Praktikum Lab.

Pengaturan
Digital dan Otomasi

Praktikum Modul 7

TANK LEVEL
CONTROL
Departemen Teknik Elektro
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Kelompok 3 Steven Sudiono
5022201113

Calilanisa Nabiha
5022201066
Zahra Nur Anisah
5022201116

Hanif Muhammad F
5022201106
Ahmad Kevin Arighi
5022201150
 CONTENT
01 PENDAHULUAN

02 PEMODELAN SISTEM

03 PERCOBAAN 1

04 ANALISA PERCOBAAN 1

05 PERCOBAAN 2

06 ANALISA PERCOBAAN 2

07 TUGAS ASISTENSI
PENDAHULUAN
Praktikum Tank Level Control fokus pada
perancangan sebuah kontroler untuk sebuah
tangki berpasangan/ coupled tank, dimana
Air mengalir ke tangki 1 dengan kecepatan f1
melalui Pump 1. Laju ini akan mempengaruhi
ketinggian air di tangki 1/ h1.
Kemudian, air pada tangki 1 mengalir ke tangki 2
dengan laju f12 yang nantinya akan mepengaruhi
h1 dan h2.
Terakhir, air mengalir keluar dari tangki 2
dengan kecepatan fe yang dikendalikan oleh
Pump 2.
 PROBLEM
Bagaimana cara mengatur ketinggian air di tangki
ketika sensor ketinggian air di tangki 1 gagal?

Clue: Membangun sensor virtual untuk memperkirakan

ketinggian air di tangki 1 berdasarkan pengukuran ketinggian
air di tangki 2 dan aliran f1 & f2.
Ketinggian Tangki 1
PEMODELAN
SISTEM
Aliran AIr dari
Tangki 1 ke Tangki 2

Ketinggian Tangki 2

Model Sistem
 PEMODELAN
SISTEM
Membuat model
linier untuk
perbedaan
ketinggian titik
operasi
(nominal steady
state)
PEMODELAN
SISTEM
 PEMODELAN
SISTEM

Operasi linear
diatas
menghasilkan
model linier
berikut
 ALUR PERCOBAAN
FEBRUARY
Membuka Memilih
Mengatur Memberikan
tank_app. tipe set-
Anti- nilai Noise
mlapp point &
Windup Level
Observer

Mengamati
Mengatur
Real Time Mengatur
Gain
Plot & Gain Kp
Matriks J1
Simulasi dan Ki
dan J2
3D
SET POINT
ESTIMASI H1 DATA
H1
H2
PERCOBAAN

Percobaan 1 - 1
SET POINT
ESTIMASI H1 DATA
H1
H2
PERCOBAAN

Percobaan 1 - 2
SET POINT
ESTIMASI H1 DATA
H1
H2
PERCOBAAN

Percobaan 1 - 3
SET POINT
ESTIMASI H1 DATA
H1
H2
PERCOBAAN

Percobaan 1 - 4
SET POINT
ESTIMASI H1 DATA
H1
H2
PERCOBAAN

Percobaan 1 - 5
SET POINT
ESTIMASI H1 DATA
H1
H2
PERCOBAAN

Percobaan 1 - 6
 ANALISIS DATA
PERCOBAAN 1

Pada pecobaan 1, parameter yang diubah yaitu observer type dan

observer gainnya. Pergantian jenis observer akan memengaruhi
besarnya nilai kesalahan yang dihasilkan. Observer linear akan
menghasilkan nilai kesalahan yang lebih tinggi dibandingkan dengan
observer non-linear. Semakin sedikit noise yang ada, maka semakin
baik kualitas grafik yang dihasilkan. Sebaliknya, semakin banyak noise
yang ada, maka kualitas grafik akan semakin buruk.
SET POINT
ESTIMASI H1 DATA
H1
H2
PERCOBAAN

Percobaan 2 - 1
SET POINT
ESTIMASI H1 DATA
H1
H2
PERCOBAAN

Percobaan 2 - 2
SET POINT
ESTIMASI H1 DATA
H1
H2
PERCOBAAN

Percobaan 2 - 3
SET POINT
ESTIMASI H1 DATA
H1
H2
PERCOBAAN

Percobaan 2 - 4
SET POINT
ESTIMASI H1 DATA
H1
H2
PERCOBAAN

Percobaan 2 - 5
SET POINT
ESTIMASI H1 DATA
H1
H2
PERCOBAAN

Percobaan 2 - 6
SET POINT
ESTIMASI H1 DATA
H1
H2
PERCOBAAN

Percobaan 2 - 7
SET POINT
ESTIMASI H1 DATA
H1
H2
PERCOBAAN

Percobaan 2 - 8
 ANALISIS DATA
PERCOBAAN 2

Pada pecobaan 2, parameter yang diubah yaitu saat wind-up

dinyalakan dan wind-up dimatikan. Jika parameter kontroler KP
diubah, maka akan terjadi perubahan pada titik saturasi dan settling
time sistem, yang dapat terjadi lebih cepat. Jika parameter kontroler
KI diubah, maka akan terjadi perubahan pada respons ketinggian
sistem, yang dapat menjadi lebih agresif. Penggunaan anti wind-up
tidak memiliki pengaruh yang signifikan terhadap respons sistem,
meskipun secara teknis, fungsi anti wind-up adalah untuk membatasi
kemampuan integrator pada kontroler PI agar tidak terlalu over.
 KESIMPULAN
Observer dapat memperkirakan nilai suatu state yang tidak dapat diukur
dengan menggunakan output state lainnya.
Gain observer mempengaruhi polaritas yang digunakan dan membuat
sistem menjadi tidak stabil apabila berada di wilayah ketidakstabilan.
Berdasarkan grafik yang diperoleh dapat dilihat bahwa semakin besar
noise yang digunakan, maka observer menjadi semakin tidak akurat dalam
mengestimasi state.
Nilai negatif pada matriks gain (J) membuat grafik menjadi tidak stabil
atau goes to infinity.
Perubahan pada nilai Kp dan Ki mempengaruhi respon sistem dimana
semakin besar Kp dan Ki yang digunakan, maka semakin cepat respon
sistem yang dihasilkan. Namun, diikuti dengan overshoot yang tinggi juga.
Fungsi dari anti wind-up pada percobaan ini adalah untuk membatasi
kemampuan integrator kontoler PI agar tidak melebihi batas.
DOKUMENTASI
 TUGAS ASISTENSI
Sebutkan dan jelaskan minimal 3 tipe pengukuran level!
Terdapat beberapa tipe pengukuran level yang dapat digunakan dalam
berbagai konteks, seperti industri, lingkungan, dan ilmu pengetahuan. Berikut
merupakan beberapa tipe pengukuran level,
Pengukuran Ultrasonik, Pengukuran ultrasonik menggunakan gelombang
suara ultrasonik untuk mengukur waktu tempuh dan pantulan gelombang

01
tersebut. Dari waktu tempuh dan pantulan gelombang, dapat dihitung
tinggi level dalam tangki atau wadah.
Pengukuran Hidrostatis: Pengukuran hidrostatis dilakukan dengan
mengukur tekanan hidrostatis yang dihasilkan oleh kolom cairan dalam
tangki atau wadah. Tekanan hidrostatis ini kemudian dikonversi menjadi
tinggi level air
Pengukuran Radar: Pengukuran radar menggunakan prinsip pantulan
gelombang radar untuk mengukur level dalam tangki atau wadah.
Gelombang radar yang dipancarkan akan dipantulkan oleh permukaan level
dan waktu pantulan tersebut digunakan untuk menghitung tinggi level air.
 TUGAS ASISTENSI
Sebuah level control system secara linear mengubah perpindahan 2 sampai 3 m
menjadi sinyal kontrol 4 hingga 20 mA. Jika server relay control valve membuka
pada 10 mA dan menutup pada 12 mA. Maka zona netral/displacement gap adalah…
meter
Perpindahan: 2 - 3 m
Sinyal kontrol membuka: 4/10 mA

02
Sinyal kontrol menutup: 20/12 mA
Maka kita dapat menggunakan rumus:
Displacement Gap = (Sinyal Kontrol Menutup - Sinyal Kontrol Membuka) *
Perpindahan
Plugging in the values:
Displacement Gap = (12 mA - 10 mA)/(20 mA-4 mA) * (3 m - 2 m)
Displacement Gap = (2/16) mA * 1 m
Displacement Gap = 0.125 mA.m
Sehingga, zona netral atau displacement gap pada level control system
adalah 0.125 mA.m.
 TUGAS ASISTENSI
Baca artikel berikut https://instrumentationtools.com/why-4-20-ma-is-used-
instead-of-voltage-signal/

KESIMPULAN
Sinyal transmisi dapat dibagi menjadi dua tipe yaitu sinyal arus dan sinyal
tegangan.
Sinyal arus, terutama sinyal arus lebih banyak digunakan karena sinyal arus

03 memiliki realibility yang cukup tinggi dimana nilai error akibat jarak hampir
tidak ada (dapat beroperasi hingga 1000m) sedangkan sinyal tegangan
memiliki realibilty yang rendah dimana banyak error atau perbedaan
antara pengiriman dengan penerimaan sinyalnya jika digunakan dalam
jarak jauh.
Resistor dan kapasitor digunakan dalam proses penghambatan dan
filtering sebelum konversi sinyal analog menjadi digital pada sistem.
Sinyal arus merupakan sinyal transmisi yang seolah - olah merupakan
fungsi rekursif dimana sinyal dapat mengetahui keadaan dari transmisi
sistemnya dimana ketika receivernya menerima nilai 0 dapat dikatakan
terjadi error pada transmisi jika pada sendernya berbasis non zero
(biasanya 4 mA)
THANK
YOU