LOGO

Teknik Elektro – Dasar Sistem Kendali

State
Equations
Pertemuan ke-6
LOGO UNSUB
 OUTLINE

Pendahuluan
?

Persamaan Keadaan dan

Persamaan Dinamis

Matriks Persamaan
Keadaan

Hubungan Persamaan Keadaan dengan

Persamaan Diferensial Orde Tinggi
 PENDAHULUAN

Perhatikan contoh ilustrasi tentang variabel keadaan pada

rangkaian RL berikut.
Diketahui terdapat inisial arus
Induktor pada i(0+) di t=0
Pada t=0 tegangan input konstan
Dimasukan pada rangkaian
Sehingga pada loop t>=0 terdapat rumus

Ambil transformasi Laplace menjadi

Selesaikan untuk I(s) didapat

 PENDAHULUAN

Arus I(t) untuk t>=0 didapat dengan mengambil invers

tranformasi laplace kedua sisi, didapat

Dimana i(t) merupakan variabel keadaan.

?

Persamaan Keadaan dan

Persamaan Dinamis
 DEFINISI

Persamaan diferensial orde satu satu tadi memberikan

hubungan antara variabel keadaan i(t) dengan input e(t)
dan dapat disusun menjadi

Persamaan diferensial orde satu ini disebut sebagai

persamaan keadaan.

Untuk sistem dgn p input dan q output ,sistem ditulis

 DEFINISI

Sedangkan persamaan outputnya ditulis

 Contoh

Perhatikan rangkaian RLC berikut.

Persamaan loopnya

Persamaan di atas bukanlah persamaan keadaan karena

terdapat integral di ujung sukunya. Karenanya buatlah
variabel keadaan dari integral tsb.

Substitusi persamaan disamping

Ke persamaan di atas, sehingga didapat
 Contoh

Susun kembali persamaan tadi sehingga kita dapatkan

dua persamaan keadaan,

Yang merupakan persamaan diferensial linear orde

pertama.
?

Matriks Persamaan
Keadaan
 DEFINISI

Persamaan dinamis dapat dituliskan kedalam bentuk

persamaan matriks berikut

Maka persamaan keadaan pun dapat ditulis menjadi

 DEFINISI

Untuk Sistem LTI , persamaan dinamis ditulis

 Contoh

Persamaan keadaan berikut

Dituliskan kedalam bentuk matrik menjadi

?

Hubungan Persamaan Keadaan dengan

Persamaan Diferensial Orde Tinggi
 DEFINISI

Persamaan diferensial ditulis dalam bentuk

Dimana c(t) variabel output dan r(t) variabel input.

Buatlah variabel keadaan sbkt.
 DEFINISI

Maka didapat persamaan keadaan,

Dan persamaan output

Pers keadaan dalam bentuk matriknya

 Contoh

Perhatikan persamaan diferensial berikut

Susun kembali menjadi

Variabel keadaannya sbkt

 Contoh

Susun persamaan keadaannya,

dx1 (t )
 x2 (t )
dt
dx2 (t )
 x3 (t )
dt
dx3 (t )
 5 x3 (t )  x2 (t )  2 x1 (t )
dt
Dalam bentuk matriks,

Pers outputnya
LOGO