LAMPIRAN

Stefani Arisandi 2410030035

Gambar 1. Diagram Blok Fungsi Transfer 1

Berikut ini adalah perhitungan persamaan fungsi transfer dari

diagram blok di atas.

𝐾𝑝
𝐶(𝑠) (𝑠 + 4)(3𝑠 + 1)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾𝑝
(𝑠 + 4)(3𝑠 + 1)𝑠
𝐾𝑝
(𝑠 + 4)(3𝑠 + 1)
=
(𝑠 + 4)(3𝑠 + 1)𝑠 + 𝐾𝑝
(𝑠 + 4)(3𝑠 + 1)𝑠
𝐾𝑝(𝑠)
=
(𝑠 + 4)(3𝑠 + 1)𝑠 + 𝐾𝑝
𝐾𝑝(𝑠)
= 3
3𝑠 + 13𝑠 2 + 4𝑠 + 𝐾𝑝

Dari perhitungan tersebut maka didapatkan persamaan fungsi

transfer sebagai berikut :
𝐾𝑝(𝑠)
3𝑠 + 13𝑠 2 + 4𝑠 + 𝐾𝑝
3
Dari persamaan tersebut kemudian membuat table Routh-
Hurwitz untuk memperoleh nilai Kp dan mengetahui
kestabilan sistem tersebut.
Tabel 1. Tabel Routh-Hurwitz 1
s3 3 4
s2 13 Kp
3𝐾𝑝 − 52
s1 0
13
3𝐾𝑝 − 52
0 − ( 13 𝐾𝑝)
s0 0
3𝐾𝑝 − 52
13

3𝐾𝑝 − 52
>0
13
3𝐾𝑝 − 52 > 0
3𝐾𝑝 < 52
𝐾𝑝 < 17,3
Jadi, 0 > 𝐾𝑝 > 17,3

Tabel 2. Tabel Grafik Nilai Kp

Nilai Ket. Grafik
Grafik Performa Sistem
Kp (Stabil/Tidak)

-3 Tidak Stabil

4 Stabil
 9 Stabil

12 Stabil

17,3 Stabil

Dari grafik performa sistem yang didapatkan dari

software Matlab menunjukkan bahwa sistem akan stabil
apabila nilai Kp yang digunakan sesuai dengan range 0 >
𝐾𝑝 > 17,3. Sedangkan untuk nilai Kp kurang atau lebih dari
range tersebut maka sistem tidak stabil.
M. Urfaa Falaq P. 2410030037
Langkah-langkah analisa kestabilan sistem dengan
menggunakan metode Routh-Hurwitz adalah sebagai berikut :

Gambar 2. Diagram Blok Fungsi Transfer 2

1. Menentukan persamaan Fungsi Transfer

𝐶(𝑠) 𝐾𝑝 1𝑠 𝑠+5
1
=
𝑅 (𝑠) 1 + 𝑘𝑝1𝑠 𝑠+5
1 1
𝑠+1
𝐾𝑝
(𝑠) (𝑠+5)
= (𝑠)(𝑠+5)(𝑠+1) 𝐾𝑝
+
(𝑠)(𝑠+5)(𝑠+1) (𝑠)(𝑠+5)(𝑠+1)

𝐾𝑝
(𝑠)(𝑠+5)(𝑠+1)
= (𝑠)(𝑠+5)(𝑠+1)+ 𝐾𝑝
(𝑠)(𝑠+5)(𝑠+1)

𝐾𝑝
= (𝑠)(𝑠+5)(𝑠+1)+ 𝐾𝑝
(𝑠+1)

𝐾𝑝 (𝑠+1)
=
(𝑠)(𝑠+5)(𝑠+1)+ 𝐾𝑝

= KP + S3 + 6S2 + 5S
Setelah dilakukan perhitungan secara matematis
didapatkan persamaan fungsi transfer
KP + S3 + 6S2 + 5S
 2. Membuat tabel Routh-Hurwitz untuk mendapatkan nilai
Kp
Tabel 3. Tabel Routh-Hurwitz
𝑠3 1 5
2
𝑠 6 kp
𝑠1 𝑘𝑝 − 30
6

𝑠0 0 − 𝐾𝑝
𝑘𝑝 − 30 0
6 = 𝐾𝑝
𝑘𝑝 − 30
6

𝑘𝑝 − 30
>0
6
Didapatkan nilai Kp untuk tuning sebesar Kp < 30

3. Mendapatkan Gambar osilasi dari matlab

Tabel 4. Tabel Grafik Osilasi Sistem
Nilai
Grafik Performa Sistem
Kp

10
 20

30

Dari analisa kestabilan dengan metode Routh-Hurwitz

yang dilakukan didapatkan denumerator sebesar 12𝑠 3 +
46𝑠 2 + 20𝑠 + 𝑘𝑝. Nilai denumerator tersebut dimasukkan
kedalam tabel Routh-Hurwitz untuk mendapatkan akar-akar
nilai Kp yang stabil. Setelah dilakukan perhitungan didapatkan
batas nilai yang stabil 0 < Kp < 76,76. Setelah itu nilai yang
Kp yang stabil dimasukkan kedalam matlab dan didapatkan
gambar grafik osilasi. Dan terbukti gambar grafik akan stabil
bila menggunakan akar Kp yang stabil. Dari analisa gambar
osilasi yang didapatkan, semaik besar nilai Kp maka akan
semakin besar nilai overshoot dan settling time.
Meta Febrianti 2410030041

Gambar 3. Diagram Blok Fungsi Transfer 3

Dari diagram blok sistem pengendalian diatas maka

didapatkan persamaan :

1 1
C(s) K p ( s ) (s + 3)
=
R (s) 1 + K (1) ( 1 ) ( 1 )
p s s+1 s+3
Kp
s(s + 3)
=
s(s + 1)(s + 3) + K p
s(s + 1)(s + 3)
Kp s(s + 1)(s + 3)
= ×
s(s + 3) s(s + 1)(s + 3) + K p
K p (s + 1)
=
s(s + 1)(s + 3) + K p
K p (s + 1)
= 3
s + 4s 2 + 3s + K p

Tabel 5. Tabel Kriteria Routh Hurwitz

s3 1 3
2 4 Kp
s
s1 1 3 1 0
− (4 K ) (K − 12) −( )
p p 4 0 = (0 − 0)
= 4 4
4 4
= −3 Kp = 0
 s0 6 Kp 6 0
− ((K p − 12) ) − ((K p − 12) )
0 4 0
4
(K p − 12)
(K p − 12)
4
4 =0
=1

Kemudian S0 diambil penyebutnya saja untuk dicari nilai Kp

(K p − 12)
=0
4
(K p − 12)
<0
4
K p − 12 < 0
K p > 12
Maka sistem akan stabil jika nilai Kp pada rentang 0 sampai 12

Tabel 6. Tabel Parameter Nilai Kp

Nilai
Grafik Performa Sistem
Kp

-5

-1
0

12
16

20
Wigy Apriandi 2410030052

Gambar 4. Diagram Blok Fungsi Transfer 4

Gambar diatas merupakan gambar sistem pengendalian

yang diuraikan kedalam diagram blok pengendaliannya. Dari
diagram blok pengendalian tersebut diuraikan kembali
kedalam persamaan domain s atau fungsi transfer tiap
komponennya seperti dibawah ini:
1. Fungsi Transfer Sensor
PV (s) To (s)
H (s)
(s) (s)
TO( s ) 1
H( s )
PV( s ) 3s  1

2. Fungsi Transfer Controller

R (s) E (s) M (s)
GC (s)
(s) (s) (s)

M( s )
G (s ) Kp
c E( s )
3. Fungsi Transfer Control Valve
M (s) F (s)
Gv (s)
(s) (s)
 F( s ) 1
G (s )
v M( s ) s1
4. Fungsi Transfer Plant
F (s) To (s)
(s) GS (s) (s)
To( s ) 1
G (s )
s F( s ) 2s  1

Dari keempat fungsi transfer komponen tersebut maka

dapat didapatkan fungsi transfer diagram blok seperti dibawah
ini:
Kp
T set ( s )
o ( s 1) ( 2s 1) ( 3s 1)
T (s ) Kp
o 1
[ ( s  1) ( 2s  1) ( 3s  1) ]
T set( s )
o Kp
T (s ) Kp  ( s  1) ( 2s  1) ( 3s  1)
o
T set( s )
o Kp
T (s ) 3 2
o 6s  11s  6s  Kp  1
3 2
Dari persamaan 6s  11s  6s  Kp  1 didapatkan
akar-akar persamaan dengan Metode Routh Hurwitz untuk
menganalisa kestabilan sistem tersebut sehingga didapatkan
range nilai Kp untuk sistem tersebut adalah 0 < Kp < 10.

Tabel 7. Tabel Metode Routh Hurwitz

S3 6 6
S2 11 Kp+1
S1 60  Kp 0
11
S0 Kp+1 0
 Untuk mengetahui performance system dari nilai Kp
tersebut maka dibuatlah grafik performance system seperti
dibawah ini:

Tabel 8. Tabel Grafik Performa Sistem Heat Exchanger

Nilai
Grafik Performa Sistem
Kp

4
 6

10

Dari grafik diatas terlihat bahwa tidak ada yang

menunjukkan bahwa sistem tersebut stabil, padahal bila dilihat
dari perhitungan dengan menggunakan Metode Routh-
Hurwitz jelas terlihat stabil.
Digdyo Niti Santoso 2410030055
Langkah-langkah analisa kestabilan sistem dengan
menggunakan metode Routh-Hurwitz adalah sebagai berikut :

Gambar 5. Diagram Blok Fungsi Transfer 5

Menentukan persamaan Fungsi Transfer

1 1
𝐶(𝑠) 𝐾𝑝 2𝑠 3𝑠+10
= 1 1 1
𝑅 (𝑠) 1 + 𝑘𝑝2𝑠 3𝑠+10 2𝑠+1
𝐾𝑝
(2𝑠) (3𝑠+10)
= (2𝑠)(3𝑠+10)(2𝑠+1) 𝐾𝑝
+
(2𝑠)(3𝑠+10)(2𝑠+1) (2𝑠)(3𝑠+10)(2𝑠+1)

𝐾𝑝
(2𝑠) (3𝑠+10)
= (2𝑠)(3𝑠+10)(2𝑠+1)+ 𝐾𝑝
(2𝑠)(3𝑠+10)(2𝑠+1)

𝐾𝑝
= (2𝑠)(3𝑠+10)(2𝑠+1)+ 𝐾𝑝
(2𝑠+1)

𝐾𝑝 (2𝑠+1)
= (2𝑠)(3𝑠+10)(2𝑠+1)+ 𝐾𝑝

2𝐾𝑝 𝑠+𝐾𝑝
=
12𝑠3 +46𝑠2 +20𝑠+𝑘𝑝

Setelah dilakukan perhitungan secara matematis didapatkan

2𝐾𝑝 𝑠+𝐾𝑝
persamaan fungsi transfer 12𝑠3 +46𝑠2 +20𝑠+𝑘𝑝
Membuat tabel Routh-Hurwitz untuk mendapatkan nilai Kp
Tabel 9. Tabel Routh-Hurwitz
𝑠3 12 20
𝑠2 46 kp
1 12𝑘𝑝 − 920 0−0
𝑠 =0
46
46

𝑠0 (12 𝑘𝑝 − 920) 0−0

46 𝐾𝑝
12 𝑘𝑝 − 920
12𝑘𝑝 − 920 46
46 =0
= 𝐾𝑝

12𝐾𝑝 − 920
>0
460
12 Kp - 920 > 0
12 Kp > 920
Kp > 76,67
Didapatkan nilai Kp untuk tuning sebesar 0 > Kp > 76,67

Mendapatkan Gambar osilasi dari Matlab

Tabel 10. Tabel Performa Sistem Matlab
Nilai
Grafik Performa Sistem
Kp

10
20

30

40

50
 60

76,67

Dari analisa kestabilan dengan metode Routh-Hurwitz

yang dilakukan didapatkan denumerator sebesar 12𝑠 3 +
46𝑠 2 + 20𝑠 + 𝐾𝑝. Nilai denumerator tersebut dimasukkan
kedalam tabel Routh-Hurwitz untuk mendapatkan akar-akar
nilai Kp yang stabil. Setelah dilakukan perhitungan didapatkan
batas nilai yang stabil 0 < Kp < 76,76. Setelah itu nilai yang
Kp yang stabil dimasukkan kedalam matlab dan didapatkan
gambar grafik osilasi. Dan terbukti gambar grafik akan stabil
bila menggunakan akar Kp yang stabil. Dari analisa gambar
osilasi yang didapatkan, semaik besar nilai Kp maka akan
semakin besar nilai overshoot dan settling time.