CRL 2
CRL 2
I. TUJUAN PERCOBAAN
Setelah melakukan praktikum ini, diharapkan setiap mahasiswa mampu:
Membedakan antara pengendalian Resistive dan Kapasitif
Menentukan kapan sebaiknya pengendalian kapasitif mode PI
digunakan.
Mencetak grafik dan menganalisa grafik yang tebentuk
Tipe-tipe pengendalian
Pengendali Proporsional
Proporsional adalah persen perubahan sinyal kendali sebanding dengan
persen perubahan sinyal pengukuran. Dengan kata lain sinyal kendali
merupakan kelipatan sinyal pengukuran. Respon proporsional merupakan
dasar pengendali PID. Pemakaian pengendali proporsional selalu
menghasilkan offset. Offset berarti pengendali mempertahankan nilai PV
pada suatu harga yang berbeda dengan setpoint. Offset muncul dalam usaha
pengendali mempertahankan keseimbangan massa dan/atau energi.
Pengendali proporsional hanya dapat digunakan untuk proses yang dapat
menerima offset. Faktor kelipatan disebut gainpengendali (Kc). Pengendali
proporsional sebanding dengan error-nya.
Persamaan matematika :
U = Kc.e + Uo
dengan,
U = Keluaran pengendali (sinyal kendali),
Kc = Proportional gain (gain pengendali)
e = Error (SP – PV)
Uo = bisa, yaitu nilai sinyal kendali saat tidak ada error (e = 0)
Istilah gain pengendali bisaanya dinyatakan dalam proportional band
(PB) Harga PB berkisar 0 – 500.
PB pada dasarnya menunjukkan persentasi rentang PV yang dapat
dikendalikan atau range error maksimum sebagai masukan pengendali yang
dapat menyebabkan pengendali memberikan keluaran dengan range maksimum.
Semakin sempitproportional band, offset semakin kecil yang sesuai dengan
proses dengan kapasitas besar, waktu mati kecil sehingga dapat memakai
proportional band yang sempit.
Pengendali Proportional Integral
Penambahan fungsi aksi integral pada pengendali proporsional adalah
menghilangkan offset dengan tetap mempertahankan respons. Pada
pengendali proporsional-integral sistem pengendali cenderung mudah
osilasi, sehingga PB perlu lebih besar.
Aksi integral merespons besar dan lamanya error. Aksi integral dapat
dinyatakan dalam menit per-pengulangan (= waktu integral) atau
pengulangan per-menit (konstanta integral).
Catatan :
Waktu integral tidak boleh lebih kecil disbanding waktu mati proses
sebab valve akan mencapai batas sebelum pengukuran (PV) dapat
dibawa kembali ke setpoint.
Ketika aksi integral diterapkan pada sistem pengendalian yang memiliki
error dalam waktu yang lama, misalnya proses batch, maka aksi integral
akan mengemudikan sinyal kendali kea rah keluaran maksimum
menghasilkan integral resr wind-up atrau ke arah minimum (integral
reset wind-down).
Pengendali Proporsional Integral Differential (PID)
Kelambatan akibat aksi integral dapat dihilangkan dengan menambah
aksi aksi derivative pada pengendali proporsional integral (PI) sehingga
menghasilkan jenis pengendali proporsional-integral-derivatif (PID). Aksi
derivarif bertujuan mempercepat respons perubahan PV dan memperkecil
overshoot, namun sistem ini sangat peka terhadap gangguan bising (noise).
Sistem ini sangat cocok pada proses yang memiliki konstanta waktu jauh
lebih besar dibanding waktu mati, penambahan aksi derivative dapat
memperbaiki kualitas pengendalian, namun tidak dapat digunakan pada
proses dengan waktu mati dominant, penambahan aksi derivative dapat
menyebabkan ketidakstabilan, sebab adanya keterlambatan (lag) respons
pengukuran.
Sifat-sifat pengendali proporsional-integral-derivatif (PID) yaitu
tanggapan cepat dan amplitude osilasi kecil (lebih stabil), tidak terjadi offset
dan peka terhadap noise.
Pengendalian Proporsional Derivativ (PD)
Pengendali proporsional-derivatif (PD) banyak menimbulkan masalah
sehingga model pengendali ini hamper tidak pernah dipakai di industri
karena kepekaan terhadap noise dan tidak sesuai untuk proses dengan waktu
dominan. Model pengendali PD sesuai untuk proses multikapasitas, proses
batch dan proses lain yang memiliki tanggapan lambat.
Pengendali proporsional derivative (PD) tanggapan cepat terhadap
respons dengan overshoot kecil namun sangat peka terhadap noise.
V. PROSEDUR KERJA
V.1 Pengendalian level Kapasitif PI
1. Menghidupkan alat dengan memutar MAIN SWITCH ke posisi ON
2. Menghidupkan komputer dan menghubungkannya dengan alat
menggunakan kabel USB yang tersedia. Menjalankan program
DIDATEC CONTROL pada layar desktop dengan mengklik 2x
menggunakan mouse
3. Mengatur USB PORT dimonitor ke COM 6 dan mengubah set
pointsesuai yang diinginkan.
4. Memasukkan harga proporsional band ( sesuai percobaan), Integral time
0 dan Derivatif ime 0
5. Menghidupkan pompa bersamaan dengan mengklik START
ACQUISTION pada layar monitor untuk memulai proses pengendalian
level kapasitif.
6. Mengamati hingga didapat grafik perubahan yang cenderung stabil.
7. Mengganti nilai set point dan harga proporsional sesuai dengan yang
diinginkan.
8. Setiap selesai pada tiap percobaan, menyimpan grafik dan memulainya
dengan yang baru ketika percobaan berikutnya dilakukan.