar. Nilai yang ditetapkan dan nilai aktual biasanya

91
merupakan sinyal-sinyal analog, sehingga harus dikonversikan ke dalam bentuk digital.
Kemudia kedua nilai tersebut diperkurangkan, dan selanjutnya dikalikan dengan sebuah
konstanta proporsional KP sehingga menghasilkan sebuah output, yang setelah
dikonversikan ke analog merupakan sinyal koreksi (perbaikan) yang diberikan ke
aktuator:
Output pengontrol = KP x eror
Kontrol proporsional memiliki satu kelemahan akibat terdapatnya lag waktu di
dalam sistem, sinyal koreksi yang diberikan ke aktuator cenderung mengakibatkan nilai
aktual variabel selalu berubah-ubah (berosilasi) di sekitar nilai yang ditetapkan. Yang
dibutuhkan adalah sebuah sinyal koreksi yang magnitudonya dapat dijadikan semakin
kecil seiring dengan semakin dekatnya nilai aktual variabel terhadap nilai yang
ditetapkan. Hal ini dapat dilakukan dengan menggunakan kontrol PID (proporsional-
integral-derivatif), di mana pengontrol memberikan sebuah sinyal koreksi yang dihitung
dari sebuah sinyal proporsional (pengontrol P), sebuah elemen yang terkait dengan nilai-
nilai sebelumnya dari variabel yang dikontrol (pengontrol I), dan sebuah elemen yang
terkait dengan laju perubahan variabel yang bersangkutan (pengontrol D).
Dengan kontrol integral, outpur pengontrol sebanding dengan nilai integral eror
terhadap waktu.
Output pengontrol = KI x integral eror terhadap waktu
Dengan kontrol derivatif, output pengontrol sebanding dengan laju perubahan
eror. Output pengontrol = KD x laju perubahan eror
Istilah tuning merujuk kepada aktivitas menentukan nilai-nilai yang optimal untuk K P,
KI, dan KD yang digunakan pada suatu sistem kontrol tertentu. Fasilitas kontrol PID
biasanya ada pada PLC yang besar.

92
5.8 SOAL-SOAL LATIHAN
1. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (S).
Gambar L5-1 memperlihatkan sebuah anak tangga,
yang:

(i) Ketika hanya kontak input 1 diaktifkan, terdapat sebuah output.

(ii) Ketika hanya kontak input 2 diaktifkan, terdapat sebuah output.
A. (i) B, (ii) B
B. (i) B, (ii) S
C. (i) S, (ii) B
D. (i) S, (ii) S

2. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (S).
Gambar L5-2 memperlihatkan sebuah anak tangga,
yang menghasilkan sebuah output ketika:

(i). Input 1 dan input 2 keduanya diaktifkan.

(ii). Salah satu di antara input 1 dan input 2 tidak diaktifkan.
A. (i) B, (ii) B
B. (i) B, (ii) S
C. (i) S, (ii) B
D. (i) S, (ii) S

3. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (S).
Gambar L5-3 memperlihatkan sebuah anak tangga,
yang menghasilkan sebuah output ketika:

(i). Input 1 dan input 2 keduanya diaktifkan.

(ii). Input 1 atau input 2 diaktifkan.
A. (i) B, (ii) B
B. (i) B, (ii) S
C. (i) S, (ii) B
D. (i) S, (ii) S

93
Pilihan jawaban untuk soal 4 sampai 7 diberikan oleh sistem-sistem gerbang logika:
A. AND
B. OR
C. NOR
D. NAND
4. Bentuk sistem gerbang logika manakah yang direpresentasikan oleh sebuah diagram
tangga dengan dua saklar normal-terbuka (NO) yang tersambung secara paralel?
5. Bentuk sistem gerbang logika manakah yang direpresentasikan oleh sebuah diagram
tangga dengan sebuah anak tangga yang memiliki dua saklar normal-tertutup (NC)
yang tersambung secara paralel?
6. Bentuk sistem gerbang logika manakah yang direpresentasikan oleh sebuah diagram
tangga dengan sebuah anak tangga yang memiliki dua saklar normal-tertutup (NC)
yang tersambung secara seri?
7. Bentuk sistem gerbang logika manakah yang direpresentasikan oleh sebuah diagram
tangga dengan sebuah anak tangga yang memiliki dua saklar normal-terbuka (NO)
yang tersambung secara seri?
Gambar L5-4 untuk soal No. 8 sampai 10.
In 1 In 2 IR 1

In 3

In 4 IR 2

IR 1 IR 2 Out 1

Gambar L5-4

8. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah
(S). Relai internal IR 1 diaktifkan ketika:
(i). Terdapat sebuah input ke In 1.
(ii). Terdapat sebuah input ke In 3.
A. (i) B, (ii) B
B. (i) B, (ii) S
C. (i) S, (ii) B
D. (i) S, (ii) S

94
9. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah
(S). Relai internal IR 2 diaktifkan ketika:
(i). Relai internal IR 1 telah
diaktifkan. (ii). Input 4 diaktifkan.
A. (i) B, (ii) B
B. (i) B, (ii) S
C. (i) S, (ii) B
D. (i) S, (ii) S

10. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah
(S). Terdapat sebuah output dari Out 1 ketika:
(i). Hanya terdapat input ke In 1, In 2, dan In
4. (ii). Hanya terdapat input ke In 3, dan In 4.
A. (i) B, (ii) B
B. (i) B, (ii) S
C. (i) S, (ii) B
D. (i) S, (ii) S

Soal No. 11 sampai 13 merujuk ke Gambar L5-5.

In 1 Timer

In 1 Timer Out 1

Out 1

Gambar L5-5

11. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah
(S). Ketika terdapat sebuah input ke In 1 maka:
(i). Timer menjadi aktif.
(ii). Terdapat sebuah output dari Out 1.
A. (i) B, (ii) B
B. (i) B, (ii) S
C. (i) S, (ii) B
D. (i) S, (ii) S

95
12. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah
(S). Timer mulai aktif ketika:
(i). Terdapat sebuah aoutput dari Out
1. (ii). Input In 1 berhenti menyala.
A. (i) B, (ii) B
B. (i) B, (ii) S
C. (i) S, (ii) B
D. (i) S, (ii) S

13. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah
(S). Ketika terdapat sebuah input ke In 1, output Out 1 menjadi:
(i). Aktif selama waktu preset timer.
(ii). Tidak aktif selama waktu preset timer.
A. (i) B, (ii) B
B. (i) B, (ii) S
C. (i) S, (ii) B
D. (i) S, (ii) S

Soal No. 14 sampai 16 merujuk ke Gambar L5-6.

14. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (S).
Ketika counter ditetapkan pada nilai perhitungan 5, terdapat sebuah output dari Out
1 setiap kali:
(i). In 1 telah menutup sebanyak 5 kali.
(ii). In 2 telah menutup sebanyak 5 kali.
A. (i) B, (ii) B
B. (i) B, (ii) S
C. (i) S, (ii) B
D. (i) S, (ii) S

96
 15. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (S).
(i). Anak tangga pertama menghasilkan kondisi yang diperlukan agar counter dapat
melakukan reset.
(ii). Anak tangga kedua menghasilkan kondisi yang diperlukan untuk
membangkitkan pulsa-pulsa yang akan dihitung.
A. (i) B, (ii) B
B (i) B, (ii) S
C. (i) S, (ii) B
D. (i) S, (ii) S

16. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah
(S). Ketika terdapat sebuah input ke In 1:
(i). Kontak-kontak counter pada anak tangga ketiga menutup.
(ii). Counter siap menghitung pulsa-pulsa dari In 2.
A. (i) B, (ii) B
B. (i) B, (ii) S
C. (i) S, (ii) B
D. (i) S, (ii) S

Soal-soal No. 17 sampai 21 berkaitan dengan sebuah register geser 4-bit yang
melibatkan relai-relai internal IR1, IR2, IR3, dan IR4, yang ditetapkan berada pada
keadaan awal 0, 0, 0, 0.
17. Ketika terdapat sebuah pulsa input 1 ke output OUT register geser, relai-relai
internal register geser memperlihatkan status:
A. 0001
B. 0010
C. 0100
D. 1000
18. Segera setelah sebuah pulsa input 1 ke output OUT register geser, terdapat sebuah
pulsa input ke SHIFT register geser. Relai-relai internal kemudian memperlihatkan
status:
A. 0001
B. 0010
C. 0100
D. 1000

97
19. Dengan terdapatnya sebuah pulsa input 1 yang kontinyu ke OUT register geser,
sebuah pulsa input diberikan ke SHIFT register. Relai-relai internal akan
memperlihatkan status:
A. 0011
C. 0110
C. 1100
D. 0010

20. Dengan terdapatnya sebuah pulsa input 1 yang kontinyu ke OUT register geser, dua
pulsa input diberikan ke SHIFT register. Relai-relai internal akan memperlihatkan
status:
A. 0001
D. 0010
C. 1100
D. 1110

21. Dengan sebuah pulsa input 1 ke OUT register geser, terdapat sebuah pulsa input ke
SHIFT, diikuti oleh sebuah pulsa input ke RESET. Relai-relai internal akan
memperlihatkan status:
A. 0000
E. 0010
C. 0100
D. 1000

22. Buatlah diagram tangga, dan kode mnemonik sistem di bawah ini, dengan cara yang
digunakan pada PLC Mitsubishi, Siemens, Telemecanique, Allen Bradley dan Omron.
a. Dua buah saklar normal-terbuka (NO) yang harus menutup dua-duanya agar
sebuah motor dapat beroperasi.
b. Dua buah saklar normal-terbuka (NO) yang salah satunya harus menutup agar
sebuah kumparan/relai dapat dialiri listrik dan mengoperasikan sebuah aktuator.
c. Sebuah motor yang dijalankan dengan menekan sebuah tombol mulai (Start)
yang akan dikembalikan ke posisi awalnya oleh mekanisme pegas, dan motor
akan tetap bekerja hingga sebuah tombol berhenti (Stop), yang juga didukung
oleh mekanisme pegas, ditekan.

98
 d. Sebuah lampu yang akan menyala apabila terdapat sebuah input dari sensor A
atau sensor B.
e. Sebuah lampu yang akan menyala apabila tidak terdapat input ke sensor.
f. Sebuah katup solenoid yang akan diaktifkan apabila sensor A menrima sebuah
input.

23. Buatlah diagram tangga, dan kode mnemonik (PLC Mitsubishi, Siemens, Allen
Bradley dan Omron) untuk tiap-tiap sistem yang melaksanakan aktivitas-aktivitas:
a. Mengaktifkan sebuah output 5 detik setelah diterimanya sebuah input dan
mempertahankan output tetap menyala selama durasi input tersebut.
b. Mengaktifkan sebuah output selama durasi input yang diterima dan
mempertahankan output tetap menyala selama 5 detik sesudahnya.
c. Mengaktifkan sebuah output selama 5 detik setelah diterimanya sebuah sinyal
input.

24. Buatlah diagram tangga, dan kode mnemonik (PLC Mitsubishi, Siemens, Allen
Bradley dan Omron) untuk tiap-tiap sistem yang melaksanakan aktivitas-aktivitas:
a. Menghasilkan sebuah output setelah sebuah sensor sel cahaya memberikan 10
pulsa input yang merepresentasikan 10 objek yang terdeteksi bergerak melewati
sensor tersebut.
b. Menghasilkan sebuah output ketika jumlah orang yang berada di dalam sebuah
ruangan toko mencapai 100 orang, dan secara terus-menerus terdapat orang yang
masuk dan meninggalkan ruang toko.

99