Diktat KINEMATIKA

Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Bab III

KECEPATAN RELATIF DAN PERCEP ATAN

RE LATIF

3.1 KECEPATAN RELATIF

3.1.1 Kecepatan relatif dua buah titik pada satu penghubung kaku

Penghubung berputar terhadap satu titik tetap

Perhatikan sebuah penghubung kaku yang berputar terhadap satu titik

tetap O. Seperti ditunjukkan dalam gambar 3.1

VB
y y VBy

? B VB x B
?
R
R

? ?

x x
O
O
Gambar 3.1. Kecepatan sebuah titik yang bergerak
terhadap satu titik tetap

Jarak antara O dan B adalah R dan garis O-B membuat suatu sudut

sebesar θ terhadap sumbu x .

Program Semi Que IV Tahun 2003 21

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Perpindahan titik B dalam arah sumbu x = R cos θ dan perpindahan titik B

dalam arah sumbu y = R sin θ

Dideferensial terhadap waktu dengan harga R konstan diperoleh :

dx d ( R cos θ ) dθ
= = R( − sin θ )
dt dt dt

dy d ( R cos θ ) dθ
= = ( R cos θ )
dt dt dt

dx
Kecepatan titik B dalam arah x adalah =
dt

dy
Kecepatan titik B dalam arah y adalah V B y =
dt

dθ
Kecepatan sudut garis O-B adalah : ω =
dt

Maka kecepatan pada titik B : 1. Dalam arah x adalah VB x = -R ω sin θ

2. Dalam arah y adalah VB y = R ω cos θ

Kecepatan total titik B diperoleh dengan menjumlahkan secara vector

kedua komponen kecepatan tegak lurus.

VB = R ω sin θ R ω cos θ

VB = [(R ω sin θ ) 2 + ( Rω cos θ ) 2]1/2

= Rω (sin2 θ + cos 2 θ )

= Rω

Program Semi Que IV Tahun 2003 22

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Dari gambar diatas ditunjukkan bahwa kecepatan titik B tegak lurus

terhadap garis O-B.

3.1.2 Hubungan kecepatan dua buah titik pada satu penghubung kaku

Persamaan kecepatan relatif untuk dua buah titik pada satu

penghubung kaku dapat diperoleh dengan mengembangkan prosedur

analisa diatas.

R? cos ?
y y y
R?
VAy
B R? sin?

R B B
V Ax
? R sin ? ? ?

? ?
YA A
A
x x O x
O O
R cos ?
XA

Gambar 3.2. Hubungan kecepatan dua buah titik pada satu penghubung kaku

Perhatikan sebuah garis A-B, seperti terlihat pada gambar 3.3 yang

mempunyai gerak kombinasi translasi dan rotasi. Koordinat titik A adalah

(X A,YA), panjang A-B sebesar R dan sudut yang dibentuk garis A-B dan

sumbu x adalah θ . Sehingga koordinat titik B adalah :

Program Semi Que IV Tahun 2003 23

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

X B = X A + R cos θ

YB = YA + R sin θ

Dideferensialkan terhadap waktu t, dan R adalah besaran Konstanta

dxB dX A dθ
= − R sin θ
dt dt dt

dyB dYA dθ
= + R cos θ
dt dt dt

dxB dx dy dy dθ
= VB , A = VA , B = VB , A = VA , dan ω =
x x y y
Dengan
dt dt dt dt dt

Maka VBx = VAx − Rω sin θ

VBy = V Ay + Rω cos θ

Posisi dari vector-vektor kecepatan ini ditunjukkan pada gambar 3.3.

Dengan menjumlahkan kedua persamaan diatas akan diperoleh

kecepatan total dari titik B.

VB = (V aX V ay ) (R ω sin θ R ω cos θ )

Harga (V aX V ay ) adalah kecepatan total titik A , VA dan

Harga (R ω sin θ R ω cos θ ) = R ω , maka persamaan diatas dapat

dituliskan menjadi :

VB = VA Rω

Dengan R ω adalah vector kecepatan yang tegak lurus ke garis A-B dan

dalam arah yang sama dengan kecepatan sudutnya.

Kecepatan relatif titik B terhadap titik A adalah VBA = R ω .

Program Semi Que IV Tahun 2003 24

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Sehingga untuk dua buah titik pada satu penghubung kaku, dapat

dipakai salah satu dari dua persamaan dibawah ini :

VB = VA Rω

VB = VA VB A

3.2 PERCEPATAN RELATIF

3.2.1 Percepatan sebuah titik pada sebuah penghubung yang berputar

terhadap satu pusat tetap dengan jari -jari konstan.

Program Semi Que IV Tahun 2003 25

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Program Semi Que IV Tahun 2003 26

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

R a sin ?

B
a

Ra
R ?
R a cos ?

O x

(e)

Gambar 3.3. Percepatan sebuah titik pada sebuah penghubung yang berputar terhadap satu pusat
tetap.

Penghubung (Link) O 2 – B (Gambar 3.3 a) berputar terhadap satu pusat

tetap O 2, dengan kecepatan sudut ω radian per detik, kearah melawan

putaran jam (CCW), dan percepatan sudutnya α . Jarak O 2 – B sama

dengan R. link O2 – B membentuk sudut θ dengan sumbu x.

Diinginkan percepatan total yang diterima titik B.

Kecepatan titik B:

1. Dalam arah x adalah VB x = -R ω sin θ

2. Dalam arah y adalah VB y = R ω cos θ

Kedua persamaan diatas dideferensialkan terhadap waktu t, dan R

adalah konstanta dihasilkan :

dVBx dθ dω
= − R[ω (cos θ ) + (sin θ ) ]
dt dt dt

Program Semi Que IV Tahun 2003 27

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

dVBy dθ dω
= R[ω (− sin θ ) + (cos θ ) ]
dt dt dt

dVbx
Percepatan titik B dalam arah sumbu x : = ABx
dt

dVby
Percepatan titik B dalam arah sumbu y : = AByx
dt

dω
Percepatan sudut : α =
dt

Sehingga persamaan diatas menjadi :

A xB = − Rω 2 cos θ − Rα sin θ

A yB = − Rω 2 sin θ + Rα cos θ

Gambar 6.1b memperlihatkan vector-vektor dalam posisinya masing-

masing, sehingga percepatan total titik B adalah :

AB = ( Rω 2 cos θ Rω 2 sin θ ) ( Rα sin θ Rα cos θ )

Kedua komponen tegak lurus dalam tanda kurung pertama, yang

ditunjukkan dalam gambar 3.3c memberikan sebuah resultan R? 2, yang

mempunyai arah dari titik B ke pusat perputaran penghubung (link).

Dua komponen kedua tegak lurus dalam tanda kurung kedua, yang

ditunjukkan dalam gambar 3.3d memberikan sebuah resultan Ra, yang

mempunyai arah tegak lurus ke garis B-O2 . Gambar 3.3e menunjukkan

pengaruh pembalikan arah percepatan sudutnya.

Sehingga percepatan total titik B dapat dinyatakan dengan persamaan :

AB = R ω 2 Rα

Dengan : R ω 2 disebut komponen percepatan normal atau radial

Program Semi Que IV Tahun 2003 28

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

R α disebut komponen percepatan tangensial

Program Semi Que IV Tahun 2003 29

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

3.2.2 Percepatan relatif dua buah titik pada satu penghubung kaku

Sebuah gari A-B seperti pada gambar , adalah bagian dari

penghubung kaku yang bergerak dalam suatu bidang dengan gerak

sebarang, lokasi titik B :

a B
?

R ?
A

YA

x
O XA (a)

X B = X A + R cos θ

YB = YA + R sin θ

Kecepatan titik B : VBx = VAx − Rω sin θ

VBy = V Ay + Rω cos θ

Persamaan kecepatan titik B dideferensialkan terhadap waktu t dengan

dVBx dVAx dθ dω
harga R konstan diperoleh : = − R[ω (cos θ ) + (sin θ ) ]
dt dt dt dt

dVBy dVAy dθ dω
= + R[ω ( − sin θ ) + (cos θ ) ]
dt dt dt dt

Program Semi Que IV Tahun 2003 30

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

dVbx
Percepatan titik B dalam arah sumbu x : = ABx
dt

dVby
Percepatan titik B dalam arah sumbu y : = AByx
dt

dVbAx
Percepatan titik A dalam arah sumbu x : = AAx
dt

dVAy
Percepatan titik A dalam arah sumbu y : = AAyx
dt

dθ
Kecepatan sudut: ω =
dt

dω
Percepatan sudut : α =
dt

Maka persamaan diatas dapat dituliskan menjadi :

A xB = AAx − Rω 2 cos θ − Rα sin θ

A yB = AAy − Rω 2 sin θ + Rα cos θ

Percepatan total titik B, AB diperoleh dengan menjumlahkan komponen

tegak lurus: AB = A xB A yB

Dengan menjumlahkan vector seperti yang ada digambar dengan

urutan sebagai berikut :

AB = (A xA A yA ) ( Rω 2 cos θ Rω 2 sin θ ) ( Rα sin θ Rα cos θ )

Suku dalam kurung pertama adalah percepatan total titik A

Suku dalam kurung kedua adalah samadengan Rω 2 yaitu vector yang

arahnya dari B ke A. Suku dalam kurung ketiga adalah sama dengan Rα

Program Semi Que IV Tahun 2003 31

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

yaitu vector dengan arah tegak lurus B-A dan arahnya sesuai dengan

arah percepatan sudutnya.

Sehingga percepatan titik B dapat dinyatakan dengan :

AB = AA Rω 2 Rα

y Ra AA

B
a R

x
(c)
O

Dari persamaan ini percepatan titik B sama dengan percepatan titik A

ditambah denganpercepatan relatif titik B terhadap titik A. Sehingga

persamaan percepatan titik B dapat dituliskan :

AB = AA ABA

VBA
Dengan mengganti R = BA dan ω = maka didapatkan persamaan :
BA

V 2 BA
AB = AA BA α
BA

Program Semi Que IV Tahun 2003 32

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

Soal-soal :

I. Kecepatan Relatif

1. penghubung A-B bagian dari sebuah mekanisme empat

penghubung telah dianalisa dan telah didapatkan bahwa

kecepatan A adalah 10 m/dt seperti ditunjukkan. Juga diketahui

bahwa kecepatan sudut penghubung untuk sesaat pengamatan

adalah 60 rat/det kearah putaran jam . jika penghubung A-B

panjangnya 10 cm berapa kecepatan total titik B dan bearnya dan

arah. Selesaikan dengan memakai VA =VA + V BA ; dan selesaikan

dengan memakai VB= V A +VB A.

VA B
2
30 0
VB
A
?2

2. Sebuah penghubung A-B panjangnya 20 cm. Komponen-komponen

kecepatan titik a dan b seperti ditunjukkan. Berapa besar dan arah

kecepatan sudut penghubung ?

6 m/det
3 m/det 1.5 m/det

B
1.5 m/det
A

Program Semi Que IV Tahun 2003 33

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

3. Kecepatan titik a pada penghung 2 diketahui besar dan arahnya.

Kecepatan relatif titik B terhadap titik A diketahui besar dan

arahnya. Tunjukkan bagaimana kecepatan titik B dan kecepatan

titik C dapat ditentukan.

VBA
VA
2
A B

II. Percepatan Relatif

1. Sebuah penghubung yang panjangnya 12.5 cm, berputar pada 400

rpm kearah putaran jarum jam, dengan salah satu ujungnya tetap

dan 5 detik kemudian berputar pada 1800 rpm, dengan percepatan

sudut konstan. Berapa percepatan titik tengah penghubung pada

saat penghubung berputar pada 1400 rpm ?

2. Apabila percepatan titik A seperti yang ditunjukkan, berapa

kecepatan sudut dan percepatan sudutpenghubung untuk posisi

yang ditunjukkan ? Kemana arah percepatan sudutnya ? Dapatkah

arah kecepatan sudut diketahui ?

AA=1000 m/det2
A
0
30
15 cm
200
O2

Program Semi Que IV Tahun 2003 34

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat KINEMATIKA
Oleh : Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno

3. Jika percepatan normal titik B terhadap titik A adalah 125 m/det2

dan percepatan tangensial titik B terhadap titik A adalah 250

m/det2. Berapa kecepatan sudut dan percepatan sudut

penghubung ?

AtBA=250 m/det2
AB = 15 cm

B
A
AnB A=125 m/det2

4. Jika percepatan total titik-titik A dan B diketahui dan seperti

ditunjukkan, berapa kecepatan sudut dan percepatan sudut

penghubung ? Perhatikan dalam dua cara : hubungan percepatan

titik B terhadap titik A, dan hubungan percepatan titik a dan titik B.

tentukan juga percepatan titik C.

AA=200 m/det2

AB =400 m/det2
60 0

A B

Program Semi Que IV Tahun 2003 35

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya