Error Steady

State
Analisa Respon Sistem
 Pendahuluan - Review
• Respon sistem terbagi menjadi
– Transient response
– Steady state response
• Anlisa respon sistem diarahkan pada :
– Kestabilan sistem
– Respon transien sistem
– Error steady state sistem
 Pendahuluan
• Error steady state
– Perbedaan input dan output untuk sinyal uji
tertentu saat t  ~
• Suatu sistem mungkin tidak memiliki ess
untuk masukan tangga (step) tapi punya
ess untuk masukan landai (ramp)
• Ess tergantung pada fungsi alih loop
terbuka sistem
• Analisa error steady state dilakukan jika
sistem telah diketahui stabil
Pendahuluan
Pendahuluan
 Penggolongan Sistem
• Sistem kontrol dapat digolongkan berdasarkan
kemampuannya mengikuti berbagai jenis
masukan.
• Fungsi alih loop terbuka G(s)H(s) :
K (Ta s  1)(Tb s  1)...(Tm s  1)
G( s) H ( s)  N
s (T1s  1)(T2 s  1)...(Tp s  1)
• Penggolongan sistem ini dilihat dari pangkat N
dari suku s penyebut sistem
– berbeda dengan orde sistem
• Jika jenis sistem bertambah, ketepatannya
meningkat (ess kecil), tapi stabilitas memburuk
Kesalahan Keadaan Tunak
•Tinjau sistem di bawah
R(s) + E(s) C(s)
G(s)
_

H(s)

•Fungsi alih loop tertutup C ( s)


G( s)
R( s ) 1  G ( s ) H ( s )
•Fungsi alih antara error/e(t) dan masukan/r(t)
E ( s) C ( s) H ( s) 1
 1 
R( s ) R( s ) 1  G( s) H ( s)
sehingga 1
E ( s)  R( s )
1  G( s) H ( s)
•Dengan teorema nilai akhir Laplace, besar ess :
sR( s)
ess  lim e(t )  lim sE ( s)  lim
t  s 0 s 0 1  G ( s ) H ( s )
Kesalahan Keadaan Tunak
• Lihat kembali fungsi alih loop terbuka:
K (Ta s  1)(Tb s  1)...(Tm s  1)
G( s) H ( s) 
s N (T1s  1)(T2 s  1)...(Tp s  1)
• Jika s mendekati nol, maka penguatan loop
terbuka K secara langsung berhubungan dengan
ess
• Semakin besar tetapan semakin kecil ess
• Istilah :
– Tetapan kesalahan posisi, Kp  keluaran
– Tetapan kesalahan kecepatan, Kv  laju perubahan
keluaran
– Tetapan kesalahan percepatan, Ka  percepatan
perubahan keluaran
Kesalahan Keadaan Tunak
 Kesalahan Keadaan Tunak
• Ilustrasi sistem pengaturan posisi untuk Kp , Kv ,
Ka
• Step input
– Posisi konstan
– Kemampuan sistem menempatkan dirinya dengan target
yang statis
– Contoh : satellite in geostationery orbit
• Ramp input
– Perubahan posisi (kecepatan) konstan
– Kemampuan sistem untuk tracking target dengan
perubahan posisi tetap
– Contoh : satellite orbiting at constant velocity
• Parabola input
– Perubahan kecepatan (percepatan) konstan
– Kemampuan sistem mengikuti target dengan percepatan
tetap
– Contoh : accelerating missile
Kesalahan Keadaan Tunak
Tetapan Kesalahan Posisi Statis Kp
s 1
ess  lim
•Pembangkit kesalahan keadaan s 0 1  G ( s ) H ( s ) s
tunak dengan input step
1
ess 
1  G (0) H (0)
•Kp didefiniskan : K p  lim G ( s ) H ( s )  G (0) H (0)
s 0
1
ess 
sehingga 1 KP
K (Ta s  1)(Tb s  1)...
K P  lim K
•Untuk sistem tipe 0 : s 0 (T1s  1)(T2 s  1)...
Untuk sistem tipe 1 atau lebih K (Ta s  1)(Tb s  1)...
K P  lim N 
s 0 s (T s  1)(T s  1)...
1 2
•Kesimpulannya, untuk 1
masukan langkah, ess : ess  Untuk sistem jenis 0
1 K
ess  0 Untuk sistem jenis 1 atau lebih
Tetapan Kesalahan Kecepatan Statis Kv
•Pembangkit kesalahan keadaan s 1
ess  lim
tunak dengan input ramp s 0 1  G ( s ) H ( s ) s 2

1
ess  lim
s 0 sG ( s ) H ( s )

•Kv didefiniskan : KV  lim sG ( s) H ( s)

s 0

1
sehingga ess 
KV
sK (Ta s  1)(Tb s  1)...
KV  lim 0
s 0 (T1s  1)(T2 s  1)...
•Untuk sistem tipe 0 :
sK (Ta s  1)(Tb s  1)...
Untuk sistem tipe 1 : KV  lim K
s 0 s (T1s  1)(T2 s  1)...

sK (Ta s  1)(Tb s  1)...

Untuk sistem tipe 2 KV  lim   ( N  2)
atau lebih : s 0 s (T1s  1)(T2 s  1)...
N
Tetapan Kesalahan Kecepatan Statis Kv

•Kesimpulannya, untuk masukan landai, ess :

1
ess   Untuk sistem jenis 0
KV
1 1
ess   Untuk sistem jenis 1
KV K
1
ess  0 Untuk sistem jenis 2 atau lebih
KV
Tetapan Kesalahan Percepatan Statis Ka
•Pembangkit kesalahan keadaan s 1
ess  lim
tunak dengan input parabola s 0 1  G ( s ) H ( s ) s 3

1
ess  lim 2
s 0 s G ( s ) H ( s )

•Ka didefinisikan : K a  lim s 2G(s) H (s)

s 0
1
sehingga ess 
Ka
s 2 K (Ta s  1)(Tb s  1)...
K a  lim 0
•Untuk sistem tipe 0 : s 0 (T1s  1)(T2 s  1)...
s 2 K (Ta s  1)(Tb s  1)...
K a  lim 0
Untuk sistem tipe 1 s 0 s(T1s  1)(T2 s  1)...
s 2 K (Ta s  1)(Tb s  1)...
Untuk sistem tipe 2 K a  lim 2 K
s 0 s (T s  1)(T s  1)...
1 2

Untuk sistem tipe 3 s 2 K (Ta s  1)(Tb s  1)...

K a  lim N  ( N  3)
atau lebih s 0 s (T s  1)(T s  1)...
1 2
Tetapan Kesalahan Percepatan Statis Ka

•Kesimpulannya, untuk masukan parabola, ess :

ess   Untuk sistem tipe 0 dan 1

1
ess  Untuk sistem tipe 2
K
ess  0 Untuk sistem tipe 3 atau lebih
 Rangkuman
• Kesalahan keadaan tunak dalam suatu penguatan K

Input Step Input Ramp Input Parabola

Sistem jenis 0 1 ~ ~
1 K
Sistem jenis 1 0 1 ~
K
Sistem jenis 2 0 0 1
K
 Latihan
1. Sistem dengan transfer function
1000( s  8)
G( s) 
( s  7)( s  9)
a. Tentukan tipe sistem, Kp, KV, Ka
b. Tentukan steady state error untuk input step, ramp,
parabolic
Jawab : a. 0, 127, 0, 0
b. 7.8 x 103, ~ , ~

2. Jika diketahui Kp = 1000

a. Tentukan tipe sistem, sinyal input yang digunakan
b. Berapa error per unit step
Jawab : a. 0, step
b. 1/1001
 Latihan
3. Tentukan nilai K, supaya ada error sebesar 10 % pada
steady state
R(s) + E(s) _____K(s+5)_____ C(s)
_ s(s+6)(s+7)(s+8)

Jawab :
Karena tipe sistem 1, input yang digunakan ialah ramp.
1
e(  )   0.1
KV
sehingga K 5
KV  10  lim sG ( s) 
s 0 6 78
maka K  672
4. Jika G(s) = K(s+12) / (s+14)(s+18)
Berapa nilai K untuk menghasilkan error steady state 10 %
Jawab :
K = 189