KAPAL AUTONOMOUS (OTOMATIS/SENSOR)

“ACRO Si Lumba – Lumba”

Diusulkan oleh:

Taif Maharsyah

Anung Nugroho

Puguh sudarsono

Dr. Ir. Bambang Dwi Argo, DEA

UNIVERSITAS BRAWIJAYA

MALANG, 2012
 KATA PENGANTAR

Segala puji bagi Allah SWT, Tuhan semesta, Maha Kuasa diatas Segalanya, Maha
Pengasih dan Penyayang, yang telah melimpahkan rahmad, taufiq, dan hidayah sehingga
akhirnya tim kami dapat menyelesaikan rancangan dalam mengikuti Kontes Kapal Cepat Tak
berawak yang diadakan oleh Universitas Diponegoro.
Kontes Kapal Cepat Tak berawak merupakan salah satu upaya meningkatkan SDM
yang mumpuni di bidang rancang bangun kapal melalui jalur akademik. Daya kreasi
mahasiswa dalam lomba tersebut mencakup badan kapal yang baik, perencanaan sistem
penggerak, dan sistem navigasi yang handal. Oleh karena itu tim kami merancang bangunan
kapal yang berjudul “ ACRO Si Lumba-lumba“.
Hakikat manusia adalah makhluk yang diliputi keterbatasan dan kekurangan sehingga
selalu membutuhkan bantuan orang lain. Begitu pula dalam penyusunan perancangan kapal
ini tidak akan dapat terlaksana apabila tidak ada sumbangsih dari pihak-pihak yang terkait.
Bersama ini tidak lupa tim kami mengucapkan terima kasih kepada :
1. Bapak Dr. Ir. Bambang Dwi Argo, DEA selaku dosen pembimbing yang dengan sabar
dan Bijak membimbing kami.
2. Teman-teman Tim Acro yang selalu membantu dalam pelaksanaan dan bimbingannya
dalam perancangan. Elia , Nilam, Raden Octa, Galih, Dawiyah, gesuri, bahadur,
cikop, dan smuanya yang turut membantu juga memberikan motivasi.
3. Untuk kakak tingkat 2008 dan 2006. Untuk mz Aldo,mz Ubed, mz bandar dan yang
lain-lain.
Harapan yang diinginkan dalam pembuatan proposal rancangan adalah untuk
bermanfaat dalam Ilmu pengetahuan dan Teknologi pada sebagian orang-orang awam secara
umum dan meningkatkan kualitas ilmu dari teman-teman Tim Acro agar berkembang dan
jauh lebih baik dari sebelumnya.
Malang, 10 Agustus 2012

Tim ACRO
 DAFTAR ISI

Lembar Pengesahan ………………………………………………….................................... i

Kata Pengantar ………………………………………………………................................... ii

Daftar Isi ……………………………………………………………..................................... iii

Abstrak ................................................................................................................................... iv

I. Pendahuluan ……………………………………………….......................................... 1

II. Metode Pembuatan / Desain / Konsep Dasar………………………………………... 3

III. Materi Inti................................................................................................................... 6

IV. Pembiayaan ………………………………………………………........................ 10

Daftar Pustaka ..................................................................................................................... 11

Lampiran .............................................................................................................................. 12
 ABSTRAK

Kontes kapal cepat tak berawak nasional 2012 (KKCTBN 2012) merupakan salah satu kontes
robot yang diadakan oleh DIKTI (Dit Litabmas) dalam rangka meningkatkan daya kreatifitas
mahasiswa Indonesia dalam bidang IPTEKS. KKCTBN 2012 yang diadopsi dari kompetisi internasional
roboboat yang dilakukan AUVSI Foundation, diharapkan mahasiswa Indonesia dapat memberikan
kontribusi dibidang teknologi perkapalan, baik dalam skala nasional maupun internasional.
Kapal cepat tak berawak yang dibuat diberi nama “ACRO Si Lumba-Lumba” dengan dimensi :
panjang 120 cm, lebar 40 cm dan tinggi total 65 cm. “Acro Si Lumba-Lumba” menggunakan bahan
dasar alumunium karena aluminium merupakan logam yang kuat namun ringan, serta tahan
terhadap benturan. Kapal autonomus menggunakan beberapa sensor jarak dibagian depan dan
belakang untuk mendeteksi jarak kapal dengan bola. Pada kapal juga dilengkapi dengan kamera,
CMU cam yang kompatibel dengan mikrokontroler dimana kamera dapat berkomunikasi langsung
menggunakan komusikasi serial (melalui port Tx dan Rx) dengan mikrokontroler. Kemudi kapal
menggunakan motor servo yang memiliki torsi besar sehingga dapat membelokkan kapal sebagai
respon jika menemukan rintangan tertentu. Propeller kapal menggunakan motor DC dengan driver
ESC18A yang memiliki fasilitas pengaturan PWM sehingga putaran motor dapat dikendalikan, untuk
meningkatkan kecepatan kapal, PWM pada driver motor ditingkatkan, sebaliknya untuk menurunkan
kecepatan kapal, PMW pada driver motor akan diturunkan. Menggunakan modul RC dimana kapal
bersifat Remote controllable, untuk pengendali pada mode remote control, yang akan difungsikan
ketika kapal akan kembali ke dermaga. Compas module adalah komponen navigasi yang digunakan
kapal “Acro Si Lumba-Lumba”, digunakan sebagai acuan ketika kapal akan berbelok beberapa derajat
sebagai respon terhadap rintangan tertentu pada lintasan. Kecepatan kapal akan terus dimonitoring
dengan menggunakan GPS module Em411 yang memiliki fasilitas berupa informasi kecepatan
(velocity) kapal serta posisi koordinat kapal, komponen inti yang akan dijadikan acuan untuk
menentukan kecepatan kapal, apakah harus ditingkatkan atau diturunkan.
Kapal didesain dengan pengontrolan otomatis dimana jika kecepatan kapal menurun akibat
dari rintangan berupa arus air yang berlawanan dengan arah gerakan kapal, maka PWM akan
ditingkatkan untuk meningkatkan kecepatan kapal. Respon gerakan kapal untuk berbelok ditentukan
berdasarkan sensor jarak dan kamera, pada jarak tertentu dan kamera membaca warna bola
tertentu maka kapal dapat memberikan respon tertentu jika menemukan warna bola tertentu.
Modul RC digunakan ketika telah diaktifkan mode RC yaitu ketika kapal telah sampai ditujuan.
I. PENDAHULUAN

Perancangan kapal “ACRO Si Lumba-Lumba” mengacu pada jenis kapal cepat

dengan bagian depan (Bulbous bow) yang meruncing, berfungsi untuk membelah aliran air dan
memilimalisir gaya- gaya yang menghambat gerakan kapal, sehingga kapal dapat melaju
dengan kecepatan yang optimal.
Lambung kapal merupakan badan dari perahu atau kapal. Lambung kapal menyediakan
daya apung yang mencegah kapal dari tenggelam. Rancang bangun lambung kapal merupakan hal
yang penting dalam membuat kapal karena akan memengaruhi stabilitas kapal, kecepatan
rencana kapal, konsumsi bahan bakar, draft/kedalaman yang diperlukan dalam kaitannya
dengan kolam pelabuhan yang akan disinggahi serta kedalaman alur pelayaran yang dilalui
oleh kapal tersebut.
Pada desain kapal “ACRO Si Lumba- Lumba” menggunakan model “Bentuk V” atau dikenal
sebagai “V shaped hull”, merupakan bentuk lambung untuk kapal dengan kecepatan tinggi
atau untuk digunakan melalui laut yang ganas, seperti pada kapal perang. Diharapkan dengan
mengacu pada desain lambung kapal cepat, kapal autonomous dapat melaju dengan cepat
pada perairan yang tenang maupun yang perairan yang berarus kencang.
Pada bagian buritan kapal didesain agak lebar untuk meningkatkan kestabilan kapal,
karena diwajibkan untuk kapal dapat menampung beban sebesar 2,5 kg (pay load). Untuk
propeller menggunakan model baling-baling, adalah model yang umum digunakan pada
kapal, dimana terdapat 4 buah baling-baling yang terselubung, selubung juga berfungsi untuk
melindungi baling-baling propeler dari benda-benda yang dapat merusak.
Motivasi untuk berkontribusi dalam ajang Kontes Kapal Cepat Tak Berawak Nasional
2012 (KKCTBN 2012), adalah melatih daya kreatifitas serta diharapkan untuk dapat
memajukan teknologi perkapalan Indonesia, karena negara kita adalah negara maritim yang
memiliki kekayaan laut yang melimpah. Teknologi kapal yang handal akan memberikan
kemampuan untuk mengelola dan mempertahankan lautan Indonesia tercinta. ASV
(Autonomous Surface Vehicle) adalah kapal tanpa awak yang beroperasi secara otomatis
berdasarkan sensor-sensor, teknologi handal yang sangat cocok digunakan sebagai kapal
untuk memonitoring lautan Indonesia.
Kapal “ACRO Si Lumba-Lumba” mengikuti kategori kapal autonomous (otomatis)
yang menggunakan beberapa sensor diantaranya : sensor jarak (SRF04) yang menggunakan
gelombang ultrasonic berfungsi untuk mengetahui jarak kapal dengan rintangan (bola),
kamera (CMU Cam) berfungsi untuk mendeteksi warna bola sehingga kapal dapat
memberikan respon tertentu jika bertemu dengan rintangan (bola) dengan warna tertentu.
GPS module EM411 merupakan modul GPS yang berfungsi untuk mengetahui kecepatan dan
koordinat kapal yang digunakan sebagai acuan untuk pengontrolan PWM pada driver motor
ESC18A.
II. METODE PEMBUATAN / DESAIN / KONSEP DASAR

Dilengkapi dengan bagan alir pembuatan / desain yang menggambarkan konsep dan
apa yang akan dilaksanakan. Bagan harus dibuat secara utuh dengan penahapan yang jelas,
mulai dari mana, bagaimana desain yang digunakan beserta sistem didalamnya.
Desain kapal “ACRO Si Lumba-Lumba” diawali dengan mengumpulkan berbagai
informasi mengenai desain kapal cepat, system pengontrolan otomatis, sensor-sensor yang
dapat digunakan sebagai indera bagi kapal untuk memberikan keputusan berupa reaksi atau
gerakan robot dalam menghadapi rintangan tertentu. Adapun strategi yang digunakan kapal
autonomous, untuk lintasan drag, diambil lintasan I ditunjukkan pada Gambar 1.

Gambar 1. Strategi untuk Lintasan II Drag

Pertama kapal diarahkan lurus, kemudian lakukan pengecekan arah tujuan kapal, kunci arah
tujuan kapal dengan menekan keypad, Setting mode untuk lintasan 1/II. Kemudian setting
kecepatan kapal yang diinginkan melalui keypad. Maka kapal akan bergerak secara otomatis
kearah tujuan sambil melakukan pengecekan jarak terhadap rintangan (bola) jika jarak sudah
sudah terpenuhi yaitu 80 cm dari bola maka kapal akan mulai melakukan gerakan membelok
(kje kanan dan ke kiri tergantung pilihan lintasan I/II) dengan jarak membelok yang konstan
terhadap bola yaitu sebesar 80 cm dari bola. Ketika kapal sudah sampai dibagian ujung (bola
yang tarakhir) akan terdapat kondisi, disebelah kiri terdapat bola dibagian belakang kapal
terdapat bola dan bagian depan tidak ada bola, yang berarti robot harus bergerak kembali ke
tempat tujuan dengan arah yang telah ditambahkan 180° (berlawanan dengan arah
keberangkatan awal).
Diagram alir cara kerja kapal akan ditunjukkan pada Gambar 2.

Start

`
Setting awal :
1. Kunci arah tujuan
2. Mode lintasan drag(I/II)/manuver
3. Kecepatan kapal
Melalui keypad

Compass module mengambil

keputusan untuk kemudi kapal
sesuai dengan arah tujuan

Pengecekan kecepatan dan koordinat

menggunakan GPS Module

Driver Motor DC mengendalikan kecepatan

putaran motor DC (kecepatan kapal konstan
sesuai setting awal)

Sensor Jarak mendeteksi rintangan

(bola) pada beberapa sisi kapal

Kamera akan mendeteksi warna rintangan (bola)

untuk melakukan respon tertentu terhadap warna
tertentu

End

Gambar 2. Diagram Alir Cara Kerja Kapal

III. MATERI INTI

Desain kapal “ACRO Si Lumba- Lumba”, mengacu pada kapal cepat dengan bagian
depan yang meruncing, bagian buritan agak melebar dan lambung kapal menggunakan
bentuk V. desain kapal autonomous ditunjukkan pada Gambar 3.

Gambar 3. Desain Kapal Tampak Atas.

Sensor yang digunakan pada kapal autonomous, 8 buah sensor jarak SRF 04, agar
dapat mendeteksi rintangan (bola) dari beberapa sisi kapal.7 buah dibagian depan dan 1 buah
dibagian belakang. Menggunakan 1 buah kamera CMU Cam untuk mendeteksi warna bola
yang ada dibagian depan kapal agar kapal dapat memberikan respon tertentu pada warna
tertentu yang menjadi rintangan pada lintasan. Baterai yang digunakan adalah Lippo 3 cell 12
volt yang memiliki arus besar sehingga memungkinkan untuk kapal berlayar lebih lama, dan
baterai tipe polimer ini memiliki berat yang relatif lebih ringan dibandingkan baterai tipe
lainnya.
Bagian belakang kapal terdapat propeller dan kemudi kapal yang akan ditunjukkan
pada Gambar 4.

Gambar 4. Bagian belakang kapal

Motor yang digunakan sebagai penggerak propeller adalah Mo tor DC Emax CF2812 yang
memiliki RPM tinggi dan umum digunakan pada RC helicopter dan quadkopter. Driver
motor DC menggunakan ESC18A dengan fasilitas pengontrolan motor dengan PWM.
Kemudi kapal menggunakan motor servo MG-16 yang memiliki torsi besar sehingga dapat
mengarahkan kapal pada arah yang diinginkan.
Bagian atas kapal memiliki penutup untuk menghindari air masuk kedalam kapal
yang akan ditunjukkan pada Gambar 5.
 Gambar 5. Bagian Atas Kapal
Terdapat tempat beban (pay load) yang mampu menahan beban 2,5 kg yang difungsikan juga
sebagai penutup bagian atas kapal.
Pada kapal juga dilengkapi dengan GPS module Em411 untuk mengetahui kecepatan
dan koordinat kapal. Informasi kecepatan ini yang akan dijadikan acuan untuk pengontrolan
PWM pada driver motor DC. Pada kategori autonomous diwajibkan untuk robot bersifat
Remote controllable, sehingga pada kapal dilengkapi dengan module RC Turnigy 9X 9Ch
Transmitter w/ Module & 8ch Receiver yang akan diaktifkan setelah robot dapat sampai ke
tujuan, untuk dikendalikan menggunakan remote kembali ke dermaga. Komponen tambahan
berupa LCD 16x2 sebagai tampilan dan keypad 4x4 untuk setting (awal) kapal.
IV. PEMBIAYAAN
Rincian pembiayaan untuk pembuatan kapal “ACRO Si Lumba-Lumba”, ada;ah
sebagai berikut :
No. Komponen Jumlah Harga Total
1. Alumunium 2mm (bahan dasar body kapal) 2 lembar Rp 320.000 Rp 640.000
2. Minimus system AVR (Atmega 16) 1 buah Rp 250.000 Rp 250.000
3. Motor Servo MG-16 (kemudi kapal) 1 buah Rp 320.000 Rp 320.000
4. Motor DC Emax CF2812 (xiiiropeller) 1 buah Rp 370.000 Rp 370.000
5. Driver Motor DC ESC18A 1 buah Rp 430.000 Rp 430.000
6. GPS module EM411 (deteksi kecepatan dan 1 buah Rp 553.000 Rp 553.000
koordinat)
7. CMU Cam (deteksi warna bola) 1 buah Rp 3.920.000 Rp 3.920.000
8. SRF 04 (Sensor jarak) 8 buah Rp 390.000 Rp 3.120.000
9. Compas module (navigasi) 1 buah Rp 720.000 Rp 720.000
10. LCD 16x2 (tampilan) 1 buah Rp 60.000 Rp 60.000
11. Keypad 4x4 (setting kapal) 1 buah Rp 45.000 Rp 45.000
12. Turnigy 9X 9Ch Transmitter w/ Module & 8ch 1 buah Rp 1.650.000 Rp 1.650.000
Receiver (Remote controllable)
13. Baterai Lippo 3 cell 1 buah Rp 360.000 Rp 360.000
Total Rp 12.438.000
DAFTAR PUSTAKA

Pitowarno, Endra. 2006. Robotika : Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan. Penerbit
Andi Yogyakarta. Yogyakarta.

Zhang, Jason . 2006. GPS Satellite Velocity and Acceleration Determination using the
Broadcast Ephemeris. China University of Mining Technolog. Xuzhou.

Serrano, Luis. 2004. A GPS Velocity Sensor: How Accurate Can It Be? – A First Look.
University of New Brunswick. Canada

Purwanto, Dedi, 2010. Kajian Pe rbaikan Performansi Pada Hydrofoil Kapal Cepat
Dengan Penambahan Sirip Menggunakan Metode Computational Fluid
Dynamic (CFD). ITS. Surabaya
LAMPIRAN

Minimum system AVR (ATMEGA16)

RC Module + Remote (Transmitter & Receiver)

Motor DC Brushless

ESCDriver Motor DC
GPS Module EM411

Compass Module
 DATA DIRI PESERTA

Nama Tim : ACRO

Nama Bangunan Gedung : Fakultas Teknologi Pertanian
Perguruan Tinggi : Universitas Brawijaya
Alamat Perguruan Tinggi : Jl. Veteran Malang
Telepon : +62 0341-551611
Faksimile : +62 0341-565420
E-mail : webmaster@brawijaya.ac.id
Dosen Pembimbing
Nama Lengkap : Dr.Ir. Bambang Dwi Argo, DEA
NIP : 19610710 198601 1 001
Alamat kantor : Jl. Veteran Malang
Alamat rumah : Bumi Asri Sengkaling Blok J-Malang
Telepon/Faksmile/HP : 0341 568917 / 08123210465
E-mail : Xcris666@ymail.com
Mahasiswa 1
Nama Lengkap : Taif Maharsyah
NIM : 0911020076
Jurusan/ Semester : Keteknikan Pertanian / 7
Alamat rumah : Jl. Bunga Andong 3D, Malang
Telepon/Faksmile/HP : 08563563438
Mahasiswa 2
Nama Lengkap : Anung Nugroho Jaya Laksono
NIM : 0911023024
Jurusan / Semester : Keteknikan Pertanian / 7
Alamat rumah : Jl. Semeru VIII No. 99 Nganjuk
Telepon/Faksmile/HP : 085755011042
Mahasiswa 3
Nama Lengkap : Puguh Sudarsono
NIM : 115100207111016
Jurusan / Semester : Keteknikan Pertanian / 3
Alamat rumah : Jl.Kertorahayu 68A, Malang
Telepon/Faksmile/HP : 081938697470