Dinamika Kapal

Pertemuan 2 :
Gerakan Uncoupled Heaving

Dosen Pengampu :
Muhammad Iqbal, ST, MT

Departemen Teknik Perkapalan

Fakultas Teknik Universitas Diponegoro
2018
 2. Gerakan Uncoupled Heaving (I)
• Persamaan Gerak.

Dalam suatu sistem, persamaan gerak terdiri dari 4 gaya yang bekerja, yaitu :

1. Gaya Inersia
Gaya yang ada saat kapal bergerak dalam gerakan osilasi. Gaya ini adalah Hukum Newton II
dimana gaya inersia adalah massa dikalikan dengan percepatan.

𝑑2𝑧
𝜮𝑭𝒂 = 𝒂 2 (1)
𝑑𝑡

Pada kasus gerakan kapal, massa kapal yang dinotasikan dengan koefisien 𝒂 (N. s2/m)
mempunyai massa tambah. Sehingga koefisien 𝒂 terdiri dari massa kapal dan massa tambah
kapal.
𝑑2 𝑧
adalah turunan kedua dari posisi 𝑧 (gerakan heaving) terhadap waktu, yaitu percepatan
𝑑𝑡 2
heaving.
 2. Gerakan Uncoupled Heaving (I)
• Persamaan Gerak.

2. Gaya Pengembali (Restoring Force)

Gaya yang selalu cenderung unuk mengembalikan kapal ke posisi semula. Arah gaya ini
sifatnya melawan arah gerak kapal (Z). Koefisien 𝒄 (N/m) disebut Koefisien pengembali.

𝑭𝒄 = −𝒄 𝑧 (2)
Jika gaya ini masuk dalam gaya inersia (persamaan 1), maka persamaan gerak menjadi

𝑑2𝑧
−𝒄 𝑧 = 𝒂 2
𝑑𝑡 (3)
𝑑2 𝑧
𝒂 2 +𝒄𝑧 = 𝟎
𝑑𝑡

Persamaan 3 disebut gerak bebas (𝑭𝟎 = 𝟎) tanpa damping/redaman (𝒃 = 𝟎)

 2. Gerakan Uncoupled Heaving (I)
• Persamaan Gerak.

2. Gaya Pengembali (Restoring Force)

Gerak bebas tanpa damping/redaman akan menghasilkan gerak osilasi seperti pada gambar
di bawah. Gerak ini disebut juga gerak harmonik sederhana seperti pembahasan sebelumnya
dimana gerkan ini menghasilkan frekwensi dan periode natural heaving dari kapal.

Solusi dari Persamaan 3 adalah

𝑧 = 𝐴 𝐶𝑜𝑠 (ω𝑛𝒛 𝑡 + β) (4)

Frekwensi Natural Heaving

2𝜋 𝒄
𝜔𝑛𝑧 = = (5)
𝑇 𝒂
 2. Gerakan Uncoupled Heaving (I)
• Persamaan Gerak.

3. Gaya Redam (Damping Force)

𝑑𝑧
Gaya yang selalu melawan kecepatan osilasi kapal ( 𝑑𝑡 ) sehingga gerakan menjadi teredam
dan kemudian gerakan tersebut akan hilang hinggal kapal menjadi diam.
Koefisien 𝒃 (N. s/m) disebut koefisien redaman.
𝑑𝑧
𝑭𝒃 = −𝒃 (6)
𝑑𝑡
Jika gaya ini masuk dalam gaya inersia (persamaan 1), dan digabungkan dengan persamaan 2
maka persamaan gerak menjadi
𝑑𝑧 𝑑2𝑧
−𝒃 −𝒄𝑧=𝒂 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
(7)
2
𝑑 𝑧 𝑑𝑧
𝒂 2+𝒃 +𝒄𝑧 =𝟎
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Persamaan 6 disebut gerak bebas (𝑭𝟎 = 𝟎) dengan damping/redaman (𝒃 ≠ 𝟎)

 2. Gerakan Uncoupled Heaving (I)
• Persamaan Gerak.

3. Gaya Redam (Damping Force)

Gerak bebas dengan damping/redaman akan menghasilkan gerak osilasi seperti pada gambar
di bawah. Gerakan kapal akan menjadi diam karena faktor redaman. Fenomena ini bisa kita
lihat ketika kapal diluncurkan pertama kali. Kapal akan mengalami gerakan heaving dan
kemudian akan diam pada waktu tertentu.

Solusi dari Persamaan 7 adalah

𝑣
𝑧 = 𝑧𝑎 𝑒 −𝑣𝑡 (𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑑𝑧 𝑡 + sin 𝜔𝑑𝑧 𝑡) (8)
𝜔𝑑𝑧
dimana
𝑣 = 𝑏/2𝑎 (9)

𝜔𝑑𝑧 = (𝜔𝑛𝑧 )2 − (𝑣)2 (10)

𝜔𝑑𝑧 adalah frekwensi natural heaving teredam

 2. Gerakan Uncoupled Heaving (I)
• Persamaan Gerak.

4. Gaya Eksitasi(Exciting Force)

Gaya luar yang menyebabkan kapal bergerak osilasi.

𝑭 = 𝑭𝟎 𝑆𝑖𝑛 𝜔𝑒 𝑡 (11)

Jika gaya ini dimasukkan ke dalam persamaan 7, maka persamaan gerak menjadi :

𝑑2 𝑧 𝑑𝑧
𝒂 2 +𝒃 + 𝒄 𝑧 = 𝑭𝟎 𝑆𝑖𝑛 𝜔𝑒 𝑡 (12)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Persamaan 12 disebut gerak paksa (𝑭𝟎 ≠ 𝟎) dengan damping/redaman (𝒃 ≠ 𝟎).

Adapun solusi dari Persamaan 12 adalah :
𝑧 = 𝐴𝑒 −𝑣𝑡 𝑆𝑖𝑛 (𝜔𝑑 𝑡 − β) + 𝑧𝑎 𝐶𝑜𝑠 (𝜔𝑒 𝑡 − ε) (13)
dimana
Za adalah amplitudo gerakan paksa, ε adalah sudut fase gerakan paksa terhadap gaya
eksitasi. Suku pertama adalah gerak bebas dengan damping dan suku kedua adalah gerak
osilasi dengan frekwensi yang sama dengan gaya eksitasi.
 2. Gerakan Uncoupled Heaving (I)
• Persamaan Gerak.

4. Gaya Eksitasi(Exciting Force)

Dapat dilihat pada gambar, gerak heaving
Transient Steady kapal diawali dengan gerakan transient
kemudian pada akhirnya menjadi steady.
Ketika suatu benda dalam keadaan diam,
kemudian terkena gelombang reguler, maka
akan terjadi lonjakan amplitudo yang besar
pada awalnya, namun kemudian perlahan
mengecil karena ada faktor redaman dan pada
akhirnya menjadi gerak harmonik.

Karena menjadi gerak harmonik (reguler), maka akan menghasilkan 1 amplitudo maksimum
heaving (𝑧𝑎 ) untuk 1 frekwensi encounter (ω𝑒 ). Jika kapal dihadapkan dengan ω𝑒 yang
berbeda beda, akan menghasilkan 𝑧𝑎 yang berbeda. Hal ini tergambar dalam kurva RAO
Heaving yang merupakan output dari respon gerak heaving kapal di gelombang reguler.
 2. Gerakan Uncoupled Heaving (I)
• Penyelesaian Akhir Persamaan Gerak.

Jika redaman dihilangkan dan sistem 2𝑘Λ

dikenakan gaya eksitasi harmonik, maka ε = 𝑇𝑎𝑛−1 (16)
1 − Λ2
massa akan terdefleksi secara
harmonik/statis sebesar 𝑧𝑠 . Besarnya Dimana :
defleksi ini tidak akan berubah karena gaya ω𝑒
Λ= (17)
maupun besaran lainnya mempunyai harga ω𝑛
tetap. Sehingga defleksi ini dapat
Perbandingan frek. Encounter dengan frek.
dinyatakan dengan :
Naural heaving.
𝑭𝟎
𝑧𝑠 = (14) 𝒃 𝒃 𝑣
𝒄 𝑘= = = (18)
Untuk kondisi steady, rasio amplitudo gerak 𝒃𝒄 2𝒂ω𝑛 ω𝑛
heaving akibat gaya eksitasi (𝑧𝑎 ) terhadap 𝑘 adalah rasio redaman (damping ratio). 𝒃
amplitudo statis heaving (𝑧𝑠 ) dan sudut fase adalah nilai redaman, 𝒃𝒄 adalah nilai
(ε) dinyatakan dengan redaman kritis ( 2𝒂ω𝑛 ), 𝒂 adalah
𝑧𝑎 1 massa+massa tambah kapal, 𝑣 = 𝐛/2𝒂 dan ε
= (15) adalah sudut fase antara gaya eksitasi dan
𝑧𝑠 1 − Λ2 2 + 2𝑘Λ 2
gerakan.
 2. Gerakan Uncoupled Heaving (I)
• Penyelesaian Akhir Persamaan Gerak (Latihan).

Diketahui :
Berat kapal : 6200 N
Frek gel, 𝜔𝑤 : 0,5 rad/s
Kecepatan Kapal : 12 knot
Sudut Heading : 180 derajat
Koefisien 𝒄 : 102000 N/m
Koefisien 𝒃 : 123500 N. s/m
Gaya Eksitasi Gelombang : 100087 N

Ditanya :
𝜔𝑒 , 𝒃𝒄 , 𝑧𝑠 , 𝑧𝑎